Configuration de la communication Master-Control (DOBOT CRA)
Ce document décrit comment configurer la communication Master-Control entre le système de vision {company} et un robot de la série DOBOT CRA.
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Les opérations décrites dans ce document n’ont été testées que dans un simulateur virtuel et n’ont pas encore été testées sur un robot réel. |
Préparation
Vérifier les versions du contrôleur et du logiciel
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Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind. |
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Version du contrôleur: 4.5.1
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Version de DobotStudio Pro: 4.5
Après avoir connecté le contrôleur dans DobotStudio Pro, vous pouvez afficher les informations de version du logiciel et du contrôleur dans le coin inférieur droit de l’interface du logiciel.
Configurer la connexion réseau
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Branchez une extrémité du câble Ethernet au port réseau de l’IPC et l’autre extrémité au port LAN à l’arrière du contrôleur du robot. Dans la figure suivante, ⑤ indique le port LAN.
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Définissez l’adresse IP de l’IPC et l’adresse IP du robot.
| Pour permettre la communication entre l’IPC et le contrôleur du robot, les adresses IP de l’IPC et du contrôleur du robot doivent appartenir au même sous-réseau. Cela signifie que la partie réseau et le masque de sous-réseau des adresses IP doivent être identiques. Par exemple, 192.168.100.169/255.255.255.0 et 192.168.100.170/255.255.255.0 sont dans le même sous-réseau. |
Passer en mode TCP
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Dans DobotStudio Pro, effectuez les opérations suivantes pour rechercher et connecter le contrôleur.
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Une fois le contrôleur connecté, cliquez sur l’option à côté de Mode du périphérique (par exemple En ligne comme illustré dans la figure suivante). Dans la boîte de dialogue qui s’affiche, sélectionnez TCP et cliquez sur Confirmer.
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Vérifiez que Développement secondaire TCP/IP s’affiche à côté de Mode du périphérique.
Tester la communication maître-contrôle
Créer un projet Mech-Viz
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Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.
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Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.
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Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.
Connecter le robot
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Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.
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Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.
Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.
Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.
Déplacer le robot
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Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.
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Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.
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Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.
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Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.
Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement ! 