Configuration de la communication Master-Control

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment configurer la communication Master-Control avec un robot FANUC.

Préparation

Vérifier les versions du contrôleur et des logiciels

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

  • Version du système du contrôleur : V7.5, V7.7, V8.x, V9.x et V10.1

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Appuyez sur la touche MENU du panneau de programmation, sélectionnez UTILITIES  Conseils à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTRÉE.

      check version 1

    2. Dans l’interface « UTILITIES Conseils », la zone sélectionnée sur l’image correspond à la version du système du contrôleur du robot.

      check version 2

  • Assurez-vous que les paquets logiciels supplémentaires requis du contrôleur sont installés :

    1. R651 ou R632 (KAREL) DOIT être installé.

    2. R648 (User Socket Msg) DOIT être installé.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Appuyez sur la touche MENU du panneau de programmation. Sélectionnez SUIVANT à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTRÉE.

      check version 3

    2. Sélectionnez STATUS  ID de version à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTRÉE.

      check version 4

    3. Appuyez sur SUIVANT, puis appuyez sur F3 (c.-à-d. sélectionnez ORDER FI).

      check version 5

    4. Assurez-vous que les paquets logiciels requis sont installés comme indiqué sur l’image ci-dessous.

      check version 6

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

Branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port Ethernet du contrôleur du robot comme illustré. Vous pouvez connecter le câble au port CD38A ou au port CD38B. CD38A correspond au Port n°1 dans le paramétrage IP du robot, tandis que CD38B correspond au Port n°2.

hardware connection

Définir l’adresse IP

  1. Appuyez sur MENU sur le panneau de programmation. Sélectionnez SETUP  Communication hôte à l’aide des touches fléchées. Appuyez sur ENTRÉE pour ouvrir la fenêtre SETUP Protocols.

    ip setup

  2. Sélectionnez TCP/IP et appuyez sur F3 (c.-à-d. sélectionnez DÉTAIL) pour ouvrir la fenêtre SETUP Host Comm.

    tcpip

  3. Effectuez les opérations correspondantes selon le port auquel le câble Ethernet est connecté.

    Si le Port 1 et le Port 2 sont tous deux activés, leurs adresses IP doivent se trouver sur des sous-réseaux différents.

    • Si le câble Ethernet est connecté au port CD38A (Port n°1), modifiez l’adresse IP du robot comme suit : sélectionnez la ligne Adresse IP à l’aide des touches fléchées, appuyez sur la touche ENTRÉE, saisissez l’adresse IP du robot à l’aide du clavier du panneau de programmation, puis appuyez sur ENTRÉE. Veuillez noter que l’adresse IP du robot doit être sur le même sous-réseau que celle de l’IPC et que les deux adresses IP doivent être différentes.

      set ip p1
      set ip p2

    • Si le câble Ethernet est connecté au port CD38B (Port n°2), modifiez l’adresse IP du robot comme suit : Appuyez sur F3 (c.-à-d. sélectionnez PORT) pour passer au Port n°2. Sélectionnez la ligne Adresse IP à l’aide des touches fléchées, appuyez sur la touche ENTRÉE, saisissez l’adresse IP du robot à l’aide du clavier du panneau de programmation, puis appuyez sur ENTRÉE. Veuillez noter que l’adresse IP du robot doit être sur le même sous-réseau que celle de l’IPC et que les deux adresses IP doivent être différentes.

      set ip p3

Charger les fichiers de programme sur le robot

Sauvegarder les fichiers de programme du robot

  1. Branchez la clé USB et appuyez sur MENU. Sélectionnez FILE  Fichier à l’aide des touches fléchées. Ensuite, appuyez sur ENTRÉE pour ouvrir la fenêtre FILE.

