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Obtenir les Étapes utilisées dans le projet Mech-Viz en cours

La fonction permettant d’obtenir les Étapes utilisées dans le projet Mech-Viz en cours est la suivante.

def get_viz_task_names(self, msg={}, timeout=None):
    result = self.call_viz("getAllTaskNames", msg, timeout)
    logging.info("Property result: {}".format(json.loads(result)))
    return result

Après l’appel de get_viz_task_names(), une chaîne au format JSON représentant toutes les Étapes obtenues est renvoyée.

Obtenir les paramètres dans un projet Mech-Viz ou Mech-Vision

La fonction permettant d’obtenir les paramètres dans un projet Mech-Viz ou Mech-Vision est la suivante.

def get_property_info(self, msg={}, get_viz=True, timeout=None):
    result = (self.call_viz if get_viz else self.call_vision)("getPropertyInfo", msg, timeout)
    logging.info("{0} property result: {1}".format("Viz" if get_viz else "Vision", json.loads(result)))
    return result

Lorsque la fonction est appelée sans « type » spécifié pour le paramètre « msg », tous les paramètres sont obtenus. Si un certain type est spécifié, seuls les paramètres de l’Étape correspondante seront obtenus. Par exemple, après l’appel à get_property_info(msg={"type": "move"}), une chaîne au format JSON représentant les paramètres de l’Étape de déplacement à point fixe sera renvoyée.

Obtenir l’état d’exécution du projet Mech-Vision ou Mech-Viz

La fonction on_exec_status_changed() de la classe Adapter obtient l’état d’exécution du projet Mech-Vision ou Mech-Viz. Chaque fois que le projet Mech-Vision ou Mech-Viz s’arrête, l’état d’exécution est envoyé à Adapter via la fonction on_exec_status_changed(). Ainsi, la fonction on_exec_status_changed() est appelée après l’arrêt du projet Mech-Vision ou Mech-Viz. L’extrait de code pour appeler la fonction on_exec_status_changed() est le suivant.

def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
    project_dir = req_dict.get(jk.project_dir, "")
    source_app = req_dict.get(jk.source_app, "")
    exit_info = req_dict.get(jk.exit_info, {})
    error_code = exit_info.get(jk.error_code, "")
    msg = exit_info.get(jk.msg, "")
    project_dict = self.get_vision_projects_dict()
    if source_app == jk.mech_vision and project_dir in project_dict.values():
        project_num = list(project_dict.keys())[list(project_dict.values()).index(project_dir)]
    elif source_app == jk.mech_viz:
        project_num = 0
    else:
        return
    self.err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None
    if err_dict:
        err_dict[project_num] = [error_code, msg] if error_code and error_code[-4:] != "0000" else None

Le tableau ci-dessous explique les variables utilisées dans l’extrait de code ci-dessus.

Nom de la variable Description

jk.project_dir

Le chemin du projet.

jk.source_app

La source de l’état. La valeur peut être Mech-Vision ou Mech-Viz.

jk.exit_info

Les informations de sortie du logiciel. Le type de données est DICTIONARY.

jk.error_code

Le code d’état.

jk.msg

Les informations détaillées correspondant au code d’état.

project_dict

Les informations du projet. Le type de données est DICTIONARY. Par exemple, {1:"simulate_vis"} indique que l’ID du projet Mech-Vision est 1 et que le nom du projet est simulate_vis.

0 indique que le projet est un projet Mech-Viz.

Les codes d’état (indiqués par jk.error_code) peuvent être divisés en deux catégories : codes d’état Mech-Vision et codes d’état Mech-Viz, comme illustré dans la figure ci-dessous.

Catégorie Code d’état Infos brèves

Codes d’état Mech-Vision

CV-EXXXX

VISION_RUN_ERROR

CV-E0201

VISION_CAMERA_CONNECT_FAIL

CV-E0401

VISION_RECIPE_NOT_SET

CV-E0403

VISION_RECP_NUM_OUT_RANGE

MP-EXXXX

VISION_PLANNER_RUN_ERROR

MP-E0001

VISION_PLANNER_PLAN_FAILED

MP-E0005

VISION_PLANNER_NOT_REACHABLE

MP-E0008

VISION_PLANNER_SINGULARITY

MP-E0011

VISION_PLANNER_COLLISION

MP-E0019

VISION_PLANNER_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE

MP-E0021

VISION_PLANNER_VISION_SERVER_NOT_REGISTED

MP-E0022

VISION_PLANNER_SET_TOOL_INVALID

Codes d’état Mech-Viz

MP-EXXXX

VIZ_RUN_ERROR

MP-E0001

VIZ_PLAN_FAILED

MP-E0005

VIZ_NOT_REACHABLE

MP-E0008

VIZ_SINGULARITY

MP-E0011

VIZ_COLLISION

MP-E0016

VIZ_VISION_NO_RESULT

MP-E0017

VIZ_VISION_NOT_CALLED

MP-E0018

VIZ_VISION_NO_CLOUD_IN_ROI

MP-E0019

VIZ_NO_TARGET_IN_VISUALMOVE

MP-E0020

VIZ_VISION_REUSE_PLAN_FAILED

MP-E0021

VIZ_VISION_SERVER_NOT_REGISTED

MP-E0022

VIZ_SET_TOOL_INVALID

MP-E0023

VIZ_BRANCH_OUTPORT_ERROR

De plus, vous pouvez hériter de la fonction on_exec_status_changed() pour traiter self.err_dict. Extrait de code d’exemple :

def on_exec_status_changed(self, req_dict, err_dict=None):
    super().on_exec_status_changed(req_dict, err_dict)
    err_list = self.err_dict.get(0, [])
    if err_list and err_list[0] not in ["MP-E0020"]:
        self.handle_viz_error()

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