Remplacement rapide de la caméra
| Cette vidéo présente la procédure de remplacement rapide de la caméra pour les scénarios EIH et ETH. Vous pouvez vous référer uniquement à la procédure de remplacement rapide de la caméra pour le scénario EIH. |
En production, des collisions entre la caméra et d’autres objets peuvent facilement modifier ses paramètres extrinsèques. Dans ce cas, la caméra doit généralement être remplacée, puis recalibrée. Sinon, si le remplacement de la caméra n’est pas possible, vous pouvez définir manuellement les points de prise en déplaçant le robot en mode jogging. Cependant, ces deux approches augmentent la charge de travail et les temps d’arrêt.
Pour résoudre ce problème, la fonctionnalité Remplacement rapide de la caméra est intégrée dans l’outil « Auto-correction de la dérive de précision dans le système de vision EIH ». Le flux opérationnel est illustré ci-dessous.
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Migrer le groupe de paramètres de configuration: Montez la nouvelle caméra et importez rapidement le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra dans la nouvelle afin de gagner du temps sur l’ajustement des paramètres.
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Mettre à jour la configuration de la caméra: Après avoir remplacé la caméra et mis à jour le groupe de paramètres de configuration, mettez à jour les configurations liées à la caméra dans le projet.
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Valider les points de capture d’images: Revalidez les points de capture d’images afin de garantir l’obtention de données de correction de dérive précises et fiables.
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Tester la prise: Guidez le robot pour saisir l’objet cible afin de vérifier la réussite du remplacement rapide de la caméra.
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Migrer le groupe de paramètres de configuration
Avant de remplacer la caméra, ajustez le groupe de paramètres de la nouvelle caméra pour garantir que la qualité du nuage de points de la sphère de calibration soit comparable à celle obtenue avec l’ancienne caméra. Il existe deux méthodes pour ajuster le groupe de paramètres de la nouvelle caméra, et cet article présentera la première méthode.
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Importer le groupe de paramètres de l’ancienne caméra vers la nouvelle caméra.
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Ajuster directement le groupe de paramètres de la nouvelle caméra.
La deuxième méthode convient lorsque la caméra est endommagée et ne peut pas être connectée. Dans ce cas, montez directement la nouvelle caméra et procédez à l’ajustement des paramètres.
Avant de remplacer la caméra, veuillez migrer le groupe de paramètres de configuration comme requis, afin d’importer rapidement le groupe de paramètres de l’ancienne caméra dans la nouvelle caméra, ce qui réduira le temps d’ajustement ultérieur de la caméra.
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Exporter le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra à l’aide de Mech-Eye Viewer.
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Coupez l’alimentation et retirez l’ancienne caméra.
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Montez la nouvelle caméra, connectez les câbles et mettez l’alimentation sous tension. Assurez-vous que tous les voyants indiquent un état normal, puis connectez-vous à la nouvelle caméra dans Mech-Eye Viewer.
Lors du montage de la nouvelle caméra, assurez-vous que sa hauteur et sa position de montage sont identiques à celles de l’ancienne caméra.
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Importer le groupe de paramètres de configuration de l’ancienne caméra à l’aide de Mech-Eye Viewer.
Après avoir terminé les étapes ci-dessus, cliquez sur Suivant pour passer à la mise à jour de la configuration de la caméra.
Mettre à jour la configuration de la caméra
Après la migration du groupe de paramètres de configuration, veuillez mettre à jour les configurations liées à la caméra dans le projet.
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Se connecter à une nouvelle caméra. Cliquez sur Sélectionner la caméra pour sélectionner et se connecter à la nouvelle caméra.
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Sélectionner le numéro de série de l’ancienne caméra. Sélectionnez le numéro de série de l’ancienne caméra dans la liste déroulante.
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Cliquez sur le bouton Mettre à jour la configuration pour mettre à jour la configuration de la caméra.
Valider les points de capture d’images
Après le remplacement de la caméra, les points de capture d’images où les images des sphères de calibration sont capturées doivent être revalidés afin d’obtenir des données de correction de dérive précises et fiables.
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Étant donné que la nouvelle caméra est en état de démarrage à froid, la précision de ses paramètres intrinsèques peut changer en raison de l’augmentation de la température lors de l’acquisition d’images. Par conséquent, la caméra doit être préchauffée à l’avance. Veuillez vous référer à Outil de préchauffage pour des instructions détaillées. |
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Déplacez le robot vers la pose de la bride correspondant au point de capture d’image.
Veuillez vous assurer qu’aucune collision ne se produit lors du déplacement du robot vers cette pose. Il est recommandé de guider le robot vers la pose cible à faible vitesse et d’observer si des collisions pourraient se produire.
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Cliquez sur Tracer le contour et valider pour tracer le contour des sphères de calibration à chaque point de capture d’image, puis cliquez sur Valider.
Le ROI doit entourer complètement la sphère de calibration, en laissant une marge égale au diamètre de la sphère de chaque côté (haut, bas, gauche et droite). Si le message « Impossible de localiser » apparaît après avoir tracé le contour de la sphère de calibration, essayez d’élargir la plage du cadre de manière appropriée et resélectionnez la sphère de calibration.
Veillez à sélectionner les sphères de calibration dans le même ordre que défini lors de la phase de déploiement.
Une fois que tous les points de capture d’images ont été validés, cliquez sur le bouton Terminer pour achever le processus de remplacement rapide de la caméra.
Tester la prise
Exécutez le programme d’auto-correction du robot et le programme de prise. Si le robot peut saisir l’objet cible avec succès, le remplacement rapide de la caméra est considéré comme réussi.