Ajuster les poses avec les options d’ajustement de pose (mode personnalisé)

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Cette section présente comment ajuster des poses à l’aide des options d’ajustement de pose en mode personnalisé.

Une seule option d’ajustement de pose peut être ajoutée à la fois. Cependant, vous pouvez ajouter des options d’ajustement de pose en double.

Retourner la pose et minimiser l’angle entre l’axe d’inversion et la direction cible

Fonction

Cette option tente de faire pivoter la pose de 180° autour de l’axe fixé et calcule les angles entre l’axe d’inversion et la direction cible. Le résultat dont l’angle est minimal sera sélectionné. Cette option est généralement utilisée pour traiter des résultats d’appariement.

Instructions d’utilisation

Axe à fixer

Lors de l’inversion de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être fixé. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Axe à inverser

Lors de l’inversion de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être inversé. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Définir la direction cible

Il existe trois méthodes pour définir la direction cible, à savoir, Utiliser le repère du robot, Déplacer avec le manipulateur de pose et Entrée depuis une Étape externe, comme expliqué dans le tableau ci-dessous.

N°

Méthode

Description

Instructions

Illustration

1

Utiliser le repère du robot

Spécifiez la direction d’un axe dans le repère du robot comme direction cible.

  1. Sélectionnez Utiliser le repère du robot.

  2. Sélectionnez la direction d’un axe dans le repère du robot, p. ex. Direction X positive.

2

Déplacer avec le manipulateur de pose

Ajustez la position et l’orientation du manipulateur pour définir la direction cible.

  1. Cliquez sur Définir.

  2. Maintenez la touche Ctrl enfoncée, cliquez avec le bouton gauche de la souris et faites glisser le manipulateur pour ajuster sa position et son orientation.

  3. Cliquez sur Enregistrer après avoir terminé l’ajustement du manipulateur de pose.

  4. Sélectionnez la direction d’un axe du manipulateur de pose, p. ex. Direction X positive.

set target direction by dragger

3

Entrée depuis une Étape externe

Saisissez une pose de référence depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit des poses au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la pose de référence en entrée.

  3. Sélectionnez la direction d’un axe dans la pose de référence, p. ex. Direction X positive.

set target direction by other step

Faire pivoter la pose et minimiser l’angle entre l’axe de rotation et la direction cible

Fonction

Selon la symétrie de rotation définie, cette option tente de faire pivoter la pose autour de l’axe fixé et calcule les angles entre l’axe de rotation et la direction cible. Le résultat dont l’angle est minimal sera sélectionné.

Instructions d’utilisation

Axe à fixer

Lors de la rotation de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être fixé. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Axe à faire pivoter

Lors de la rotation de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être pivoté. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Incrément d’angle de rotation

Ce paramètre est utilisé pour spécifier l’incrément d’angle lors de la rotation des poses. Le logiciel tentera de faire pivoter les poses par Incrément d’angle de rotations.

Définir la direction cible

Il existe trois méthodes pour définir la direction cible, à savoir, Utiliser le repère du robot, Déplacer avec le manipulateur de pose et Entrée depuis une Étape externe, comme expliqué dans le tableau ci-dessous.

N°

Méthode

Description

Instructions

Illustration

1

Utiliser le repère du robot

Spécifiez la direction d’un axe dans le repère du robot comme direction cible.

  1. Sélectionnez Utiliser le repère du robot.

  2. Sélectionnez la direction d’un axe dans le repère du robot, p. ex. Direction X positive.

2

Déplacer avec le manipulateur de pose

Ajustez la position et l’orientation du manipulateur pour définir la direction cible.

  1. Cliquez sur Définir.

  2. Maintenez la touche Ctrl enfoncée, cliquez avec le bouton gauche de la souris et faites glisser le manipulateur pour ajuster sa position et son orientation.

  3. Cliquez sur Enregistrer après avoir terminé l’ajustement du manipulateur de pose.

  4. Sélectionnez la direction d’un axe du manipulateur de pose, p. ex. Direction X positive.

set target direction by dragger

3

Entrée depuis une Étape externe

Saisissez une pose de référence depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit des poses au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la pose de référence en entrée.

  3. Sélectionnez la direction d’un axe dans la pose de référence, p. ex. Direction X positive.

set target direction by other step

Faire pivoter l’axe de la pose vers la direction cible

Fonction

En l’absence de contrainte de symétrie, cette option oriente l’axe de rotation de la pose vers la direction cible. Cette option est généralement utilisée pour faire coïncider l’axe Z de la pose avec l’axe Z du repère du robot.

Instructions d’utilisation

Axe à fixer

Lors de la rotation de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être fixé. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Axe à faire pivoter

Lors de la rotation de la pose, ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être pivoté. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Définir la direction cible

Il existe trois méthodes pour définir la direction cible, à savoir, Utiliser le repère du robot, Déplacer avec le manipulateur de pose et Entrée depuis une Étape externe, comme expliqué dans le tableau ci-dessous.

N°

Méthode

Description

Instructions

Illustration

1

Utiliser le repère du robot

Spécifiez la direction d’un axe dans le repère du robot comme direction cible.

  1. Sélectionnez Utiliser le repère du robot.

  2. Sélectionnez la direction d’un axe dans le repère du robot, p. ex. Direction X positive.

2

Déplacer avec le manipulateur de pose

Ajustez la position et l’orientation du manipulateur pour définir la direction cible.

