Programmes d’exemple YASKAWA
Cette section décrit 16 programmes d’exemple applicables à différents scénarios. Cela vous aide à apprendre à écrire des programmes de robot et permet au système de vision de guider les robots pour prélever et déposer des objets. La principale fonctionnalité de chaque programme d’exemple consiste à déclencher la caméra 3D pour capturer des images afin d’obtenir les informations de l’objet cible, puis à planifier la trajectoire du robot pour le prélèvement et la dépose de cet objet. De plus, vous pouvez modifier les programmes d’exemple en fonction de vos scénarios d’application réels. Cela vous permet d’écrire rapidement vos propres programmes de robot.
Le tableau suivant présente brièvement les 16 programmes d’exemple. Vous pouvez choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler en fonction de votre projet Mech-Vision ou Mech-Viz.
| Nous vous recommandons de vous familiariser avec comment l’interface standard communique avec le système de vision avant de choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler. |
| Nom du programme d’exemple | Description |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision, puis obtient le résultat de vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, puis obtient la trajectoire planifiée. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision, puis obtient la trajectoire planifiée. |
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La fonction permettant de basculer la recette de paramètres dans Mech-Vision est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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La fonction permettant de définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction permettant de gérer différents codes d’erreur est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction permettant de changer l’outil selon l’ID d’outil est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Le projet Mech-Viz est déclenché lorsque le robot effectue le prélèvement. Ensuite, la caméra est déclenchée pour capturer une image par l’étape Branch by Msg du projet lorsque le robot dépose l’objet, afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir la trajectoire planifiée et calculer le temps écoulé entre l’établissement de la communication et l’achèvement de chaque opération de prélèvement et de dépose. |
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La fonction permettant de stocker les trajectoires planifiées à l’aide d’une boucle est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Après le déclenchement de l’exécution du projet Mech-Vision, le robot se déplace de manière anticipée après que la caméra a terminé la capture d’images, sans attendre l’arrêt du projet Mech-Vision. Ce programme d’exemple convient aux scénarios où le mode de montage de la caméra est eye in hand. |
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Lorsque le robot obtient le résultat de vision, il obtient également les données personnalisées du projet Mech-Vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, obtient la trajectoire de prélèvement planifiée et les signaux DO, puis se déplace vers le point de prélèvement et définit les signaux DO. Ce programme d’exemple est utilisé dans des scénarios de dépalettisation, et l’outil utilisé par le robot est une pince à vide multisection. |
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La fonction permettant d’adopter différentes stratégies de dépose en fonction de l’orientation du groupe de workobject est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S15_Viz_GetDoList. |
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La fonction permettant d’analyser des étiquettes est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir les données Vision Move et les données personnalisées. |