Terminologie

Une solution est un ensemble de configurations et de données pour la communication avec le robot, le traitement de la vision, la planification de trajectoire et d’autres fonctions, qui sont toutes des composants intégrés d’une application de vision.

Les projets font référence aux projets Mech-Vision. Un ou plusieurs projets constituent une solution. Les projets ne peuvent pas être utilisés indépendamment et doivent appartenir à une solution.

Les étapes sont les éléments de base d’un projet. Une étape est l’unité algorithmique minimale pour le traitement des données. En reliant différentes étapes dans un projet, vous pouvez accomplir des tâches de traitement de données variées.

Une procédure est une combinaison de plusieurs étapes. Il existe souvent des processus de traitement algorithmique cohérents ou similaires dans différents projets. En encapsulant et en combinant ces étapes de traitement algorithmique fixes, elles peuvent être facilement réutilisées. .

Les recettes de paramètres sont des ensembles de réglages de paramètres à ajuster selon différentes situations pour un même projet. Avec les recettes de paramètres, vous n’avez pas besoin de construire plusieurs projets avec la même logique et de configurer leurs paramètres différemment pour répondre à divers besoins sur site. Il vous suffit de basculer entre des recettes de paramètres dans un seul projet pour le rendre applicable à divers scénarios, ce qui augmente la productivité.

Tout ce qui est capturé par la caméra, y compris l’arrière-plan, les bacs, les objets, etc.

Les objets sont les éléments de la scène pour lesquels les poses doivent être calculées et qui doivent être traités/saisis par le robot. Les objets cibles peuvent être des pièces, des séparateurs, des bacs, etc., selon les besoins.

La scène sans objets cibles.

La région excluant les parties environnantes inutiles au traitement des données de vision dans la scène. Ces parties peuvent être des objets d’arrière-plan, des palettes, des bords de bac, etc. Un ROI peut être défini soit en sélectionnant une boîte 3D sur le nuage de points, soit une boîte 2D sur la carte de profondeur/image.

La pose du robot pour la calibration. Elle se présente sous forme de TCP, de pose de bride ou de positions articulaires selon les besoins.

Les cercles sur la plaque de calibration.

Le processus consistant à ajuster un modèle de nuage de points d’objet sur le nuage de points d’un objet dans la scène, afin de trouver les poses des objets de la scène. Un modèle de nuage de points d’objet reflète la forme et les caractéristiques de l’objet et porte la pose définie de l’objet.

Le modèle de nuage de points de l’objet cible utilisé dans l’appariement 3D. Le modèle peut être créé dans le Target Object Editor, à partir du nuage de points ou d’un modèle STL.

Le modèle utilisé pour apparier les objets cibles selon leurs caractéristiques de surface. Un modèle de surface inclut les parties caractéristiques de la surface de l’objet et exclut les autres parties inutiles.

Lorsque la surface de l’objet cible présente des caractéristiques reconnaissables évidentes (comme des vilebrequins et des rotors), il est recommandé d’utiliser l’appariement de surface.

Le modèle utilisé pour apparier les objets cibles selon leurs caractéristiques de bord. Un modèle de bord inclut les parties caractéristiques de bord de l’objet et exclut les autres parties inutiles.

Lorsque l’objet est relativement plat mais présente, sous la caméra, des caractéristiques de bord claires et régulières, l’appariement de bord est recommandé. Ces objets incluent des panneaux, des patins de chenille, des bielles, des disques de frein, etc. Matching Model et Pick Point Editor peuvent aider à générer un modèle de bord.

Le processus consistant à ajuster un gabarit 2D qui reflète la forme et les caractéristiques de l’objet et porte la pose définie de l’objet, sur l’image de l’objet dans la scène, afin de déterminer les poses de l’objet dans la scène.

La forme 2D qui reflète la forme et les caractéristiques de l’objet utilisée dans l’appariement 2D.

Dans Mech-Vision, l’apprentissage profond est une technique généralement utilisée pour reconnaître et classer des objets et trouver les poses des objets. Un modèle d’apprentissage profond entraîné est exporté depuis Mech-DLK et utilisé par des étapes d’apprentissage profond dans Mech-Vision.

Utiliser un modèle d’apprentissage profond entraîné pour faire des prédictions sur les données réelles de vision afin d’obtenir des informations telles que poses, étiquettes de classification, etc.

Un résultat de vision est la sortie produite par l’exécution d’un projet Mech-Vision à un instant donné. Un résultat de vision peut contenir plusieurs points de vision et d’autres données.

Un point de vision fait référence à une pose calculée et à ses données associées, comme suit.

La pose de l’objet calculée par le projet Mech-Vision. Une pose contient l’information de position (coordonnées X, Y, Z) et l’information d’orientation (soit en angles d’Euler, soit en quaternions).

