Table des registres

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Le tableau suivant fournit la table des registres pour l’interface standard Modbus TCP.

Adresse (décimale) Adresse (hexadécimale) Description Longueur (en mots) Lecture/Écriture Remarque Registres de maintien (4x)

0

0x0000

Déclenchement de commande

1

Écriture

0: Ne pas déclencher la commande

1: Déclencher la commande

40001–40054: De l’API au système de vision

1

0x0001

Code de commande

1

Écriture

2

0x0002

Type de pose

1

Écriture

3

0x0003

Nombre attendu de points de vision ou de points de passage

1

Écriture

4

0x0004

ID de projet Mech-Vision

1

Écriture

5

0x0005

ID de recette de paramètres

1

Écriture

6

0x0006

Positions articulaires

12

Écriture

Unité: degré

18

0x0012

Pose de la bride

12

Écriture

Unité: mm (coordonnées) et degré (angles d’Euler)

30

0x001E

ID de l’étape Branch by Msg

1

Écriture

31

0x001F

Numéro du port de sortie de l’étape Branch by Msg

1

Écriture

32

0x0020

ID de l’étape de type index

1

Écriture

33

0x0021

Valeur du paramètre Current Index de l’étape de type index

1

Écriture

34

0x0022

Dimensions de l’objet (longueur, largeur, hauteur) à saisir dans le projet Mech-Vision

6

Écriture

Unité: mm

40

0x0028

TCP du robot externe à saisir dans le projet Mech-Viz

12

Écriture

Unité: mm (coordonnées) et degré (angles d’Euler)

52

0x0034

État du mouvement du robot

1

Écriture

53

0x0035

Nombre de sections du préhenseur à vide

1

Écriture

54

0x0036

Champ réservé

43

Lecture

40055–40728: Du système de vision vers l’API

97

0x0061

Confirmation de déclenchement

1

Lecture

0: Non déclenché

1: Déclenché

98

0x0062

Message de l’étape Notify

1

Lecture

99

0x0063

Valeur du heartbeat

1

Lecture

1 Hz

100

0x0064

Code d’état

1

Lecture

101

0x0065

Si tous les points de vision ou points de passage ont été obtenus

1

Lecture

0 : Pas tous les points de vision ou points de passage obtenus

1 : Tous les points de vision ou points de passage obtenus

102

0x0066

Nombre de points de vision ou de points de passage

1

Lecture

103

0x0067

Position de « Vision Move » dans la trajectoire planifiée

1

Lecture

104

0x0068

Poses de tous les points de passage ou points de vision obtenus cette fois

480

Lecture

584

0x0248

Étiquettes de tous les points de passage ou points de vision obtenus cette fois

40

Lecture

624

0x0270

Identifiants d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois

40

Lecture

664

0x0298

64 signaux DO renvoyés par le système de vision

64

Lecture

Modbus TCP est un protocole de bus simple. Il est recommandé de lire ou d’écrire environ 100 mots à la fois. Le cycle de communication pour une seule lecture ou écriture est d’environ 70 ms. Lorsque cela est possible, privilégiez plutôt des protocoles Ethernet temps réel, tels que PROFINET et Ethernet/IP, Siemens Snap7 (correspondant au client PLC Siemens Mech-Vision dans la communication Interface standard), ou Mitsubishi MELSEC (le protocole MC).

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