Correspondance fine 3D Lite
Fonction
Cette Étape est une version allégée de Correspondance fine 3D, dans laquelle la configuration des paramètres peut être plus intuitive.
Cette Étape effectue une correspondance précise entre le modèle de nuage de points et le nuage de points de la scène et renvoie la pose de l’objet cible.
Scénario d’utilisation
L’Étape Correspondance grossière 3D V2 doit être utilisée avant cette Étape pour produire les poses candidates initiales. Ensuite, cette Étape effectuera une correspondance plus précise des poses initiales et fournira les poses d’objet calculées avec précision.
Paramètres
Niveau de réglage des paramètres
Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour sélectionner le niveau de réglage des paramètres. Les paramètres dans différents niveaux de réglage sont différents.
Liste de valeurs: Basique et Avancé
Valeur par défaut: Basique
Recommandation de réglage: Sélectionnez le niveau de réglage des paramètres selon vos besoins.
Niveau de réglage basique des paramètres
Paramètres du modèle
- Sélection du modèle
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Description du paramètre: Ce paramètre sert à sélectionner le fichier de modèle de nuage de points.
Instruction de réglage: Cliquez sur
et sélectionnez un fichier de modèle de nuage de points disponible dans la liste déroulante. Veuillez vous référer à Création d’un modèle de nuage de points et de points de prise pour plus d’informations sur la création d’un modèle de nuage de points.
Paramètres de la méthode de correspondance
- Mode de correspondance
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Description du paramètre: Ce paramètre permet de choisir entre les modes Correspondance de bord et Correspondance de surface.
Liste de valeurs: Correspondance de surface, Correspondance de bord.
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Correspondance de surface: Utilise le nuage de points de surface de l’objet pour la correspondance du modèle de nuage de points.
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Correspondance de bord: Utilise le nuage de points des bords de l’objet pour la correspondance du modèle de nuage de points.
Valeur par défaut: Correspondance de surface.
Recommandation de réglage: Lorsque la surface de l’objet présente des caractéristiques reconnaissables évidentes (telles que vilebrequins, rotors et tiges d’acier), il est recommandé d’utiliser la correspondance de surface. Vous devez créer un modèle de nuage de points qui représente les caractéristiques de surface de l’objet. Lorsque l’objet est relativement plat et présente des caractéristiques de bord claires et régulières sous la caméra (tels que panneaux, patins de chenilles, bielles et disques de frein), il est recommandé d’utiliser la correspondance de bord. Vous devez créer un modèle de nuage de points qui représente les caractéristiques de bord de l’objet.
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Le modèle de nuage de points que vous sélectionnez doit correspondre au Mode de correspondance utilisé. Par exemple, si le mode de correspondance est Correspondance de surface, vous devez sélectionner un modèle de nuage de points de surface dans Paramètres du modèle. |
- Capacité de correction de déviation
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Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour définir l’intensité de la correction de déviation du résultat de correspondance provenant de Correspondance grossière 3D V2. Plus la capacité de correction de déviation est grande, plus il est probable que les poses grossièrement appariées puissent être corrigées pour devenir des poses précisément appariées. Veuillez noter qu’une capacité de correction de déviation excessive peut entraîner une perte de précision de la correspondance.
Liste de valeurs: Faible, Moyen et Élevé.
Valeur par défaut: Faible (applicable à la plupart des cas).
Recommandation de réglage: Lorsqu’il y a une déviation relativement importante du résultat de correspondance, veuillez d’abord ajuster la Capacité de correction de déviation. Si la déviation est trop grande pour être corrigée par ce paramètre, veuillez ajuster les paramètres dans l’Étape Correspondance grossière 3D V2.
- Approche opérationnelle
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Description du paramètre: Ce paramètre spécifie l’approche opérationnelle du processus de correspondance. L’approche opérationnelle détermine la relation entre la précision de correspondance et la vitesse de correspondance. Plus la précision de correspondance est élevée, plus le temps requis est long.
Liste de valeurs: Haute vitesse, Standard, Haute précision et Précision ultra élevée.
Valeur par défaut: Standard.
Recommandation de réglage: Veuillez sélectionner l’approche opérationnelle selon les besoins réels.
Paramètres de validation
- Seuil de confiance
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Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour déterminer si le résultat de correspondance est valide. Si la confiance du résultat de correspondance est supérieure au seuil, le résultat de correspondance est valide. Plus la valeur de confiance est élevée, plus le résultat de correspondance est précis.
Valeur par défaut: 0.300
- Ne considérer que la surface visible du modèle
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Description du paramètre: Ce paramètre est utilisé pour déterminer s’il faut ne considérer que la partie visible du modèle de nuage de points de surface dans le processus de correspondance. Vous devez définir ce paramètre lorsque le mode de correspondance est Correspondance de surface. Une fois ce paramètre sélectionné, seule la partie visible du modèle de nuage de points de surface sera prise en compte, ce qui facilite le calcul et produit une confiance de correspondance plus raisonnable.
Valeur par défaut: Non sélectionné.
Recommandation de réglage: Il est recommandé de sélectionner ce paramètre pour des modèles d’objets ayant des parties non visibles par la caméra sous un angle de vue, tel que le modèle de nuage de points complet d’un objet cylindrique. Pour des modèles d’objets entièrement visibles sous le même angle de vue, tel que le modèle de nuage de points de surface du côté supérieur d’un disque de frein, ce paramètre peut être ignoré.
- Degré de validation des résultats
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Description: Ce paramètre est utilisé pour sélectionner le degré de rigueur appliqué lors de la validation des résultats de correspondance.
Valeur par défaut: Standard.
Liste de valeurs: Faible, Standard, Élevé, Ultra élevé, Compatibilité, Personnalisé.
Recommandation de réglage: En général, « Standard » est recommandé. Lorsque le modèle de nuage de points est très similaire au nuage de points de la scène, un degré de validation des résultats plus élevé peut être sélectionné.
Paramètres de sortie
- Nombre maximal de poses détectées dans chaque nuage de points
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Description du paramètre: Ce paramètre définit le nombre maximal de résultats de sortie dans un seul nuage de points.
Valeur par défaut: 1
Instruction de réglage: Si un seul nuage de points présente plusieurs résultats de correspondance, les résultats seront triés par ordre décroissant selon les scores, puis les résultats avec les scores les plus élevés seront produits conformément à ce paramètre.
Niveau de réglage avancé des paramètres
Veuillez vous référer à Correspondance fine 3D.