  1. Cliquez sur Définir.

  2. Maintenez la touche Ctrl enfoncée, cliquez avec le bouton gauche de la souris et faites glisser le manipulateur pour ajuster sa position et son orientation.

  3. Cliquez sur Enregistrer après avoir terminé l’ajustement du manipulateur de pose.

  4. Sélectionnez la direction d’un axe du manipulateur de pose, p. ex. Direction X positive.

set target direction by dragger

3

Entrée depuis une Étape externe

Saisissez une pose de référence depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit des poses au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la pose de référence en entrée.

  3. Sélectionnez la direction d’un axe dans la pose de référence, p. ex. Direction X positive.

set target direction by other step

Orienter l’axe de la pose vers la pose de référence

Fonction

Une fois l’axe fixe et l’axe d’orientation spécifiés, l’axe d’orientation de la pose actuelle peut pointer vers la pose de référence. Si l’axe fixe est défini sur « None », l’axe d’orientation peut pointer n’importe où.

Instructions d’utilisation

Définir la pose de référence

Il existe deux méthodes pour définir la pose de référence, à savoir, Déplacer avec le manipulateur de pose et Entrée depuis une Étape externe, comme expliqué dans le tableau ci-dessous.

N°

Méthode

Description

Instructions

Illustration

1

Déplacer avec le manipulateur de pose

Ajustez la position et l’orientation du manipulateur pour définir la pose de référence.

  1. Cliquez sur Définir.

  2. Maintenez la touche Ctrl enfoncée, cliquez avec le bouton gauche de la souris et faites glisser le manipulateur pour ajuster sa position et son orientation.

  3. Cliquez sur Enregistrer après avoir terminé l’ajustement du manipulateur de pose.

set target direction by dragger

2

Entrée depuis une Étape externe

Saisissez une pose de référence depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit des poses au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la pose de référence en entrée.

set target direction by other step

Axe d’orientation

Ce paramètre est utilisé pour spécifier l’axe devant pointer vers la pose de référence. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Axe à fixer

Ce paramètre est utilisé pour définir l’axe devant être fixé. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Incrément d’angle de rotation

Ce paramètre est utilisé pour spécifier l’incrément d’angle lors de la rotation des poses. Le logiciel tentera de faire pivoter les poses par Incrément d’angle de rotations.

Aligner l’orientation de la pose sur l’orientation de la pose cible

Fonction

Cette option remplace l’orientation de la pose actuelle par l’orientation de la pose cible.

Instructions d’utilisation

Définir la pose cible

Il existe deux méthodes pour définir la pose cible, à savoir, Déplacer avec le manipulateur de pose et Entrée depuis une Étape externe, comme expliqué dans le tableau ci-dessous.

N°

Méthode

Description

Instructions

Illustration

1

Déplacer avec le manipulateur de pose

Ajustez la position et l’orientation du manipulateur pour définir la pose de référence.

  1. Cliquez sur Définir.

  2. Maintenez la touche Ctrl enfoncée, cliquez avec le bouton gauche de la souris et faites glisser le manipulateur pour ajuster sa position et son orientation.

  3. Cliquez sur Enregistrer après avoir terminé l’ajustement du manipulateur de pose.

set target direction by dragger

2

Entrée depuis une Étape externe

Saisissez une pose de référence depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit des poses au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la pose de référence en entrée.

set target direction by other step

Faire pivoter la pose autour d’un axe spécifié

Fonction

Cette option fait pivoter la pose autour d’un axe spécifié d’un certain nombre de degrés.

Instructions d’utilisation

Spécifier l’axe de rotation

Ce paramètre est utilisé pour spécifier l’axe de rotation. Vous pouvez choisir entre Axe X, Axe Y et Axe Z selon les besoins réels.

Angle de rotation

Ce paramètre est utilisé pour sélectionner la méthode de saisie de l’angle de rotation de la pose, comme expliqué dans le tableau suivant.

N°

Méthode

Description

Instructions

1

Saisir manuellement

Saisir manuellement l’angle de rotation de la pose.

Saisissez l’angle de rotation de la pose selon les besoins réels.

2

Entrée depuis une Étape externe

Saisir l’angle de rotation depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit l’angle au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir l’angle de rotation en entrée.

Translater la pose selon une direction spécifiée

Fonction

Cette option translate la pose selon la direction et la distance spécifiées.

Instructions d’utilisation

Translater la pose dans/suivant

N°

Repère de référence

Axe

1

Repère du robot

Direction X positive, Direction X négative, Direction Y positive, Direction Y négative, Direction Z positive, Direction Z négative

2

Repère de l’objet cible

Axe X, Axe Y, Axe Z

Distance de translation

Ce paramètre est utilisé pour sélectionner la méthode de saisie de la distance de translation de la pose, comme expliqué dans le tableau suivant.

N°

Méthode

Description

Instructions

1

Saisir manuellement

Saisir manuellement la distance de translation de la pose.

Saisissez la distance de translation de la pose selon les besoins réels.

2

Entrée depuis une Étape externe

Saisir la distance de translation depuis d’autres Étapes.

  1. Connectez le port qui fournit la valeur au nouveau port d’entrée de l’Étape « Adjust Poses V2 ».

  2. Cliquez sur Obtenir des données pour recevoir la distance en entrée.

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