Étalonnage automatique

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Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.

calibration process

Note spéciale

Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot…​ apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.

  1. Charger le programme d’étalonnage

  2. Définir le point de départ pour l’étalonnage

  3. Configurer l’adresse IP de l’IPC

  4. Exécuter le programme d’étalonnage

1. Charger le programme d’étalonnage

  1. En mode manuel (avec le voyant Manual allumé), ouvrez le logiciel du robot. Puis cliquez sur tm calibration programicon1 et sélectionnez Projet pour ouvrir la fenêtre comme illustré ci-dessous.

    tm calibration program1

  2. Cliquez sur tm calibration programicon2, sélectionnez mm_calibaration dans la fenêtre contextuelle, puis cliquez sur OK.

    tm calibration program2

2. Définir le point de départ pour l’étalonnage

  1. Cliquez sur Gestionnaire de points.

    tm calibration program3

  2. Cliquez sur tm interface program icon3 dans la fenêtre contextuelle.

    tm calibration program4

  3. Cliquez sur Contrôleur.

    tm calibration program5

  4. Ajustez la pose du robot dans l’onglet Articulation ou Outil, puis cliquez sur Déplacer. La pose du robot ajustée sera utilisée comme point de départ pour l’étalonnage.

    Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.
tm calibration program6

3. Configurer l’adresse IP de l’IPC

  1. Cliquez sur l’icône tm interface program icon4 située dans le coin supérieur gauche du nœud mm_v01_init1.

    tm calibration program7

  2. Cliquez sur les icônes une par une comme illustré dans l’image suivante.

    tm calibration program8
    tm calibration program9
    tm calibration program10

  3. Saisissez l’adresse IP de l’IPC dans la fenêtre Ajouter un périphérique et cliquez sur OK.

    tm calibration program11

4. Exécuter le programme d’étalonnage

  1. En mode Manuel (le voyant vert Manual est allumé), appuyez sur le bouton Run sur le manche du robot pour exécuter le programme d’étalonnage.

    tm calibration program12

  2. Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.

    start calilbration1

  3. Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

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