Configuration de la communication Master-Control

Vous consultez actuellement la documentation pour la dernière version (2.1.2). Pour accéder à une autre version, cliquez sur le bouton "Changer de version" situé dans le coin supérieur droit de la page.

■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment configurer la communication Master-Control avec un robot NACHI.

Préparation

Vérifier les versions du contrôleur et du logiciel

  • Version du contrôleur : Aucune exigence

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

Branchez le câble Ethernet sur le port LAN du contrôleur du robot pour le connecter à l’IPC.

hardware connection

Modifier le niveau de protection

  1. Ouvrez le boîtier d’apprentissage et appuyez sur la touche réinitialiser icon r, comme illustré ci-dessous.

    keyboard

  2. Saisissez 314 dans la case comme ci-dessous, puis appuyez sur la touche Entrée icon enter sur le boîtier d’apprentissage.

    change degree 1
    change degree 2

  3. Entrez le mot de passe par défaut 12345 dans la case, puis appuyez sur la touche Entrée icon enter sur le boîtier d’apprentissage pour passer au niveau SPÉCIALISTE.

    change degree 3

  4. Une fenêtre contextuelle comme ci-dessous indique que vous avez modifié avec succès le niveau de protection et que toutes les fonctions sont désormais utilisables.

    change successfully

Définir l’adresse IP

  1. Accédez à Réglage des constantes  8 Communication  2 Ethernet  1 TCP/IP pour configurer les Paramètres TCP/IP.

    set ip 1
    set ip 2

  2. Sur l’interface des Paramètres TCP/IP, saisissez l’adresse IP du robot dans la case Adresse IP.

    set ip 4
    L’IP du robot doit être sur le même sous-réseau que l’IPC. Si vous devez définir une IP statique, veuillez contacter l’administrateur réseau.

Charger les fichiers du programme sur le robot

Préparer les fichiers du programme

Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/nachi depuis le répertoire d’installation où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Copiez le dossier nachi (contenant les fichiers du programme Master-Control) et collez-le sur une clé USB.

program files
Veuillez renommer le fichier MZ12-01-A.120 en fonction du nom du modèle réel du robot. Par exemple, lors du chargement du fichier sur le robot SRA166-1, renommez le fichier en SRA166-1-A.120, puis copiez-le et collez-le sur votre clé USB.

Charger les fichiers sur le robot

  1. Insérez la clé USB dans le port USB à l’arrière du boîtier d’apprentissage, comme illustré ci-dessous.

    insert disk

  2. Sur le boîtier d’apprentissage, allez à Fichier  Copie de fichier.

    select file
    copy file

  3. Device (src) est le dossier de la clé USB. Sélectionnez le dossier où sont stockés les fichiers du programme sous Device (src) et le dossier PROGRAMME sous Device (dest). Dans la colonne Programme, cliquez sur Sélectionner tous les fichiers.

    select all file
    Remarque:

  4. Le boîtier d’apprentissage est un écran tactile. Vous pouvez toucher l’écran directement pour effectuer des opérations.Appuyez sur Exécuter pour importer les fichiers.

    execute

  5. Si les messages suivants apparaissent à l’écran, les fichiers du programme ont été chargés avec succès.

    success 1
    success 2
    Veuillez redémarrer le robot après avoir quitté le programme.

Convertir les fichiers du programme

  1. Revenez à l’interface principale, et appuyez sur Utilitaires de service  Édition de fichier ASCII pour éditer les fichiers ASCII.

    service utilities
    ascii file edit

  2. Sélectionnez le fichier et appuyez sur Exécuter. Veuillez effectuer la même opération sur les trois fichiers successivement, et vous ne pouvez démarrer l’exécution qu’après la fin de l’exécution précédente.

    execute file

  3. Après avoir appuyé sur Exécuter, une fenêtre comme ci-dessous apparaîtra, puis sélectionnez Oui.

    execute file 2

  4. Après conversion du fichier du programme en langage robot, un message comme ci-dessous apparaîtra.

    execute success

Tester la communication Master-Control

Exécuter le programme

  1. Revenez à l’interface principale, et allez à Moniteur2  Tâche utilisateur  Moniteur de tâche utilisateur.

    set up
    set up 2
    set up 3

  2. Vous pouvez maintenant voir le Moniteur de tâche utilisateur comme indiqué en ④ ci-dessous. Appuyez sur la touche modifier icon edit sur le boîtier d’apprentissage, puis la ligne Moniteur de tâche utilisateur (⑥) devient orange, indiquant qu’elle est désormais modifiable. Saisissez 21 sur la première ligne dans la colonne Programme, et saisissez 22 sur la deuxième ligne. Ensuite, appuyez sur la touche modifier icon edit.

    task monitor
    set up 4
    set up 5
    set up 6
    Si le robot ne peut pas se déplacer de manière fluide, veuillez modifier le niveau de priorité du programme 21 de 4 à 5.

  3. Sélectionnez la colonne Statut, et appuyez simultanément sur les touches ENABLE icon plus et 1 icon 1.

    set up 7
    set up 8

  4. Allez à Programme  Programme désigné, saisissez 120 dans la case, puis appuyez sur la touche Entrée icon enter. Le programme désigné apparaîtra dans le panneau Programme et dans le Moniteur de tâche utilisateur.

    set up 9

Démarrer le robot

Il existe deux types de contrôleurs pour les robots NACHI : le contrôleur FD et le contrôleur CFD.

  • Si vous utilisez un contrôleur FD, suivez les étapes ci-dessous.

    1. Tournez la clé sur le contrôleur et mettez-la sur la position ①.

      run 1

    2. Tournez le sélecteur sur la position indiquée ci-dessous. Appuyez successivement sur le bouton vert puis sur le bouton blanc pour démarrer le robot.

    run 2

  • Si vous utilisez un contrôleur CFD, suivez les étapes ci-dessous.

    1. Tournez le sélecteur sur la position indiquée ci-dessous.

      run 2

    2. Appuyez sur Condition Enseigner/Lecture dans le coin supérieur droit.

      run 3

    3. Définissez MotorsON/START sel.source sur Contrôleur et Sync. w/operation mode sur Désactivé.

      run 4

    4. Appuyez simultanément sur les touches ENABLE et I, et l’indicateur de la touche I s’allumera.

      run 5

    5. Appuyez simultanément sur les touches ENABLE, SHIFT et GO. Si la ligne bleue se déplace dans la fenêtre du programme, celui-ci est démarré et en cours d’exécution.

    run 6

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

Cette page est-elle utile ?

Veuillez nous indiquer comment améliorer :

Nous accordons de l’importance à votre vie privée

Nous utilisons des cookies pour vous offrir la meilleure expérience possible sur notre site web. En continuant à utiliser le site, vous reconnaissez accepter l’utilisation des cookies. Si vous refusez, un cookie unique sera utilisé pour garantir que vous ne soyez pas suivi ou reconnu lors de votre visite sur ce site.

  • Préférence
  • J’accepte
  • Je n’accepte pas