Configurer la communication Standard Interface avec SIASUN GCR

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment charger le programme Standard Interface sur un robot SIASUN GCR et configurer la communication Standard Interface.

Préparation

Avant de charger les fichiers du programme Standard Interface, vous devez vérifier les versions matérielles et logicielles, établir la connexion réseau entre le robot et l’IPC, activer le service d’interface dans Mech-Vision, et copier les fichiers du programme.

Vérifier les versions matérielle et logicielle

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

  • Modèle du robot: GCR5

  • Version du contrôleur: 2.7.0

Instructions

  1. Cliquez sur l’icône de profil en haut à droite de la console d’enseignement, et sélectionnez À propos dans le menu déroulant.

    check controller 1

  2. Version du logiciel est la version du contrôleur.

    check controller 2

Configurer la connexion réseau

  1. Branchez l’autre extrémité du câble Ethernet de l’IPC sur le port Ethernet du contrôleur du robot.

  2. Vérifiez l’adresse IP du robot et assurez-vous qu’elle est sur le même sous-réseau que l’IPC.

    Instructions

    1. Cliquez sur l’icône de profil utilisateur en haut à droite de la console d’enseignement. Cliquez sur Paramètres système dans le menu déroulant.

      set ip 1

    2. Cliquez sur Réseau dans la fenêtre contextuelle « Paramètres système », et vérifiez l’adresse IP et le masque de sous-réseau du robot dans la zone « IP locale ».

      set ip 2

  3. Si l’adresse IP du robot et celle de l’IPC sont dans des sous-réseaux différents, veuillez modifier l’adresse IP de l’IPC.

Configurer la configuration de communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous avez accédé à l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

    create solution 1

    • Si vous avez accédé à l’interface principale, cliquez sur File  Nouvelle solution dans la barre de menus.

    create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, et choisissez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, et sélectionnez le modèle de robot que vous utilisez. Puis, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface, Serveur TCP pour Protocole, et ASCII pour le format de protocole.

    3. Il est recommandé de définir le numéro de port à 50000 ou plus. Assurez-vous que le numéro de port n’est pas occupé par un autre programme.

    4. Sous Intégration du robot, cliquez sur Ouvrir le dossier du programme.

      Les fichiers nécessaires au chargement ultérieur seront copiés depuis ce dossier. Ne fermez pas ce dossier.

    5. (Optionnel) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    6. Cliquez sur Appliquer.

tcp ascii

  1. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que le commutateur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est basculé et est devenu bleu.

    interface service

Préparer les fichiers du programme

  1. Branchez la clé USB dans le port USB de l’IPC.

  2. Sur l’IPC, vous pouvez trouver les trois fichiers suivants dans le dossier du programme ouvert (le dossier SIASUN).

    Vous pouvez également trouver le dossier du programme dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/SIASUN du répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz.

    • mm.pro

    • mm.program

    • mm_siasun.script

  3. Vous pouvez choisir de charger un projet ou de charger des programmes lors de la configuration de la communication Standard Interface pour un robot SIASUN.

    Charger un projet signifie charger dans le robot l’ensemble du projet qui contient le programme d’étalonnage, le programme de reconnaissance visuelle, le programme de planification de trajectoire, etc.

    Charger des programmes signifie charger dans un projet existant les programmes spécifiques qui permettent au robot d’établir la communication avec le système de vision de Mech-Mind et d’accéder aux données et de les traiter.

    1. Si vous devez charger le projet complet, copiez les fichiers suivants dans le répertoire racine de la clé USB:

      • mm.pro: le fichier du projet complet

    2. Si vous devez charger des programmes individuels, copiez les fichiers suivants dans le répertoire racine de la clé USB:

      • mm.program: programme d’exemple de la communication Standard Interface et programme d’étalonnage

      • mm_siasun.script: script robot pour la communication socket et le traitement des données

Charger les fichiers du programme sur le robot

Vous pouvez choisir de charger un projet ou de charger des programmes lors de la configuration de la communication Standard Interface pour un robot SIASUN.

Reportez-vous à la section Charger le projet si vous devez charger un projet complet sur le robot; et reportez-vous à la section Charger le projet si vous devez importer la fonction de communication Standard Interface dans un projet existant.