    • Veuillez vous assurer que votre clé USB ne dépasse pas 32 Go et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

    • Vous pouvez connecter la clé USB au contrôleur du robot ou au panneau de programmation en fonction du besoin réel.
    enter file path

  2. Dans la fenêtre FILE, appuyez sur F5 (c.-à-d. sélectionnez UTIL). Sélectionnez Définir le périphérique à l’aide des touches fléchées et appuyez sur ENTRÉE pour ouvrir le dossier USB.

    select device

  3. Si votre clé USB est connectée au contrôleur, sélectionnez USB Disk (UD1:) à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE. Si votre clé USB est connectée au panneau de programmation, sélectionnez USB on TP (UT1:) à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE.

    enter usb file

  4. Dans la fenêtre USB FILE, appuyez sur F5 (c.-à-d. sélectionnez UTIL). Sélectionnez Créer DIR, puis appuyez sur ENTRÉE.

    build file 1

  5. Sélectionnez Mots, Majuscules, Minuscules ou Options/Clavier et utilisez les touches F1~F5 pour nommer le dossier, par exemple AOA. Ensuite, appuyez sur ENTRÉE pour confirmer et entrer dans le nouveau dossier.

    build file 2

  6. Appuyez sur F4 (c.-à-d. sélectionnez SAUVEGARDE). Sélectionnez Tout ce qui précède avec les touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE pour sauvegarder les fichiers.

    rebase file 1

  7. Un message demandant s’il faut supprimer le nouveau dossier après la sauvegarde des fichiers s’affichera à l’écran. Appuyez sur F4 pour sélectionner OUI. Ensuite, un message demandant s’il faut sauvegarder tous les fichiers s’affichera à l’écran. Appuyez sur F4 pour sélectionner OUI.

    rebase file 2
    rebase file 3

  8. Après la fin de la sauvegarde, sélectionnez tous les fichiers à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTRÉE pour afficher tous les fichiers sauvegardés.

    check file 1
    check file 2

Préparer les fichiers de programme

Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/fanuc depuis le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz, puis copiez tous les fichiers et dossiers de ce dossier et collez-les à la racine de la clé USB.

  • Veuillez vous assurer que votre clé USB ne dépasse pas 32 Go et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

  • Ne copiez PAS directement le dossier « fanuc » pour le coller à la racine de la clé USB.

  • Tous les dossiers et fichiers copiés doivent être enregistrés à la racine de la clé USB. Ne les renommez pas.

Charger les fichiers sur le robot

  1. Branchez la clé USB et appuyez sur MENU. Sélectionnez FILE  Fichier à l’aide des touches fléchées. Ensuite, appuyez sur ENTRÉE pour ouvrir la fenêtre FILE.

    Vous pouvez connecter la clé USB au contrôleur du robot ou au panneau de programmation en fonction du besoin réel.
    select file

  2. Appuyez sur F5 (c.-à-d. sélectionnez UTIL). Sélectionnez Définir le périphérique à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE pour ouvrir le dossier USB.

    set device

  3. Si votre clé USB est connectée au contrôleur, sélectionnez USB Disk (UD1:) à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE. Si votre clé USB est connectée au panneau de programmation, sélectionnez USB on TP (UT1:) à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE.

    all files usb

  4. Sélectionnez tous les fichiers à l’aide des touches fléchées, et appuyez sur ENTRÉE pour accéder au répertoire racine de la clé USB.

    all files

  5. Dans le répertoire racine de la clé USB, sélectionnez INSTALL à l’aide des touches fléchées. Appuyez sur ENTRÉE, et appuyez sur F4 (c.-à-d. sélectionnez OUI) pour commencer le chargement des programmes.

    install file

  6. Lorsque le message « Programmes chargés » s’affiche, les fichiers de programme ont été chargés avec succès. Appuyez sur F4 (c.-à-d. sélectionnez OK) pour revenir à l’interface précédente.

    loaded successfully

  7. Redémarrez le robot.

Tester la communication Master-Control

Exécuter le programme

  1. Appuyez sur la touche SELECT sur le panneau de programmation pour ouvrir la fenêtre de sélection de programme, puis appuyez sur F1 (c.-à-d. sélectionnez TYPE). Sélectionnez TP Programs à l’aide des touches fléchées puis appuyez sur ENTRÉE.

    tp programs

  2. Sélectionnez MM_RUN à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTRÉE.

    mm run

  3. Tournez l’interrupteur à clé sur le contrôleur sur AUTO.

    mm run 1

  4. Mettez l’interrupteur sur le panneau de programmation sur OFF.

    mm run 2

  5. Appuyez sur le bouton CYCLE START sur le contrôleur pour exécuter le programme automatiquement.

    mm run 3

  6. Lorsque État info : En attente de connexion s’affiche dans l’interface du panneau de programmation, le programme a été exécuté avec succès.

    waiting for connect

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

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