Configuration de la communication maître-contrôle

Cliquez sur , puis sélectionnez Configuration  Groupe d’utilisateurs pour entrer dans l’interface de connexion.

Sélectionnez Expert, saisissez le mot de passe (le mot de passe par défaut est kuka), puis cliquez sur Connexion.

Branchez au contrôleur la clé USB contenant les fichiers de sauvegarde, et assurez-vous que la clé USB s’affiche sur le pupitre de programmation.

Cliquez sur , sélectionnez Fichier  Archive  USB (armoire)  Tout, puis cliquez sur Oui dans la fenêtre contextuelle pour démarrer le processus de sauvegarde.

Le message suivant s’affiche pendant la sauvegarde. Une fois la sauvegarde terminée, ce message disparaît et un fichier ZIP est créé sur la clé USB. Enfin, retirez la clé USB.

Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/kuka/kuka_new depuis le répertoire d’installation où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Copiez tous les fichiers de programme sur votre clé USB.

Branchez la clé USB au contrôleur, cliquez sur la clé USB sur le côté gauche du pupitre de programmation, puis localisez le dossier contenant les fichiers de programme.

Sélectionnez le fichier mm_motion, cliquez sur Modifier, puis cliquez sur Copier dans la barre de menu contextuelle.

Accédez à C:\\KRC\\ROBOTER\\Config\\User\\Common\\EthernetKRL, cliquez sur Modifier, puis sélectionnez Coller dans la barre de menu contextuelle. Répétez les opérations ci-dessus pour copier le fichier mm_status vers le dossier cible.

Reportez-vous aux opérations ci-dessus pour copier les cinq autres fichiers dans le dossier mechmind du dossier R1. Si le dossier mechmind n’existe pas, créez-le.

Changez de mode : Tournez le commutateur à clé en position horizontale, sélectionnez T1 ou AUT dans la boîte de dialogue contextuelle à l’écran, puis remettez le commutateur en position verticale.

Passez en mode T1 comme décrit à l’étape ci-dessus. Cliquez sur O, puis cliquez sur I dans la fenêtre contextuelle pour changer l’état des Entraînements. Si l’état des Entraînements est I au départ, ignorez cette étape.

Réglez une vitesse appropriée pour le robot avant de le déplacer et observez ses mouvements afin d’éviter les accidents. Appuyez simultanément sur l’interrupteur d’autorisation (n’importe lequel des trois) au dos du pupitre et sur le bouton vert de démarrage à l’avant pour ramener le robot en position Home. Lorsque l’écran affiche le message Trajectoire programmée atteinte (BCO), relâchez l’interrupteur d’autorisation et le bouton vert de démarrage.

Passez en mode AUT selon les opérations précédentes, puis appuyez sur le bouton de démarrage pour exécuter le programme maître-contrôle (l’icône R doit devenir verte).

Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.