DOBOT CRA Series Étalonnage automatique

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.

calibration process

Note spéciale

Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot…​ apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.

  1. Définir le point de départ de l’étalonnage

  2. Exécuter le programme d’étalonnage

1. Définir le point de départ de l’étalonnage

  1. Dans la barre d’outils en haut à droite de l’interface principale de DobotStudio Pro, sélectionnez Jog pour déplacer le robot vers un point de départ d’étalonnage approprié. Réglez User coordi... sur 0 et Tool coordi... sur 0.

    Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.

  2. Sélectionnez Application  Points. Dans l’onglet Points, sélectionnez Ajouter un point (⑥) pour enregistrer la position actuelle du robot.

    record start position

  3. Revenez à l’interface de programmation par script de DobotStudio Pro, trouvez la fonction mm_auto_calib dans le fichier global.lua, puis modifiez les valeurs de paramètre de P1 dans la commande Go pour les faire correspondre aux valeurs de la position actuelle enregistrée.

    modify calibration program

2. Exécuter le programme d’étalonnage

  1. Appelez la fonction mm_auto_calib() dans le fichier src0.lua et sélectionnez Exécuter pour lancer le programme d’étalonnage.

    run calibration program

  2. Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.

    start calilbration1

  3. Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

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