Configuration de la communication Master-Control
Ce guide explique comment configurer la communication Master-Control avec un robot ADT.
Préparation
Charger les fichiers de programme sur le robot
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Sélectionnez le fichier de programme
MM_CONTROL.ARdansCommunication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/adtdans le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz. -
Les utilisateurs peuvent transférer les fichiers de programme via FTP. Activez le service FTP sur l’IPC.
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Ouvrez le dossier
ftp://192.168.0.123/PROJECTS/SCARA/(remplacez l’adresse IP dans le chemin par l’adresse IP du robot), et collezMM_CONTROL.ARdans ce dossier.
Tester la communication Master-Control
Exécuter le programme
Cliquez sur . Appuyez de manière prolongée sur CPU, puis sélectionnez « importer le programme » dans le menu déroulant. Sélectionnez le fichier de programme à charger, puis appuyez sur l’icône Compiler. Passez en mode Automatique, puis exécutez le programme.
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 