Charger le projet

  1. Branchez la clé USB dans le port USB à l’arrière de la console d’enseignement.

  2. Cliquez sur Projet en haut à gauche de la console d’enseignement. Sélectionnez Gestion dans le menu déroulant.

    load project 1

  3. Sélectionnez Importer dans la fenêtre contextuelle « Gestion ».

    load project 2

  4. Sélectionnez la clé USB que vous avez branchée sur la console d’enseignement dans la fenêtre contextuelle « Sélectionner le support », et cliquez sur Sélectionner.

    load project 3

  5. Sélectionnez mm.pro dans la fenêtre contextuelle « Veuillez sélectionner le fichier », puis cliquez sur Sélectionner. L’interface revient à la fenêtre « Gestion » et affiche « Importation réussie ».

    load project 4

  6. Cliquez sur le projet mm. Cliquez sur Basculer dans le menu d’opérations contextuel.

    load project 5

  7. Cliquez sur Continuer dans la boîte de dialogue contextuelle pour redémarrer le contrôleur et terminer le chargement du projet.

    load project 6

Charger des programmes

  1. Branchez la clé USB dans le port USB à l’arrière de la console d’enseignement.

  2. Cliquez sur Programme dans le panneau latéral gauche de la console d’enseignement. Cliquez sur Importer sur le panneau « Tous les programmes ».

    load program 1

  3. Sélectionnez la clé USB que vous avez branchée sur la console d’enseignement dans la fenêtre contextuelle « Sélectionner le support », et cliquez sur Sélectionner.

    load program 2

  4. Sélectionnez mm.program dans la fenêtre contextuelle « Veuillez sélectionner le fichier », puis cliquez sur Sélectionner. L’interface affiche « Importation réussie » et revient à la page « Programme ».

    load program 3

  5. Reportez-vous aux étapes 2~4 et importez le fichier mm_siasun.script.

  6. Après avoir chargé les deux fichiers mentionnés ci-dessus, vous devez ajouter des variables globales manuellement. Cliquez sur Paramètres dans le panneau latéral gauche de la console d’enseignement. Cliquez sur Variable  Ajouter une variable sur le panneau d’opérations.

    load program 4

  7. Saisissez Nom et Type pour la nouvelle variable dans la fenêtre contextuelle « Créer une variable », et sélectionnez Persistant.

    load program 5

    Les variables que vous devez créer sont répertoriées dans le tableau suivant.

    • Le nom de la variable est sensible à la casse.

    • « g_ » est déjà dans la zone de texte de la fenêtre « Créer une variable ». Ne le saisissez pas de nouveau.
    Nom de la variable Type

    g_ipcIp

    string

    g_ipcPort

    number

    g_mmCmd

    number

    g_mmStatus

    number

    g_mmProjectId

    number

    g_mmExceptPose

    number

    g_mmRecipeId

    number

    g_mmPoseType

    number

    g_mmBranchId

    number

    g_mmBranchPort

    number

    g_mmIndexId

    number

    g_mmIndexPort

    number

    g_mmRecvList

    num_list

    g_mmTarget

    num_list

    g_mmNum

    number

    g_mmConfigId

    number

    g_mmBoxSize

    string

    g_mmPosSend

    string

  8. Cliquez sur Projet dans le coin supérieur gauche, puis cliquez sur Enregistrer le projet dans le menu déroulant.

    save project

Saisir les adresses IP de l’IPC

Après avoir chargé le projet ou les programmes, vous devez configurer l’adresse IP et le port de l’IPC sur la console d’enseignement, afin que le robot puisse communiquer avec l’IPC.

  1. Cliquez sur Paramètres dans le panneau latéral gauche de la console d’enseignement, puis sélectionnez Variable. Trouvez g_ipcIp et cliquez sur l’icône d’édition edit icon à sa droite.

    connect ipc 1

  2. La fenêtre « Créer une variable » s’ouvre. Saisissez l’adresse IP de l’IPC dans la zone de texte Initial, puis cliquez sur Confirmer. Ce guide utilise 192.168.125.1 à titre d’exemple. Veuillez saisir l’adresse IP de l’IPC utilisé.

    connect ipc 2

  3. Trouvez g_ipcPort dans le panneau « Variable », et cliquez sur l’icône d’édition edit icon à sa droite.

  4. La fenêtre « Créer une variable » s’ouvre. Saisissez le numéro de port de l’IPC dans la zone de texte Initial. Ce guide utilise 50000 à titre d’exemple. Veuillez saisir l’adresse IP de l’IPC utilisé. Ensuite, cliquez sur Confirmer.

    connect ipc 3

Tester la communication Standard Interface

Avant de tester la communication Standard Interface entre le robot et le système de vision, assurez-vous que le service d’interface est démarré. Ensuite, exécutez un programme de test sur la console d’enseignement pour tester la communication Standard Interface.

  1. Cliquez sur Programme dans le panneau latéral gauche. Recherchez et double-cliquez sur le programme mmNetTest.jspf dans le panneau « Tous les programmes ».

    test interface connection 1

  2. Cliquez sur Exécuter sur le panneau du robot simulé.

    test interface connection 2

  3. Si le robot SIASUN établit avec succès la communication Standard Interface avec Mech-Vision, le journal correspondant sera enregistré dans l’onglet Console du panneau de journal dans Mech-Vision.

    vision log

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