Programme d’exemple 14 : MM_S14_Vis_GetUserData
Présentation du programme
Description |
Lorsque le robot obtient le résultat de vision, il obtient également les données de sortie personnalisées du projet Mech-Vision. |
Chemin du fichier |
Vous pouvez accéder au répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz et trouver le fichier en utilisant le chemin |
Projet |
Projet Mech-Vision (un ou plusieurs ports personnalisés doivent être ajoutés à la Sortie Étape) |
Prérequis |
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| Ce programme d’exemple est fourni uniquement à titre de référence. Avant d’utiliser le programme, veuillez le modifier en fonction du scénario réel. |
Description du programme
Cette partie décrit le programme d’exemple MM_S14_Vis_GetUserData.
| Par rapport au programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic, ce programme d’exemple ne contient que la modification suivante (le code de cette modification est en gras). Par conséquent, seule la modification est décrite dans la partie suivante. Pour des informations sur les parties de MM_S14_Vis_GetUserData identiques à celles de MM_S1_Vis_Basic, voir Programme d’exemple 1 : MM_S1_Vis_Basic. |
NOP
'--------------------------------
'FUNCTION: trigger Mech-Vision
'project and get vision result
'and custom data using
'command 110
'Mech-Mind, 2023-12-25
'--------------------------------
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set 100mm to z of P070
SETE P070 (3) 100000
'move to robot home position
MOVJ C00000 VJ=50.00
'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
'move to image-capturing position
MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0
'open socket connection
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'trigger NO.1 Mech-Vision project
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"
'get vision result from NO.1
'Mech-Vision project
CALL JOB:MM_GET_DYDATA ARGF"1;51;52"
'check whether vision result has
'been got from Mech-Vision
'successfully
IFTHENEXP I052<>1100
'add error handling logic here
'according to different error
'codes
'e.g.: I052=1003 means no point
'cloud in ROI
'e.g.: I052=1002 means no
'vision result
PAUSE
ENDIF
'close socket connection
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
'save first vision point data to
'local variables
CALL JOB:MM_GET_DYPOSE ARGF"1;71;61;61"
'received custom data is saved
'from R061
'R061 = offset_x;
'R062 = offset_y;
'R063 = offset_z;
'move to intermediate waypoint of
'picking
MOVJ C00002 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to picking waypoint
MOVL P071 V=50.0 PL=0
'add object grasping logic here,
'such as DOUT OT#(1) ON
PAUSE
'move to departure waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to intermediate waypoint of
'placing
MOVJ C00003 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'placing
MOVL C00004 V=166.6 PL=0
'move to placing waypoint
MOVL C00005 V=50.0 PL=0
'add object releasing logic here,
'such as DOUT OT#(1) OFF
PAUSE
'move to departure waypoint of
'placing
MOVL C00006 V=166.6 PL=0
'move back to robot home position
MOVJ C00007 VJ=50.00
ENDLe flux de travail correspondant au code de programme d’exemple ci-dessus est illustré dans la figure ci-dessous.
Le tableau ci-dessous décrit le code en gras. Vous pouvez cliquer sur l’hyperlien du nom de la commande pour afficher sa description détaillée.
| Fonctionnalité | Code et description | ||||
|---|---|---|---|---|---|
Obtenir le résultat de vision (y compris les données personnalisées) |
L’instruction entière indique que le robot obtient le résultat de vision du projet Mech-Vision dont l’ID est 1. Le résultat de vision inclut des données personnalisées.
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Stocker le résultat de vision (y compris les données personnalisées) |
L’instruction entière stocke le TCP, l’étiquette et les données personnalisées du premier point de vision dans les variables spécifiées. La section commentée ci-dessus est du pseudocode. Vous pouvez obtenir trois éléments de données personnalisées pour un point de vision spécifique via les variables R061, R062 et R063.
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