Configuration de la communication maître-contrôle
Ce sujet explique comment configurer la communication maître-contrôle entre le système de vision Mech-Mind et un robot CGXI.
Vérifier la compatibilité du contrôleur et du logiciel
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Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. |
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Modèle du robot : G6
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Modèle du contrôleur : K20
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Version logicielle du robot : v1.8b-rc7
Cliquez ici pour les instructions
Dans l’interface du boîtier d’enseignement, sélectionnez pour vérifier la version logicielle du robot.
Connexion utilisateur
Pendant le fonctionnement, la boîte de dialogue de connexion peut parfois s’ouvrir automatiquement sur l’interface du boîtier d’enseignement. À ce moment-là, sélectionnez Programmer comme nom d’utilisateur, saisissez admin comme mot de passe, puis touchez Se connecter pour continuer.
Configurer la connexion réseau
Connecter le matériel
Branchez une extrémité du câble Ethernet sur le port de l’IPC et l’autre extrémité sur le port LAN1 du contrôleur du robot. La figure suivante montre un exemple de port LAN1.
Définir l’adresse IP
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Sur l’interface du boîtier d’enseignement, touchez pour ouvrir la page des paramètres réseau. Sous Contrôleur – Paramètres réseau, saisissez l’adresse IP et le masque de sous-réseau du contrôleur, puis touchez OK.
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Dans l’angle supérieur droit, touchez Reconnecter le contrôleur pour que les paramètres réseau ci-dessus prennent effet.
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Dans l’IPC, définissez l’adresse IP de l’IPC.
Pour permettre la communication entre l’IPC et le contrôleur du robot, les adresses IP de l’IPC et du contrôleur doivent appartenir au même sous-réseau. Cela signifie que les parties réseau et les masques de sous-réseau des adresses IP doivent être identiques. Par exemple, 192.168.100.169/255.255.255.0 et 192.168.100.170/255.255.255.0 se trouvent dans le même sous-réseau.
Tester la communication maître-contrôle
Passer en mode AUTO
Sur le contrôleur, tournez le sélecteur de mode (point blanc) sur Auto. Après la mise sous tension, le bras du robot fonctionnera en mode Auto.
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 