mm_vis_pick_and_place

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Ce programme d’exemple déclenche l’exécution du projet Mech-Vision et déplace le robot vers le point de vision reçu.

Veuillez vous assurer que le script Lua s’exécute en arrière-plan. Sinon, la communication entre le robot et la suite logicielle ne peut pas être établie.

Logique du programme

NOP
WAIT B099 = 0
SET B105 1
//set project id
// SET B108 1
// //recipe id
// SET B099 3
// //set recipe
// WAIT B099 = 0
SET B106 0
//run vision expect num of pose
SET B107 2
//run vision pose type
SET B099 1
//start vision
WAIT B099 = 0
SET B099 2
//receive from vision
WAIT B099 = 0
SET B099 8
//set pose to v101-v120
WAIT B099 = 0
// MOVL V101 V=100MM/S CR=0.000MM
END

  • Ligne 3 : Définir le projet Mech-Vision n° 1 comme projet à exécuter.

  • Ligne 5 : Définir la recette de paramètres à utiliser dans le projet Mech-Vision.

  • Ligne 7 : Envoyer la commande pour changer la recette de paramètres de Mech-Vision.

  • Ligne 10 : Définir le nombre de points de vision à obtenir (0 signifie obtenir tous les points de vision, ou les 20 premiers si plus de 20 sont disponibles).

  • Ligne 12 : Définir le type de pose à envoyer à Mech-Vision (2 signifie envoyer le TCP actuel).

  • Ligne 14 : Envoyer la commande pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision.

  • Ligne 17 : Envoyer la commande pour obtenir les points de vision.

  • Ligne 20 : Envoyer la commande pour stocker les poses de vision obtenues depuis Mech-Vision dans les variables V101 à V120.

  • Ligne 23 : Déplacer le robot vers la pose de vision stockée dans V101. Modifiez la commande et/ou ajoutez d’autres commandes de mouvement du robot selon les besoins réels.

Exécuter le programme mm_vis_pick_and_place

Ouvrir les variables nécessaires

Comme les poses de vision reçues depuis Mech-Vision seront stockées dans les variables V101 à V120, veuillez d’abord ouvrir ces 20 variables selon les étapes suivantes.

  1. Sur le pupitre d’enseignement, appuyez sur Moniteur  Variables globales  Var_V.

    elite example1

  2. Si le point dans la colonne Statut est rouge, la variable n’est pas ouverte. Sélectionnez une variable fermée, puis appuyez sur Ouvrir en bas à gauche pour l’ouvrir.

    elite example2

  3. Appuyez sur Quitter pour revenir à la page d’accueil.

Sélectionner le programme

Sur la page d’accueil, sélectionnez le programme mm_vis_pick_and_place, puis appuyez sur Ouvrir.

elite example vis

Exécuter le programme

  1. Déplacez le curseur sur la première ligne du programme, et tournez la clé sur PLAY.

  2. Appuyez sur le bouton jaune en bas à droite du pupitre d’enseignement pour démarrer les servomoteurs, puis appuyez sur le bouton vert pour exécuter automatiquement le programme.

    elite example4

  3. Si le programme s’exécute avec succès, les poses de vision reçues seront stockées dans les variables à partir de V101.

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