Programme d’exemple 11 : MM_S11_Viz_Timer
Présentation du programme
Description |
Le robot utilise un chronomètre pour calculer le temps écoulé entre l’établissement de la communication et l’achèvement des opérations de prise et de dépose à chaque fois. |
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File path |
Vous pouvez accéder au répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz et trouver le fichier en utilisant le chemin
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Project |
Projets Mech-Vision et Mech-Viz |
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Prerequisites |
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| Ce programme d’exemple est fourni à titre de référence uniquement. Avant d’utiliser le programme, veuillez le modifier en fonction du scénario réel. |
Description du programme
Cette section décrit le programme d’exemple MM_S11_Viz_Timer.
| La seule différence entre le programme d’exemple MM_S11_Viz_Timer et le programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic est que MM_S11_Viz_Timer peut utiliser un chronomètre pour calculer le temps nécessaire (le code de cette fonctionnalité est en gras). Ainsi, seule la fonctionnalité utilisant un chronomètre pour calculer le temps requis est décrite dans la section suivante. Pour les parties de MM_S11_Viz_Timer identiques à celles de MM_S2_Viz_Basic, voir Programme d’exemple 2 : MM_S2_Viz_Basic. |
MODULE MM_S11_Viz_Timer
!----------------------------------------------------------
! FUNCTION: trigger Mech-Viz project and get planned path,
! add a timer to record cycle time
! Mech-Mind, 2023-12-25
!----------------------------------------------------------
!define local num variables
LOCAL VAR num pose_num:=0;
LOCAL VAR num status:=0;
LOCAL VAR num toolid{5}:=[0,0,0,0,0];
LOCAL VAR num vis_pose_num:=0;
LOCAL VAR num count:=0;
LOCAL VAR num label{5}:=[0,0,0,0,0];
LOCAL VAR clock timer;
LOCAL VAR num timer_val;
!define local joint&pose variables
LOCAL CONST jointtarget home:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL CONST jointtarget snap_jps:=[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget camera_capture:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop_waypoint:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS robtarget drop:=[[302.00,0.00,558.00],[0,0,-1,0],[0,0,0,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]];
LOCAL PERS jointtarget jps{5}:=
[
[[11.1329,49.0771,-36.9666,0.5343,79.2476,-169.477],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[11.2355,52.1281,-23.3996,0.5938,62.6295,-169.548],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[11.1329,49.0771,-36.9666,0.5343,79.2476,-169.477],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[11.1329,49.0771,-36.9666,0.5343,79.2476,-169.477],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]],
[[0,0,0,0,90,0],[9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9,9E+9]]
];
!define local tooldata variables
LOCAL PERS tooldata gripper1:=[TRUE,[[0,0,0],[1,0,0,0]],[0.001,[0,0,0.001],[1,0,0,0],0,0,0]];
PROC Sample_11()
!set the acceleration parameters
AccSet 50, 50;
!set the velocity parameters
VelSet 50, 1000;
!move to robot home position
MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
!initialize communication parameters (initialization is required only once)
MM_Init_Socket "127.0.0.1",50000,300;
LOOP:
!reset timer to 0
ClkReset timer;
!start timer
ClkStart timer;
!move to image-capturing position
MoveL camera_capture,v1000,fine,gripper1;
!open socket connection
MM_Open_Socket;
!trigger Mech-Viz project
MM_Start_Viz 2,snap_jps;
!get planned path, 1st argument (1) means getting pose in JPs
MM_Get_VizData 1, pose_num, vis_pose_num, status;
!check whether planned path has been got from Mech-Viz successfully
IF status <> 2100 THEN
!add error handling logic here according to different error codes
!e.g.: status=2038 means no point cloud in ROI
Stop;
ENDIF
!close socket connection
MM_Close_Socket;
!save waypoints of the planned path to local variables one by one
MM_Get_Jps 1,jps{1},label{1},toolid{1};
MM_Get_JPS 2,jps{2},label{2},toolid{2};
MM_Get_JPS 3,jps{3},label{3},toolid{3};
!follow the planned path to pick
!move to approach waypoint of picking
MoveAbsJ jps{1},v1000,fine,gripper1;
!move to picking waypoint
MoveAbsJ jps{2},v300,fine,gripper1;
!add object grasping logic here, such as "setdo DO_1, 1;"
Stop;
!move to departure waypoint of picking
MoveAbsJ jps{3},v1000,fine,gripper1;
!move to intermediate waypoint of placing
MoveJ drop_waypoint,v1000,z50,gripper1;
!move to approach waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move to placing waypoint
MoveL drop,v300,fine,gripper1;
!add object releasing logic here, such as "setdo DO_1, 0;"
Stop;
!move to departure waypoint of placing
MoveL RelTool(drop,0,0,-100),v1000,fine,gripper1;
!move back to robot home position
MoveAbsJ home\NoEOffs,v3000,fine,gripper1;
!stop timer
ClkStop timer;
!read timer value and display the cycle time in log message on teach pendant
timer_val:=ClkRead(timer);
TPWrite "single cycle time: "numtostr(timer_val,3)"s.";
GOTO LOOP;
ENDPROC
ENDMODULELe flux de travail correspondant au code du programme d’exemple ci-dessus est illustré dans la figure ci-dessous.
Le tableau ci-dessous décrit la fonctionnalité utilisant un chronomètre pour calculer le temps requis.
| Feature | Code and description |
|---|---|
Calculer, via une boucle, le temps écoulé entre l’établissement de la communication et l’achèvement des opérations de prise et de dépose à chaque fois |
Le code ci-dessus indique que le programme répète le code compris entre LOOP et GOTO LOOP. Le code ci-dessus réinitialise le chronomètre à 0. Le code ci-dessus lance le chronomètre. Le code ci-dessus arrête le chronomètre. Dans l’exemple ci-dessus, la commande ClkRead lit le temps calculé par le chronomètre (c’est-à-dire la durée écoulée entre l’établissement de la communication et l’achèvement des opérations de prise et de dépose à chaque fois), puis affecte cette valeur de temps à la variable timer_val.
L’instruction entière affiche le temps calculé sur l’écran de la boîte pendante. |