L’étiquette chaîne attachée à chaque pose. Habituellement pour indiquer le type d’objet.

Les dimensions de l’objet correspondant à la pose, données comme longueur, largeur et hauteur ; rayon et hauteur ; ou d’autres mesures pertinentes.

La pose sur l’objet cible où le robot peut le saisir. Dans certains cas, le point de prise est équivalent à la pose de l’objet cible. Le point de prise et la pose de prise du robot (sous forme de TCP) coïncident généralement mais ont des axes Z opposés.

La partie de la scène définie par une plage de hauteur spécifiée, généralement au sommet de la scène, contenant des nuages de points des objets cibles les plus pratiques à traiter/saisir. L’extraction du nuage de points de la couche la plus haute est fréquemment utilisée pour le gerbage/dégraissage de cartons.

EIH est la configuration où la caméra est installée sur la bride située à l’extrémité du robot.

ETH est la configuration où la caméra est installée sur un support indépendant du robot.

Les paramètres intrinsèques mesurent les propriétés propres d’une caméra, y compris la longueur focale, la distorsion de l’optique, etc. Ces paramètres sont généralement calibrés et stockés dans la caméra avant qu’elle ne quitte l’usine.

Les paramètres extrinsèques définissent comment les poses sont transformées entre le repère de la caméra et le repère du monde.

Un nuage de points est un ensemble de points de données sur l’apparence d’un produit obtenu par des instruments de mesure.

Des images, des formes ou des objets spécifiés sont généralement sélectionnés pour masquer l’image (partielle ou totale) afin de contrôler la zone à traiter ou le traitement. L’image ou l’objet particulier utilisé pour le masquage est appelé un masque.

L’arrière-plan et les informations des cartes de profondeur et des images couleur collectées.

La sortie visualisée fait référence à l’affichage des résultats de sortie des étapes pouvant être visualisées dans Mech-Vision.

Une procédure est une étape spéciale personnalisable qui combine plusieurs étapes.

La segmentation d’instances est une méthode de traitement d’image qui classe les images pixel par pixel, et des objets se voient attribuer des valeurs différentes pour les distinguer, indépendamment du fait qu’ils appartiennent à la même catégorie.

La classification d’images est une méthode de traitement d’image qui classe les images d’objets selon les catégories d’objets qu’elles contiennent.

Les transformations morphologiques désignent quelques opérations simples sur une image, telles que l’érosion, la dilatation, etc.

L’érosion est l’une des opérations fondamentales du traitement d’images morphologique. Elle “érode” les zones à forte luminosité dans l’image d’entrée et produit une image aux régions lumineuses réduites.

La dilatation est l’une des opérations fondamentales du traitement d’images morphologique. Contrairement à l’érosion, elle “étend” les zones à forte luminosité dans l’image d’entrée et produit une image aux régions lumineuses renforcées. Veuillez noter que les processus d’érosion et de dilatation ne sont pas réversibles.

Les intervalles de confiance sont utilisés pour estimer la plage des valeurs de paramètres.

Le niveau de confiance se réfère à la fiabilité de l’intervalle de confiance.

Le vecteur représenté par une droite perpendiculaire à un plan est la normale du plan.

Seuil désigne la valeur la plus basse ou la plus haute qu’un effet peut atteindre.

Le booléen est un type de données. Une valeur booléenne est soit « Vrai » soit « Faux ».

La valeur de hachage se réfère aux données de taille réduite formées en mappant une longue donnée via un algorithme de hachage. On peut simplement la comprendre comme l’ID d’une donnée.

Les projets font référence aux projets de planification de trajectoire robot créés dans Mech-Viz. Une fois que vous avez terminé la configuration nécessaire du projet dans Mech-Viz, vous pouvez utiliser le projet pour planifier une trajectoire et guider le robot à se déplacer. Toutes les configurations du projet sont stockées dans le dossier portant le même nom que le projet.

Les ressources du projet font référence aux diverses ressources de base utilisées dans le projet, y compris le robot, les outils, les objets cibles et les objets de scène.

Le flux de travail fait référence au programme de contrôle du mouvement du robot créé dans Mech-Viz sous la forme d’un organigramme.

Une étape fait référence à un module de fonction de programmation robot.

Une procédure contient plusieurs étapes connectées.

L’espace contenant tous les éléments impliqués dans le flux de travail, y compris le robot, les objets cibles, les bacs et d’autres objets.

Les objets de scène désignent tout corps solide autre que le robot et les objets cibles, y compris le bac, la palette, les éléments de la plateforme de travail, etc.

La simulation d’un corps solide 3D pour visualiser l’élément correspondant dans l’espace. Il ne sera pas utilisé pour la détection de collisions.

La simulation d’un corps solide 3D pour détecter les collisions de l’élément correspondant dans l’espace pendant la planification de trajectoire.

L’objet que le robot doit traiter/saisir.

