Description du programme de contrôle maître
Description du module
| Nom du module | Description |
|---|---|
init |
Configurer l’IP et les signaux |
init_data |
Initialiser les variables |
autostart.pc |
Programme PC 1 pour recevoir des commandes |
autostart2.pc |
Programme PC 2 pour envoyer les poses et l’état du robot |
motion_parser |
Sous-programme appelé par le programme PC pour analyser les commandes |
main |
Programme principal du frontal |
mechmind |
Programme qui implémente le contrôle maître du robot |
get_next_m_ptr |
Contrôle d’index (mouvement) |
get_next_a_ptr |
Contrôle d’index (mouvement) |
Signaux internes
| Nom du signal | Signal | Description |
|---|---|---|
stop_sig |
2011 |
Arrêt du mouvement |
viz_conl_sig |
2012 |
Signal de contrôle maître |