Commandes Snap7 pour API Siemens

Cette commande lance l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images renvoyées avec des algorithmes pour produire une série de points de vision ou de points de passage.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Pose Number

Ce paramètre indique le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer.

Pose Type et Joint Position/Flange Pose

Le tableau suivant explique la relation entre ces deux paramètres.

Status Code

Le code d’état 1102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient un résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose d’objet du point de vision (à savoir la sortie du port poses de l’Étape « Output ») sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Cette commande doit être appelée après Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Status Code

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status of Pose Sent

Ce paramètre indique si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est False ou True.

Number of Pose Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de vision obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au maximum 20 points de vision à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Target Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, avec le type de pose TCP.

Target Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide recette de paramètres.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Recipe No.

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Status Code

Le code d’état 1107 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme indiqué sur l’image ci-dessous. Pour plus de détails sur la planification de trajectoire, voir Planification de trajectoire.

Cette commande doit être appelée après Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Pose Type

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Status Code

Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status of Pose Sent

Ce paramètre indique si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est False ou True.

Number of Pose Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au maximum 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Index of Vision Picking Point

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Target Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou positions articulaires. Le type de pose est déterminé par le paramètre Pose Type dans la commande envoyée par le robot.

Target Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois.

Target Tool ID

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois. Les ID d’outil sont définis dans l’outil de planification de trajectoire.

Cette commande obtient la liste DO de la pince planifiée par Mech-Vision. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 105: Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision. Cela signifie que l’API doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO de la pince du point de passage Vision Move.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Depalletize Tool Section Count

Ce paramètre indique le nombre de sections de la pince à vide. Par exemple, le nombre de sections de la pince sur l’image ci-dessus est 3.

Status Code

Le code d’état 1106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Digital Output

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés varient en fonction du projet déployé.

Cette commande obtient des données à partir du ou des ports personnalisés de l’Étape « Output » dans Mech-Vision. Sélectionnez l’étape de sortie et cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour accéder à la fenêtre des paramètres des ports personnalisés. Le panneau Clés personnalisées affiche des noms de ports personnalisés, tels que customeData1 et customeData2 dans l’image ci-dessous.

Cette commande doit être appelée après Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Mech-Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Status Code

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status of Pose Sent

Ce paramètre indique si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est False ou True.

Target Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, avec le type de pose TCP.

Target Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

Custom Vision Output

Données personnalisées de tous les points de vision obtenus cette fois. Par exemple, les données sorties des ports de l’Étape « Output » sont présentées dans le tableau suivant. Les éléments des données personnalisées du premier point de vision sont [0, 0, 1] et [0, 0] ; et les éléments des données personnalisées du deuxième point de vision sont [1, 0, 0] et [1, 1].

Cette commande obtient les données Vision Move depuis le projet Mech-Vision. « Données Vision Move » désigne les données sorties par l’Étape Vision Move dans l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder depuis l’Étape de planification de trajectoire. Les données Vision Move incluent les étiquettes des objets cibles saisis, le nombre d’objets cibles saisis, le nombre d’objets cibles à saisir cette fois, l’ID d’arête/coin de la pince à vide, l’offset TCP, l’orientation du groupe d’objets cibles, l’orientation de l’objet cible et les dimensions du groupe d’objets cibles.

Cette commande doit être appelée après Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Pose Type

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Status Code

Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status of Pose Sent

Ce paramètre indique si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est False ou True.

Number of Pose Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au maximum 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Index of Vision Picking Point

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Target Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou positions articulaires. Le type de pose est déterminé par le paramètre Pose Type dans la commande envoyée par le robot.

Target Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois.

Speed Percentage

Ce paramètre indique la valeur « Simulation Speed » dans l’outil de planification de trajectoire, sous forme de pourcentage.

Target IsVisualMove

Ce paramètre indique si le point de passage est un point de passage Vision Move. 0 indique que ce n’est pas un point de passage Vision Move, et 1 indique que c’en est un. Seul un point de passage Vision Move porte des données Vision Move ou des données personnalisées.