La symétrie de rotation est la propriété de l’objet cible qui lui permet de coïncider avec lui-même après avoir tourné d’un certain angle autour de son axe de symétrie.

TCP se réfère au point central de l’outil. Le TCP se situe à l’extrémité de l’outil. Pour accomplir des tâches telles que la saisie d’objets cibles, nous disons généralement que le robot doit se déplacer vers un point spécifique dans l’espace, ce qui signifie en réalité que son TCP doit se déplacer vers ce point.

La pose sur l’objet cible où le robot peut le saisir. Dans certains cas, le point de prise est équivalent au repère de référence de l’objet cible. Dans d’autres cas, le point de prise est obtenu en décalant le repère de l’objet, en particulier lorsqu’un objet cible possède plusieurs points de prise. Lors du scénario de saisie réel, le point de prise de l’objet cible est aligné avec la pose TCP du robot. Plus précisément, l’axe X du TCP pointe dans la même direction que l’axe X du point de prise, tandis que ses axes Y et Z pointent dans des directions opposées.

Lorsque certains objets cibles sont saisis, la pose de prise de l’outil est autorisée à être translatée le long de l’axe X ou de l’axe Y du point de prise ; c’est la détente translationnelle.

Lorsque le robot saisit certains objets cibles, la pose de prise du robot est autorisée à être pivotée de façon flexible dans une plage d’angle spécifique ; c’est la détente rotationnelle.

Un robot désigne un système composé de corps rigides reliés par des articulations.

Le dispositif monté à l’extrémité du robot qui effectue les tâches de traitement/saisie.

Des ventouses rectangulaires utilisées pour la dépalettisation. Les ventouses multi-blocs sont prises en charge.

Un ensemble d’outils à l’extrémité du robot pouvant être utilisés pour effectuer des tâches de prise ou de dépose de manière concertée.

Les numéros utilisés pour identifier les bords ou les coins spécifiques des ventouses sur un préhenseur à vide.

Un chemin est une séquence de points de passage que le robot doit atteindre un par un.

Un point (présenté comme une pose du robot en JPs ou TCP) dans le chemin que le robot doit atteindre. Un point de passage peut contenir des informations supplémentaires, y compris une étiquette, un type de mouvement (linéaire/articulaire), la vitesse, l’accélération, etc.

Une pose par défaut du robot à laquelle il doit revenir avant le début d’une tâche ou après son achèvement.

La pose du robot avant le début d’une tâche. La planification de trajectoire doit accepter la pose initiale et la prendre en considération.

Une trajectoire est l’enregistrement d’une séquence de points de passage que le robot a atteints physiquement, avec les horodatages.

L’état du robot dans l’espace 3D, présenté sous forme de TCP, de JPs ou de pose de bride.

Le point de passage auquel il est prévu que le robot saisisse un objet cible.

La pose du robot lorsqu’il saisit l’objet cible.

Le point de passage auquel il est prévu que le robot dépose un objet cible.

La pose du robot lorsqu’il dépose l’objet cible.

La singularité du robot fait référence à une situation dans laquelle les vitesses articulaires du robot devraient théoriquement être infinies (bien que non réalisables en pratique) lorsque l’effecteur final du robot atteint une position et un angle spécifiques. Cela entraîne une réduction des degrés de liberté du robot.

Un seuil de singularité est la vitesse angulaire maximale des articulations que le robot est autorisé à atteindre. Il est utilisé pour vérifier les singularités dans Mech-Viz.

Le rapport de décélération de la vitesse en singularité se réfère au rapport minimal de décélération de vitesse accepté que doit avoir un robot lorsqu’il rencontre une singularité.

Le mouvement articulaire fait référence à tout déplacement de l’outil entre deux points cibles sans contrôle de trajectoire ni de posture.

Le mouvement linéaire fait référence au type de mouvement du robot dans lequel l’outil se déplace en ligne droite entre deux points cibles.

Les angles d’Euler sont utilisés pour décrire l’orientation d’un objet dans l’espace 3D. La rotation de l’objet dans l’espace 3D peut être décrite par 3 angles, à savoir le tangage, le lacet et le roulis.

Les quaternions sont un groupe de paramètres composé de quatre valeurs de quaternion qui définissent l’orientation 3D d’un objet. Contrairement aux angles d’Euler, cela résout le problème des angles d’Euler dans lequel le système de rotation est limité à ne tourner que sur l’axe vertical.

Le cube simulé autour de chaque point du nuage de points pour définir le volume du nuage de points pour la détection de collisions.

La longueur d’arête d’un cube de nuage de points.

Pendant la simulation, si une des parties impliquées dans la détection de collision est le nuage de points, le volume de collision est le nombre de points du nuage de points qui se chevauchent avec le modèle de collision de l’autre partie multiplié par le volume d’un cube de nuage de points.