Package utilitaire d’Adapter
Le package utilitaire d’Adapter est stocké dans Communication Component/src/util dans le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz. Il contient différents modules et des fonctions générales. Lors du développement, vous pouvez consulter le package utilitaire et vérifier s’il existe une fonction que vous pouvez utiliser directement. Si une telle fonction existe, utilisez-la directement. S’il n’existe pas une telle fonction mais qu’elle est couramment utilisée, vous pouvez l’abstraire et l’ajouter au package utilitaire.
Les descriptions de chaque module sont les suivantes.
Module database
Le module database contient des fonctions relatives à la base de données. Un fichier .db est créé par défaut lors de l’exécution du système de vision, et il est utilisé pour stocker les journaux d’exécution. Le module database fournit des instructions SQL qui peuvent être utilisées pour interroger une ou toutes les entrées enregistrées.
Module json_keys
Le module json_keys stocke toutes les chaînes clé/valeur JSON utilisées lors de la communication, qui peuvent être directement importées et utilisées dans d’autres modules.
Module message_box
Le module message_box fournit des fonctions concernant les boîtes contextuelles, qui peuvent être de type information, avertissement et critique.
Module transforms
Le module transforms fournit des fonctions utilisées pour convertir des angles d’Euler en quaternions, convertir des quaternions en angles d’Euler, effectuer la multiplication de poses, convertir la pose d’un objet en TCP, convertir un TCP en pose d’objet, et calculer la rotation d’un objet. La bibliothèque tierce transforms3d fournit également des fonctions telles que la conversion des angles d’Euler en quaternions et la conversion des quaternions en angles d’Euler. Cependant, en usage réel, la valeur de conversion renvoyée par transforms3d peut être erronée dans certains cas. En pratique, vous pouvez d’abord utiliser la bibliothèque transforms3d. Si le résultat est incorrect, vous pouvez utiliser les fonctions de conversion personnalisées fournies par le module transforms.
Module util_file
Le module util_file fournit des fonctions de lecture et d’écriture de fichiers, telles que la lecture et l’écriture d’un fichier JSON.
Module timer
Le module timer fournit une classe de temporisateur pratique. Lorsqu’une fonction de minutage est nécessaire, vous pouvez créer un objet Timer, le passer à la fonction de rappel, puis appeler start(). Il n’est pas nécessaire de détruire l’objet Timer après utilisation, car il sera détruit automatiquement lorsque le programme se termine.
Module pose
Le module pose fournit une classe avec la même représentation que Mech-Viz, incluant la translation (en mètres) et la rotation (en quaternions). Elle peut effectuer des opérations d’inversion et de multiplication, et fournir des conversions depuis une liste ou vers une liste. De plus, plusieurs petites fonctions de conversion d’unités relatives à la pose sont également fournies, notamment millimètres vers mètres, mètres vers millimètres, radians vers degrés, degrés vers radians, quaternions vers angles d’Euler et angles d’Euler vers quaternions.