Instructions relatives aux registres

Ce paramètre indique le battement du système, qui bascule toutes les 1 seconde.

Ce paramètre sert à indiquer si le TRIGGER a activé le système de vision avec succès. Les valeurs sont définies comme suit:

TRIGGER_ACKNOWLEDGE reste à l’état haut jusqu’à ce que le TRIGGER soit réinitialisé.

Ce paramètre indique si la caméra a terminé l’exposition. Les valeurs sont définies comme suit:

Lorsque la caméra termine l’exposition, ce paramètre est mis à 1. Il est généralement utilisé pour informer le robot s’il peut quitter la position de prise d’image.

Ce paramètre indique si les données de pose sont lisibles. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre est spécifiquement utilisé pour Commande 102, Commande 105, et Commande 205 afin de recevoir plusieurs ensembles de données de pose envoyés par le système de vision.

Ce paramètre sert à indiquer si la commande a été exécutée. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre indique l’état de calibration. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre indique le nombre de points de vision ou de points de passage envoyés par le système de vision.

Ce paramètre indique le type de pose des points de vision ou des points de passage. La valeur de ce paramètre est identique à celle du paramètre REQ_POSE_TYPE.

Ce paramètre indique la position du point de passage Vision Move (c’est-à-dire le point de passage correspondant à l’Étape « Vision Move ») dans la trajectoire planifiée. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Vision Move », la valeur de ce paramètre est 0.

Par exemple, si la trajectoire planifiée comprend les points de passage suivants : « Fixed-Point Move_1 », « Fixed-Point Move_2 », « Vision Move », « Fixed-Point Move_3 », la position du point de passage Vision Move est 3.

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. DO_LIST est constitué de 8 octets (0 à 7). Chaque octet est constitué de 8 bits (0 à 7). Ainsi, les bits 0 à 63 de DO_LIST correspondent aux signaux DO 0 à 63.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre sert à stocker le message envoyé par l’Étape « Notify ». Pour plus de détails, voir Commande 601.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre indique le code d’état renvoyé par le système de vision. Pour plus de détails, voir Codes d’état et dépannage.

Ce paramètre indique la pose envoyée par le système de vision. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre REQ_POSE_TYPE spécifié lors de l’envoi de la commande.

Ce paramètre indique l’étiquette envoyée par le système de vision. Les étiquettes et les poses sont appariées une à une.

Ce paramètre indique les ID d’outil envoyés par le système de vision. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre indique si la communication est activée. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre indique si le PLC déclenche le système de vision pour exécuter une commande. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre réinitialise EXPOSURE_COMPLETE. Si RESET_EXPOSURE est défini à 1, EXPOSURE_COMPLETE sera défini à 0.

Ce paramètre sert à confirmer si le PLC a lu les données renvoyées par le système de vision (utilisé uniquement pour Commande 102, Commande 105, et Commande 205). Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre réinitialise les notifications de message. Si CLEAR_NOTIFY est défini à 1, le contenu de NOTIFY_MESSAGE sera effacé.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre indique l’état de calibration du robot. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre spécifie le format dans lequel la pose réelle du robot sera transmise à un projet Mech-Vision ou Mech-Viz. Pour plus de détails, voir Commande 101 et Commande 201.

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer. Pour plus de détails, voir Commande 101 for details.

Ce paramètre indique le type de pose du robot attendu renvoyé par le système de vision. La valeur de ce paramètre est identique à celle du paramètre SEND_POSE_TYPE. Les valeurs sont définies comme suit:

Ce paramètre spécifie l’ID du projet Mech-Vision. Vous pouvez vérifier l’ID du projet Mech-Vision dans le panneau Project List de Mech-Vision. L’ID du projet est le numéro qui précède le nom du projet.

Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Pour plus de détails, voir Commande 103.

Ce paramètre indique l’ID de l’Étape dans un projet Mech-Viz.

Ce paramètre spécifie le port de sortie d’une Étape « Branch by Msg » (voir Commande 203) ou l’index courant d’une Étape de type index (voir Commande 204).

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

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Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.

Ce paramètre indique le code de commande, par exemple 101, 102, etc.

Ce paramètre indique les positions articulaires du robot transmises au projet Mech-Vision ou Mech-Viz. Pour plus de détails, voir Commande 101 et Commande 201.

Les JPs sont exprimés en degrés et peuvent inclure jusqu’à six angles d’articulation selon le format suivant:

J1, J2, J3, J4, J5, J6

Ce paramètre indique la pose de la bride du robot transmise au projet Mech-Vision ou Mech-Viz. Pour plus de détails, voir Commande 101 et Commande 201.

Une pose de bride contient des coordonnées 3D （X, Y, Z) et des angles d’Euler (A, B, C), structurée comme suit:

X, Y, Z, A, B, C

Ce paramètre est un champ réservé pour une utilisation future.