Configuration de la communication maître-contrôle (DOBOT CR)
Ce guide explique comment configurer la communication maître-contrôle entre le système de vision Mech-Mind et un robot de la série DOBOT CR.
Préparation
Vérifier les versions du contrôleur et du logiciel
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Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. |
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Version du contrôleur: 3.5.2 ou 3.5.6
Configurer la connexion réseau
Connecter le matériel
Branchez une extrémité du câble Ethernet au port réseau de l’IPC et l’autre extrémité au port réseau du contrôleur du robot.
① est le port réseau du contrôleur du robot.
Définir l’adresse IP
Pour permettre la communication entre l’IPC et le contrôleur du robot, les adresses IP de l’IPC et du contrôleur du robot doivent appartenir au même sous-réseau. Cela signifie que les parties réseau et les masques de sous-réseau des adresses IP doivent être identiques. Par exemple, 192.168.100.2/255.255.255.0 et 192.168.100.3/255.255.255.0 sont dans le même sous-réseau.
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Définissez l’adresse IP de l’IPC.
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Définissez l’adresse IP du robot.
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Si le logiciel du contrôleur du robot est DobotSCStudio, définissez l’adresse IP en effectuant les opérations suivantes.
Dans DobotSCStudio, allez à .
Si l’adresse IP du robot n’appartient pas au même sous-réseau que l’IPC, sélectionnez Adresse IP manuelle, définissez l’adresse IP manuellement, puis enregistrez les paramètres. -
Si le logiciel du contrôleur du robot est DobotStudio, définissez l’adresse IP en effectuant les opérations suivantes.
Dans DobotStudio, allez à , saisissez l’adresse IP, le masque de sous-réseau et la passerelle par défaut, puis cliquez sur Appliquer.
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Passer en mode de contrôle à distance (requis uniquement par DobotStudio)
Dans DobotStudio, sélectionnez , sélectionnez Développement secondaire TCP/IP pour Mode actuel, puis cliquez sur Appliquer.
Précautions
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N’utilisez PAS Mech-Viz et DobotSCStudio ou DobotStudio simultanément. Sinon, Mech-Viz pourrait être incapable de communiquer avec le robot.
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N’utilisez pas Mech-Viz lorsque vous utilisez le boîtier d’enseignement.
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Il est recommandé de retirer le périphérique USB Wi-Fi connecté au contrôleur, car ce périphérique peut affecter le contrôle à distance.
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Lors du contrôle maître du robot DOBOT, Mech-Viz ne prend pas en charge la définition du TCP du robot pendant l’exécution du programme. Par conséquent, veuillez vous assurer que la valeur de TCP côté robot est cohérente avec le TCP défini dans Mech-Viz. Sinon, la trajectoire de mouvement linéaire du robot réel différera de la trajectoire planifiée de Mech-Viz. Vous pouvez effectuer les opérations suivantes pour rendre les valeurs de TCP cohérentes:
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Modifiez manuellement la valeur de TCP côté robot pour correspondre au TCP défini dans Mech-Viz.
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Déplacez le robot.
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Reconnectez le robot à Mech-Viz.
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La valeur DI du robot DOBOT est supérieure d’une unité à celle de Mech-Viz. Par exemple, DI1 du robot réel correspond à DI0 dans Mech-Viz.
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Si le robot s’arrête soudainement en mouvement et que SafeSkin est activé, cela indique que des collisions sont détectées. Les collisions peuvent être provoquées par des câbles s’enroulant autour des bras du robot. Désactivez SafeSkin pour éviter les détections de collision erronées.
Tester la communication maître-contrôle
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 