Configuration de la communication Master-Control (Elite CS)
Ce guide explique comment configurer la communication Master-Control avec un robot Elite CS.
Préparation
Vérifier les versions matérielle et logicielle
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Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. |
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Modèle de contrôleur : ERB1C2K0
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Version du contrôleur : 2.8.0
Configurer la connexion réseau
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Branchez le câble Ethernet de l’IPC sur l’interface Ethernet FB2 du contrôleur.
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Assurez-vous que les adresses IP du robot Elite et de l’IPC sont sur le même sous-réseau. Sinon, modifiez l’adresse IP de l’IPC.
Instructions
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Sur le boîtier d’enseignement, cliquez sur l’icône du robot Elite
dans l’angle supérieur droit. Cliquez sur Paramètres dans le menu déroulant.
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Sur le panneau de gauche « Réduire », allez à . Sur le panneau de droite « Paramètres réseau », affichez l’adresse IP du robot et vérifiez qu’elle se trouve sur le même sous-réseau que l’adresse IP de l’IPC.
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Sinon, modifiez l’adresse IP de l’IPC.
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Préparer les fichiers de programme
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Branchez la clé USB sur l’IPC.
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Sur l’IPC, accédez à
Communication Component\Robot_Server\Robot_FullControl\elite\ELITE_CSdepuis le répertoire d’installation de Mech-Vision & Mech-Viz. -
Copiez les fichiers suivants et collez-les dans le répertoire racine de la clé USB.
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mm.task
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mm_run.script
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Charger les fichiers de programme sur le robot
Charger les fichiers de programme
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Branchez la clé USB sur le port USB du boîtier d’enseignement ou du contrôleur.
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Cliquez sur le Gestionnaire de fichiers dans la barre d’état inférieure.
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Dans la fenêtre du Gestionnaire de fichiers, cliquez sur l’icône de la clé USB
dans l’angle supérieur droit pour ouvrir le navigateur de fichiers USB. Double-cliquez sur la clé USB qui contient les fichiers de programme.
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Sélectionnez mm.task, puis cliquez sur l’icône Copier
dans la barre d’opérations.
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Cliquez sur le bouton flèche déroulante et sélectionnez l’icône d’ordinateur
pour passer au navigateur de fichiers local.
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Cliquez sur l’icône Coller
dans la barre d’opérations pour coller mm.task dans la mémoire locale. -
Cliquez sur le bouton flèche déroulante et sélectionnez l’icône de clé USB pour revenir au navigateur de fichiers USB. Copiez mm_run.script et collez-le dans la mémoire locale en vous référant aux étapes 4 à 6.
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Après avoir collé les deux fichiers dans la mémoire locale, vous pouvez cliquer sur Annuler pour quitter le gestionnaire de fichiers.
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Cliquez sur l’icône ELITE dans l’angle supérieur droit et sélectionnez Paramètres.
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Sur le côté gauche de l’interface, sélectionnez et réglez l’interrupteur de commande à distance sur le côté droit sur Désactiver.
Modifier le programme
Après avoir chargé les fichiers de programme sur le robot, les utilisateurs doivent remplacer l’adresse IP IPC par défaut dans le programme par l’adresse IP de l’IPC utilisé.
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Cliquez sur Ouvrir dans la barre des tâches supérieure, puis cliquez sur Tâche dans le menu déroulant.
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Sélectionnez mm.task, puis cliquez sur Ouvrir.
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Cliquez sur OK dans la boîte de dialogue qui s’affiche.
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Cliquez sur Tâche dans la barre de gauche. Sélectionnez Script: mm_run.script dans le panneau de droite. Cliquez sur Modifier dans le panneau de gauche.
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Repérez ipc_ip à la deuxième ligne de l’éditeur de fichiers et modifiez la valeur de « ipc_ip » avec l’adresse IP de l’IPC utilisé. Cliquez sur Enregistrer, puis cliquez sur Quitter.
Tester la communication Master-Control
Exécuter le robot
Après avoir configuré l’adresse IP de l’IPC, démarrez et faites fonctionner le robot pour tester la connexion Master-Control entre le robot et l’IPC.
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Sur le boîtier d’enseignement, cliquez sur l’icône rouge « Arrêt »
en haut à gauche. -
Cliquez sur Mise sous tension.
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Cliquez sur Libérer les freins.
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Une fois les freins relâchés avec succès, l’icône d’alimentation
dans l’angle supérieur gauche devient verte. Cliquez sur Quitter. -
Cliquez sur l’icône de démarrage
sur la barre de droite pour lancer l’opération.
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 