Programme d’exemple HYUNDAI

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Ce sujet présente les programmes d’exemple fournis avec Mech-Mind Software Suite et les opérations nécessaires pour effectuer une tâche réelle de reconnaissance et de préhension.

Avant de continuer, veuillez vous assurer que Configurer la communication d’interface standard avec NACHI a été effectuée.

Obtenir le résultat de vision depuis Mech-Vision

Sur le boîtier d’enseignement, sélectionnez Programme et entrez le numéro de programme 9700 pour ouvrir le programme d’exemple.

Program File Format Version : 1.6  MechType: 739(HH4-01)  TotalAxis: 6  AuxAxis: 0
     REM VIS sample
     '_
     V500$="192.168.1.10"
     V500%=8000
     V501%=1
     CALL 9821_MMH_OPEN
     PRINT #0,"UDP OPEN OK !"
     DELAY 1.0
     '_
     V503%=1
     V504%=1
     V505%=2
     V506%=1
     V507%=10
     P500=P*
     '_
     CALL 9803_MMH_ChangVIS
     IF (V504$ <> "1107") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9801_MMH_VIStrig
     IF (V504$ <> "1102") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9802_MMH_VISresult
     IF (V504$ <> "1100") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9822_MMH_CLOSE
     '_
     IF V505% = 2 THEN
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV3%=LV1%-1
     LV2%=V507%+LV3%
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0,&H0001)R
     P[LV2%].X=V![500+LV3%*14]
     P[LV2%].Y=V![501+LV3%*14]
     P[LV2%].Z=V![502+LV3%*14]
     P[LV2%].RX=V![503+LV3%*14]
     P[LV2%].RY=V![504+LV3%*14]
     P[LV2%].RZ=V![505+LV3%*14]
     NEXT
     '_
     ELSE
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV2%=V507%+LV1%-1
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0)A
     P[LV2%].J1=V![508+LV3%*14]
     P[LV2%].J2=V![509+LV3%*14]
     P[LV2%].J3=V![510+LV3%*14]
     P[LV2%].J4=V![511+LV3%*14]
     P[LV2%].J5=V![512+LV3%*14]
     P[LV2%].J6=V![513+LV3%*14]
     NEXT
     ENDIF
     '_
     '_
     END

Logique du programme

  • Ligne 4–9 : Le robot établit une connexion UDP avec le système de vision. V500$ spécifie l’adresse IP de l’IPC. V500% spécifie le numéro de port configuré dans Mech-Vision.

  • Ligne 11 : V503% spécifie l’ID de projet Mech-Vision.

  • Ligne 12 : V504% spécifie le nombre de points de vision à obtenir, avec une plage de 0 à 4, et 0 signifie que tous les points de vision sont obtenus.

  • Ligne 13 : V505% spécifie le type de pose, où 1 représente les JPs et 2 représente le TCP.

  • Ligne 14 : V506% spécifie l’ID de recette du projet Mech-Vision.

  • Ligne 15 : V507% spécifie la valeur d’index initiale de la variable P. Par exemple, si V507% = 10, cela signifie que le premier point de vision provenant de Mech-Vision sera attribué à P[10].

  • Ligne 18–22 : Définir la recette du projet Mech-Vision. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 24–28 : Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 30–34 : Obtenir le point de vision depuis le projet Mech-Vision. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 36 : Le robot est déconnecté du système de vision.

  • Ligne 38–49 : Si le type de pose du point de vision est TCP, attribuez la valeur TCP à P[LV2%].

  • Ligne 52–61 : Si le type de pose du point de vision est JPs, attribuez les valeurs JPs à P[LV2%].

Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

Sur le boîtier d’enseignement, sélectionnez Programme et entrez le numéro de programme 9701 pour ouvrir le programme d’exemple.

Program File Format Version : 1.6  MechType: 739(HH4-01)  TotalAxis: 6  AuxAxis: 0
     REM VIZ-path sample
     '_
     V500$="192.168.1.10"
     V500%=8000
     V501% =1
     CALL 9821_MMH_OPEN
     PRINT #0,"UDP OPEN OK !"
     DELAY 1.0
     '_
     V505%=1
     P500=P*
     '_
     CALL 9804_MMH_StartVIZ
     IF (V504$ <> "2103") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     V507%=970
     V505%=2
     '_
     CALL 9808_MMH_VIZpath
     IF (V504$ <> "2100") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9805_MMH_StopVIZ
     IF (V504$ <> "2104") THEN
     REM ERROR OCCURED
     STOP
     ENDIF
     '_
     CALL 9822_MMH_CLOSE
     '_
     IF V505% = 2 THEN
     '_
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV3%=LV1%-1
     LV2%=V507%+LV3%
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0,&H0001)R
     P[LV2%].X=V![500+LV3%*14]
     P[LV2%].Y=V![501+LV3%*14]
     P[LV2%].Z=V![502+LV3%*14]
     P[LV2%].RX=V![503+LV3%*14]
     P[LV2%].RY=V![504+LV3%*14]
     P[LV2%].RZ=V![505+LV3%*14]
     NEXT
     '_
     ELSE
     FOR LV1%=1 TO VAL(V506$)
     LV2%=V507%+LV1%-1
     P[LV2%]=(0,0,0,0,0,0)A
     P[LV2%].J1=V![508+LV3%*14]
     P[LV2%].J2=V![509+LV3%*14]
     P[LV2%].J3=V![510+LV3%*14]
     P[LV2%].J4=V![511+LV3%*14]
     P[LV2%].J5=V![512+LV3%*14]
     P[LV2%].J6=V![513+LV3%*14]
     NEXT
     ENDIF
     '_
     END

Logique du programme

  • Ligne 4–9 : Le robot établit une connexion UDP avec le système de vision. V500$ spécifie l’adresse IP de l’IPC. V500% spécifie le numéro de port configuré dans Mech-Vision.

  • Ligne 11 : V505% spécifie le type de pose, où 1 représente les JPs et 2 représente le TCP.

  • Ligne 14–18 : Déclencher l’exécution du projet Mech-Viz. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 20 : V507% spécifie la valeur d’index initiale de la variable P. Par exemple, si V507% = 10, cela signifie que le premier point de vision provenant de Mech-Viz sera attribué à P[10].

  • Ligne 23–27 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 29–33 : Arrêter l’exécution du projet Mech-Viz. Vérifiez si le code d’état retourné indique une erreur. Si un code d’erreur est retourné, le programme est arrêté.

  • Ligne 35 : Le robot est déconnecté du système de vision.

  • Ligne 39–49 : Si le type de pose du point de passage est TCP, attribuez la valeur TCP à P[LV2%].

  • Ligne 52–61 : Si le type de pose du point de passage est JPs, attribuez la valeur JPs à P[LV2%].

Exécuter le programme d’exemple

Veuillez vous référer aux instructions dans Tester la communication d’interface standard.

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