SIASUN GCR Étalonnage automatique

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.

calibration process

Note spéciale

Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot…​ apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.

  1. Sélectionner et modifier le programme d’étalonnage

  2. Définir le point de départ de l’étalonnage

  3. Exécuter le programme d’étalonnage

1. Sélectionner et modifier le programme d’étalonnage

En mode manuel, sélectionnez le bouton programme sur le côté droit de l’interface du boîtier d’enseignement, puis sélectionnez et ouvrez mmCalibration.jspf.

La valeur de la variable g_ipcIp est l’adresse IP de l’IPC, et la valeur de la variable g_ipcPort est le numéro de port hôte défini dans Mech-Vision. Pour plus d’informations, voir ici.
calilbration process1

2. Définir le point de départ de l’étalonnage

  1. Sélectionnez le bloc de code suivant. Ensuite, sélectionnez le bouton de sélection de point  OK dans l’onglet paramètre.

    calilbration process2

  2. Déplacez manuellement le robot vers le point de départ de l’étalonnage, puis sélectionnez le bouton d’enregistrement des positions articulaires actuelles pour enregistrer les positions articulaires actuelles comme point de départ de l’étalonnage.

    Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.
    calilbration process3

3. Exécuter le programme d’étalonnage

  1. Dans l’interface suivante, réduisez la vitesse, sélectionnez l’option exécuter, puis sélectionnez l’icône d’exécution.

    calilbration process4

  2. Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.

    start calilbration1

  3. Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

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