Target Move Type

Ce paramètre indique le type de mouvement du robot. Valeurs valides : 1 et 2.

Target Tool ID

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois.

VisualMove Planning Result

Les données Vision Move comprennent les informations suivantes.

Cette commande démarre l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision sorti par Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Pose Type et Joint Position/Flange Pose

Le tableau suivant explique la relation entre ces deux paramètres.

Status Code

Le code d’état 2103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée après Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Status Code

Le code d’état 2104 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit le port de sortie pour l’Étape Branch by Msg. Lorsque l’Étape suivante est une Étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra que cette commande spécifie le port de sortie.

Cette commande doit être appelée après Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Branch Name

Ce paramètre spécifie l’ID d’Étape de l’Étape « Branch by Msg ». La valeur est un entier positif. L’ID d’Étape est affiché dans le panneau des paramètres d’Étape. Par exemple, l’ID de l’Étape sur l’image ci-dessus est 1.

Branch Exit Port

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Supposons que vous définissiez Branch Name sur 2 et Branch Exit Port sur 1. Lorsque l’exécution du projet Mech-Viz atteint l’Étape Branch by Msg n° 2 après que l’API a envoyé cette commande au système de vision, le projet empruntera le port de sortie 0 de l’Étape Branch by Msg n° 2.

Status Code

Le code d’état 2105 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des Étapes de type index. Les Étapes de type index sont des Étapes qui incluent la section Index, comprenant Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Les Étapes de type index sont souvent précédées d’une Étape « Branch by Msg ». Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz, Commande 204: Définir l’index courant pour Mech-Viz, et Commande 203: Définir le port de sortie pour « Branch by Msg » dans Mech-Viz. Cela permet à Mech-Viz d’avoir suffisamment de temps pour définir la valeur Current Index.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Index Name

Ce paramètre spécifie l’ID d’Étape de l’Étape de type index. La valeur est un entier positif. L’ID d’Étape est affiché dans le panneau des paramètres d’Étape. Par exemple, l’ID de l’Étape sur l’image ci-dessus est 3.

Index Counter

Ce paramètre spécifie la valeur Current Index pour une Étape de type index. La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur de ce paramètre est réglée sur N, l’index courant de l’Étape correspondante est N-1. Supposons que vous régliez Index Name sur 2 et Index Counter sur 1. Après que l’API a envoyé cette commande au système de vision, la valeur Current Index de l’Étape de type index n° 2 est 0.

Status Code

Le code d’état 2106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Cette commande doit être appelée après Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Pose Type

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Status Code

Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status of Pose Sent

Ce paramètre indique si tous les points de passage sont obtenus. La valeur est False ou True.

Number of Pose Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au maximum 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Index of Vision Picking Point

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Target Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou positions articulaires. Le type de pose est déterminé par le paramètre Pose Type dans la commande envoyée par le robot.

Target Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois.

Target Tool ID

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois. Les ID d’outil sont définis dans le projet Mech-Viz.

Cette commande obtient la liste DO de la pince planifiée par Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 205: Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Cela signifie que l’API doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO de la pince du point de passage Vision Move.

Depalletize Tool Section Count

Ce paramètre indique le nombre de sections de la pince à vide. Par exemple, le nombre de sections de la pince sur l’image ci-dessus est 3.

Status Code

Le code d’état 2102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Digital Output

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés varient en fonction du projet déployé.

Cette commande doit être appelée après Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz.

Cette commande saisit dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet sont les valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’Étape « Read Object Dimensions ».

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision Project No.

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

External Input Box Dimension

Ce paramètre indique les dimensions de l’objet, en mm, à saisir dans le projet Mech-Vision. Ces valeurs sont lues par l’Étape « Read Object Dimensions » et affectées aux paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis.

Status Code

Le code d’état 1108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’Étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’Étape Notify.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’Étape Notify.

Cette commande doit être appelée immédiatement APRÈS Commande 101: Déclencher le projet Mech-Vision ou Commande 201: Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Notify

Valeur dans la zone de texte Message de l’Étape « Notify ».

Cette commande vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

Status Code

Le code d’état 1101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.