Quelle est la relation entre le point central de l’objet, le repère de la caméra et le repère du robot?

Le point central de l’objet généré automatiquement est situé au centre du modèle de nuage de points défini dans le repère de l’objet. Il est indépendant à la fois du repère de la caméra et du repère du robot.

Lors de la reconnaissance des objets cibles par appariement 3D, le point central de l’objet est défini dans le repère de la caméra. Si la position du point central de l’objet coïncide avec celle du point de préhension, le point de préhension doit être transformé du repère de la caméra vers le repère du robot.