Changer d’outil
Fonction
L’étape est utilisée pour changer d’outil dans le logiciel et côté robot. Elle peut passer l’outil du robot réel à un outil spécifié ou basculer automatiquement vers l’outil approprié en fonction de la liste d’outils configurée lorsque vous définissez le point de préhension dans l’éditeur d’objet cible et tentez une prise avec le point de préhension correspondant.
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Côté logiciel : Basculer le TCP et les modèles d’outil.
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Côté robot : Basculer le TCP. Si vous devez changer l’outil d’un robot réel, vous devez utiliser des signaux DO pour contrôler le robot.
Scénario d’utilisation
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Convient au scénario d’utilisation du même outil pour saisir des objets cibles de plusieurs manières. Si vous voulez saisir un anneau, vous pouvez le faire en ouvrant la pince à l’intérieur de l’anneau ou en la refermant à l’extérieur.
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Ne convient pas au scénario où le robot doit se déplacer vers la plateforme de changement d’outil pour changer d’outil.
Description des paramètres
Mode de fonctionnement
Basculer vers l’outil spécifié : Basculer l’outil actuel vers l’outil spécifié.
Basculement automatique vers l’outil approprié : Le logiciel planifiera selon la configuration dans l’éditeur d’objet cible et basculera automatiquement vers l’outil approprié pour tenter la prise sur tous les points de préhension du résultat de vision.
Sélectionner l’outil
Sélectionnez l’outil que vous devez utiliser actuellement.
Avant de sélectionner l’outil, vous devez ajouter et configurer l’outil correspondant dans Arborescence des ressources du projet.
Limiter les outils utilisés
Lorsque le Mode de fonctionnement est Basculement automatique vers l’outil approprié, sélectionnez ce paramètre pour spécifier la plage d’outils, et le logiciel n’utilisera que l’outil sélectionné pour la prise conformément à la configuration dans l’éditeur d’objet cible.
Lorsque cette option n’est pas sélectionnée, le logiciel utilisera tous les outils activés dans la Liste des outils de l’éditeur d’objet cible pour la prise.
Exemples d’application
Veuillez vous référer à Basculement automatique d’outil.