Programmes d’exemple KUKA
Cette section décrit 20 programmes d’exemple applicables à différents scénarios. Cela vous aide à apprendre à écrire des programmes de robot et permet au système de vision de guider les robots pour prélever et déposer des objets. La fonction principale de chaque programme d’exemple consiste à déclencher la caméra 3D pour capturer des images afin d’obtenir les informations sur l’objet cible, puis à planifier la trajectoire du robot pour le prélèvement et la dépose de l’objet cible. En outre, vous pouvez modifier les programmes d’exemple en fonction de vos scénarios d’application réels. Cela vous permet d’écrire rapidement vos propres programmes de robot.
Le tableau suivant présente brièvement les 20 programmes d’exemple. Vous pouvez choisir le programme d’exemple avec lequel travailler selon votre projet Mech-Vision ou Mech-Viz.
| Nous vous recommandons de vous familiariser avec la manière dont l’interface Standard communique avec le système de vision avant de choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler. |
| Nom du programme d’exemple | Description |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision puis obtient le résultat de vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision puis obtient la trajectoire planifiée. |
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La fonction permettant de basculer la recette de paramètres dans Mech-Vision est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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La fonction permettant de définir le port de sortie pour le Branch by Msg Step dans Mech-Viz est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction permettant de gérer différents codes d’erreur est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction permettant de changer l’outil en fonction de l’identifiant d’outil est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot en fonction de la trajectoire planifiée. Ensuite, le programme principal déclenche le sous-programme lorsque le robot quitte la zone de prélèvement afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le projet Mech-Viz est déclenché lorsque le robot effectue le prélèvement. Ensuite, la caméra est déclenchée pour capturer une image par le Branch by Msg Step du projet lorsque le robot dépose l’objet, afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot en fonction de la trajectoire planifiée. Ensuite, le programme principal déclenche le sous-programme lorsque le robot quitte la zone de prélèvement afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir la trajectoire planifiée et calculer le temps écoulé depuis l’établissement de la communication jusqu’à l’achèvement du prélèvement et de la dépose à chaque fois. |
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La fonction permettant de stocker les trajectoires planifiées en boucle est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Après le déclenchement de l’exécution du projet Mech-Vision, le robot se déplace par anticipation une fois que la caméra a terminé la capture d’images, sans attendre l’arrêt du projet Mech-Vision. Ce programme d’exemple s’applique aux scénarios où le mode de montage de la caméra est œil en main. |
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Lorsque le robot obtient le résultat de vision, il obtient également les données personnalisées du projet Mech-Vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, obtient la trajectoire de prélèvement planifiée et les signaux DO, puis se déplace vers le point de prélèvement et définit les signaux DO. Ce programme d’exemple est utilisé dans des scénarios de dépalettisation, et l’outil utilisé par le robot est un préhenseur à vide multi-sections. |
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La fonction permettant d’adopter différentes stratégies de dépose en fonction de l’orientation du groupe d’objets de travail est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S15_Viz_GetDoList. |
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La fonction permettant d’analyser des étiquettes est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz pour obtenir les données Vision Move et les données personnalisées. |
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La fonction permettant d’utiliser des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées et effectuer le prélèvement et la dépose est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S3_Vis_Path. |
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Le robot utilise des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées par le projet Mech-Viz et effectuer le prélèvement et la dépose. |