Établir la communication entre l’automate et le système de vision |
-
"CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE: Détermine si la communication est activée. Valeurs valides :
-
False: La communication est désactivée. Le système de vision ignorera la commande envoyée par l’automate.
-
True: La communication est activée. Le système de vision recevra la commande envoyée par l’automate.
-
P_TRIG: Détecte le front montant du résultat de l’opération logique lorsque "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE est True.
-
MOVE: Définit "Camera_Pose_Ready" à 2.
-
"Camera_Pose_Ready": Indique si l’automate a obtenu le résultat de vision. Valeurs valides :
-
0: L’automate n’a pas obtenu le résultat de vision lorsque la caméra était sur le point de capturer des images ou avait déjà capturé des images, ou lorsque Mech-Vision calculait le résultat de vision.
-
1: La caméra a capturé des images et l’automate a obtenu le résultat de vision.
-
2: La caméra était prête à commencer à capturer des images pour la première fois, et l’automate n’a pas obtenu le résultat de vision.
Ainsi, le réseau 1 indique que ce n’est que lorsque "CameraIO".MM.ToCamera.COMM_ENABLE est défini sur True et que P_TRIG détecte un front montant que "Camera_Pose_Ready" est initialisé à 2.
|
Réinitialiser les indicateurs d’exception du code d’état du système de vision |
-
"Camera_User".Status_Code_Error[0]: Un indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas été exécuté avec succès, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
-
"Camera_User".Status_Code_Error[1]: Un indicateur d’exception de code d’état du système de vision. True indique que le projet Mech-Vision n’a pas réussi à produire le résultat de vision, c’est-à-dire qu’une exception s’est produite dans le système de vision.
-
"External_Reset_Camera_Error": Un signal de réinitialisation externe. Lorsqu’une exception se produit dans le système de vision et que le signal passe de False à True, les "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] suivants sont réinitialisés.
Ainsi, le réseau 2 indique que lorsque "External_Reset_Camera_Error" est actif, "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont réinitialisés.
|
Définir les paramètres d’interface pour le projet Mech-Vision |
-
"User_Vision_Project_Num": L’ID du projet Mech-Vision.
-
"User_Robot_Pose_Type": Spécifie le type de pose du robot réel à fournir en entrée au projet Mech-Vision. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose_Type de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins.
-
"Camera_User".Robot_Pose[0,0] ~ [0,5]: Six données de position articulaire du robot. La valeur de ce paramètre doit être définie comme la valeur de Robot_Pose[0,0]~[0,5] de la commande MM_Start_Vis. Dans cet exemple, la valeur du paramètre est 0. Vous pouvez modifier la valeur selon vos besoins et ajouter les données de pose de la bride du robot, c’est-à-dire la valeur du paramètre Robot_Pose[1,0]~[1,5] dans la commande MM_Start_Vis.
Ainsi, dans le réseau 3, l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0. Si l’ID du projet Mech-Vision est défini sur 1 et que "User_Robot_Pose_Type" est défini sur 0, "Camera_User".Robot_Pose[0,0]~[0,5] sont définis à 0 séquentiellement.
|
Déclencher la capture d’images externe |
-
"External_Photo_Signal": Le signal externe pour déclencher la capture d’images lorsqu’un front montant se produit.
-
"CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE: Un code d’état du système de vision. 1102 indique que l’automate a déclenché avec succès l’exécution du projet Mech-Vision. 1100 indique que l’automate a obtenu avec succès le résultat de vision.
-
"Camera_User".Start_Vis: Le drapeau qui déclenche l’exécution du projet Mech-Vision lorsque le front montant se produit.
-
"Camera_User".Get_VisData: Le drapeau qui déclenche la récupération du résultat de vision Mech-Vision lorsque le front montant se produit.
Ainsi, le réseau 4 indique que le signal externe pour déclencher la capture d’images lors d’un front montant est détecté, puis les trois opérations de capture d’images suivantes sont exécutées.
-
Une image est capturée pour la première fois. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est défini à 0, et "Camera_Pose_Ready" est défini à 2.
-
Une image est capturée normalement la fois suivante. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est défini à 1100.
-
Une erreur est signalée lors de la capture d’une image la fois suivante. "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE n’est pas égal à 1100, et "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Status_Code_Error[1] sont tous deux définis sur False.
Enfin, "Camera_User".Step_Num est défini à 5, "Camera_User".Start_Vis et "Camera_User".Get_VisData sont réinitialisés, et "Camera_Pose_Ready" est défini à 0.
|
Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision et déterminer si le déclenchement a réussi pour appliquer des traitements différents |
|
|
Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Start_Vis, voir MM_Start_Vis.
|
Le réseau 5 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini à 5, les opérations suivantes sont effectuées.
-
MM_Start_Vis est activé. Dans ce cas, Req_Pose_Num est défini à 0 par défaut, ce qui signifie que tous les points de vision sont obtenus. Le nombre maximum de points de vision est 20.
-
Lorsque "MM_Start_Vis".ENO est True et que "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est False, "Camera_User".Start_Vis est défini et l’automate déclenchera l’exécution du projet Mech-Vision.
-
Si la valeur de "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est supérieure ou égale à 1001 et inférieure ou égale à 1099, une exception s’est produite dans le système de vision. Dans ce cas, après que le front montant de la sortie logique a été obtenu en utilisant la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[0] est défini et "Camera_User".Start_Vis est réinitialisé. Pour connaître la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
-
Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1102 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, cela signifie que le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par l’automate. À ce moment, le front montant de cette sortie logique est capturé en utilisant la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[0] et "Camera_User".Start_Vis sont réinitialisés, et "Camera_User".Step_Num est défini à 10.
|
Obtenir le résultat de vision du projet Mech-Vision et déterminer si l’obtention a réussi pour appliquer des traitements différents |
|
|
Pour plus d’informations sur les paramètres d’entrée et de sortie de MM_Get_VisData, voir MM_Get_VisData.
|
Le réseau 6 indique que si "Camera_User".Step_Num est défini à 10, les opérations suivantes sont effectuées.
-
MM_Get_VisData est activé.
-
Lorsque "MM_Get_VisData".ENO est True et que "CameraIO".MM.FromCamera.TRIGGER_ACKNOWLEDGE est False, "Camera_User".Get_VisData est défini et l’automate commence à récupérer le résultat de vision exporté par le projet Mech-Vision.
-
Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est compris entre 1001 et 1099 (inclus), cela indique une erreur du système de vision. À ce moment, le front montant de cette sortie logique est capturé en utilisant la commande P_TRIG, "Camera_User".Status_Code_Error[1] est défini, et "Camera_User".Get_VisData est réinitialisé. Pour connaître la cause d’un code d’état spécifique, voir Codes d’état et codes d’erreur de l’Interface standard.
-
Si "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1100 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, cela signifie que le système de vision a exécuté avec succès la commande envoyée par l’automate. À ce moment, "Camera_User".Status_Code_Error[1] et "Camera_User".Get_VisData sont réinitialisés. La commande P_TRIG est utilisée pour capturer le front montant de la sortie logique lorsque "CameraIO".MM.FromCamera.STATUS_CODE est égal à 1100 et que "CameraIO".MM.FromCamera.COMMAND_COMPLETE est True, "Camera_User".Step_Num est défini à 0, et "Camera_Pose_Ready" est défini à 1. Cela indique que l’automate a reçu le résultat de vision et peut maintenant transmettre le résultat au robot.
|
