ROKAE Étalonnage automatique
Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.
Note spéciale
Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot… apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.
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1. Enseigner le point de départ de l’étalonnage
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Déplacez manuellement le robot au point de départ de l’étalonnage.
Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.
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Dans la fenêtre Project Manager du boîtier d’apprentissage, sélectionnez le dossier MM_Project et appuyez sur Charger.
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Sélectionnez la ligne “MoveJ camera_capture,v1000,fine,tool0”, appuyez sur Mettre à jour la position, puis sélectionnez OK dans la fenêtre contextuelle.
S’il existe un 7e axe contrôlé par le robot sur site, modifiez “IsAxis7 = false” en “IsAxis7 = true” et adaptez en conséquence la valeur de Axis7 (Axis7 = XX, XX correspond à la valeur actuelle du 7e axe). S’il n’y a pas de 7e axe, ou si le 7e axe est contrôlé par un PLC, vous pouvez sauter cette étape.
2. Exécuter le programme d’étalonnage
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Veuillez vous référer à Test de la communication de l’interface standard pour exécuter le programme d’étalonnage.
Lorsque le message « MM:Initialisation de la connexion réussie » apparaît dans la boîte de dialogue sur le boîtier d’apprentissage, appuyez de nouveau sur le bouton Exécuter comme illustré ci-dessous pour poursuivre le programme d’étalonnage.
Le message suivant s’affichera dans la fenêtre d’impression de l’interface du boîtier d’apprentissage : « MMIND Début de l’étalonnage ! ».
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Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.
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Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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