Comment configurer les signaux DO ou DI pour les robots DENSO dans la communication Master-Control ?
Les robots DENSO offrent un grand nombre de ports DO et DI. Vous pouvez configurer la correspondance entre les DO et DI des robots DENSO et ceux de Mech-Viz.
Configurer la correspondance entre les DO des robots et ceux de Mech-Viz
|
Pour configurer la correspondance entre les DO du robot et ceux de Mech-Viz, ouvrez le fichier cao_controller.py et modifiez la valeur de _GO_Start_Num à la ligne 5. Par exemple, vous pouvez modifier la valeur de _GO_Start_Num à 100 pour indiquer que le DO0 de Mech-Viz correspond au D0100 du robot.
from win32com.client import Dispatch
_J_REG_Start = 10
_J_REG_MaxLimit = 90
_GO_Start_Num = 24Configurer la correspondance entre les DI des robots et ceux de Mech-Viz
|
Pour configurer la correspondance entre les DI du robot et ceux de Mech-Viz, ouvrez le fichier denso_robot_adapter.py et modifiez IOB8 à la ligne 39. Par exemple, vous pouvez modifier IOB8 en IOB100 pour indiquer que le DI0 de Mech-Viz correspond au DI100 du robot.
...
def run(self):
time.sleep(0.5)
pythoncom.CoInitialize()
eng = Dispatch("CAO.CaoEngine")
ctrl = eng.Workspaces(0).AddController("RC1", "CaoProv.DENSO.RC8", "", "Server={}".format(self.host))
self.arm = ctrl.AddRobot("Arm1", "ID=0")
self.di = ctrl.AddVariable("IOB8", "") # DO: IOB24 DI: IOB8
while self.arm:
...