Configurer la communication de l’Interface standard

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment charger les fichiers du programme Interface standard sur un robot TM qui utilise TMflow 2 comme logiciel de contrôle, et configurer la communication de l’Interface standard entre le système de vision Mech-Mind et le robot.

Préparation

Avant de continuer, assurez-vous que les exigences suivantes sont respectées :

  • La version du logiciel de contrôle (TMflow) est 2.18.

    La version 2.18 est celle utilisée pour l’adaptation. Pour les autres versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour l’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter le support technique de Mech-Mind.

  • L’adresse IP du robot, par exemple 192.168.2.10, est obtenue.

Contrôler le robot réel

  1. Branchez l’autre extrémité du câble Ethernet de l’IPC sur le port LAN du contrôleur du robot.

  2. Dans l’IPC, définir l’adresse IP de l’IPC.

    Pour permettre la communication entre l’IPC et le contrôleur du robot, les adresses IP de l’IPC et du contrôleur du robot doivent appartenir au même sous-réseau. Cela signifie que la partie réseau et le masque de sous-réseau des adresses IP doivent être identiques. Par exemple, 192.168.100.169/255.255.255.0 et 192.168.100.170/255.255.255.0 sont dans le même sous-réseau.

  3. Sur l’IPC, téléchargez et installez TMflow 2.

  4. Ouvrez TMflow, effectuez les opérations montrées dans la figure suivante, puis attendez que les informations du robot apparaissent dans l’interface de connexion. Dans cet exemple, le simulateur (TM5X-700) est utilisé.

    tm2 1

  5. Cliquez sur l’icône tm2 2. Dans l’interface de connexion, saisissez le nom d’utilisateur et le mot de passe (le nom d’utilisateur par défaut est Administrator et le mot de passe par défaut est vide) et cliquez sur OK.

    tm2 3

  6. Si le contrôle du robot est obtenu, l’état de contrôle est Relâcher le contrôle.

    tm2 4

Configurer la communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous avez accédé à l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

    create solution 1

    • Si vous avez accédé à l’interface principale, cliquez sur File  Nouvelle solution dans la barre de menus.

    create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, et choisissez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, et sélectionnez le modèle de robot que vous utilisez. Puis, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface, Serveur TCP pour Protocole, et ASCII pour le format de protocole.

    3. Il est recommandé de définir le numéro de port à 50000 ou plus. Assurez-vous que le numéro de port n’est pas occupé par un autre programme.

    4. Sous Intégration du robot, cliquez sur Ouvrir le dossier du programme.

      Les fichiers nécessaires au chargement ultérieur seront copiés depuis ce dossier. Ne fermez pas ce dossier.

    5. (Optionnel) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    6. Cliquez sur Appliquer.

tcp ascii

  1. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que le commutateur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est basculé et est devenu bleu.

    interface service

Charger les fichiers du programme

  1. Branchez la clé USB sur le port USB de l’IPC.

  2. Renommez la clé USB en TMROBOT, sinon la clé USB ne sera pas reconnue par le contrôleur du robot.

  3. Dans le dossier de programme ouvert (le dossier TM_Plugin_and_Play), ouvrez le dossier TMFlow2, copiez le dossier TM_Export sur la clé USB, puis débranchez la clé USB.

    Vous pouvez également trouver le dossier du programme dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/Robot_Plugin/TM_Plugin_and_Play/TMFlow2 du répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz.

  4. Branchez la clé USB sur le port USB du contrôleur.

  5. Maintenez appuyé le bouton M/A sur le Robot Stick pour basculer le robot en mode manuel (le voyant Manuel vert est allumé). Veuillez ignorer cette étape si le robot est déjà en mode manuel.

    tm setup instructions load
    tm2 6

  6. Dans TMflow, effectuez les opérations indiquées dans la figure suivante pour accéder à l’interface Importer/Exporter.

    tm2 7

  7. Cliquez sur Importer, sélectionnez le dossier du programme (TM000249_AC173610), puis cliquez sur Sélectionner.

    tm2 8

  8. Sélectionnez Projet  Projet entier et sélectionnez tous les fichiers dans l’onglet Sélectionner des fichiers. Tous les fichiers sélectionnés seront affichés dans l’onglet Fichiers sélectionnés.

    tm2 9
    tm2 10

  9. Sélectionnez Configuration  Composant et sélectionnez tous les fichiers dans l’onglet Sélectionner des fichiers. Tous les fichiers sélectionnés seront affichés dans l’onglet Fichiers sélectionnés.

    tm2 11
    tm2 12

  10. Sélectionnez Projet  Variable globale et sélectionnez tous les fichiers dans l’onglet Sélectionner des fichiers. Tous les fichiers sélectionnés seront affichés dans l’onglet Fichiers sélectionnés.

    tm2 13
    tm2 14

  11. Cliquez sur Importer dans le coin inférieur droit de la fenêtre, puis cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle une fois l’importation terminée.

    tm2 15

  12. Effectuez les opérations décrites dans la figure suivante pour accéder à l’interface Liste des composants.

    tm2 16

  13. Activez l’option Statut pour tous les composants, comme illustré dans la figure suivante. Ensuite, cliquez sur Enregistrer.

    tm2 17

  14. Après avoir effectué les opérations précédentes, débranchez la clé USB.

Tester la connexion du robot

  1. Dans TMflow, effectuez les opérations montrées dans la figure suivante pour créer un fichier.

    tm2 18
    tm2 19

  2. Faites glisser MM init depuis la section Composants du côté gauche vers la zone de travail.

    tm2 20

  3. Sélectionnez mm_v201_init1 et cliquez sur l’icône d’édition dans le coin supérieur gauche.

    tm2 21

  4. Sélectionnez send et cliquez sur l’icône d’édition.

    tm2 22

  5. Cliquez sur Sélectionner.

    tm2 23

  6. Cliquez sur l’icône d’ajout dans le coin supérieur droit.

    tm2 24

  7. Sélectionnez vision3D_mm_mm_v201_init1.ntd_mm et cliquez sur l’icône d’édition. Dans la boîte de dialogue contextuelle, définissez IP et Port. Dans les boîtes de dialogue contextuelles, cliquez sur OK.

    • Vous devez définir IP sur l’adresse IP de l’IPC.

    • Vous devez définir Port sur le numéro de port qui est spécifié dans Mech-Vision.
    tm2 25

  8. Appuyez sur la touche run du Robot Stick pour démarrer l’exécution de l’application. Une fois l’exécution terminée, appuyez sur la touche stop du Robot Stick.

    tm calibration program12

  9. Si la connexion du robot est réussie, l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision affichera un enregistrement.

    vision center log

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