Configurer la communication de l’interface standard avec FANUC

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment charger les fichiers de programme de l’interface standard sur un robot FANUC et configurer la communication de l’interface standard entre le système de vision Mech-Mind et le robot.

Dans cette section, vous allez charger le programme d’interface standard du robot ainsi que les fichiers de configuration dans le système du robot afin d’établir la communication d’interface standard entre le système de vision et le robot.
Vidéo : Configuration de la communication de l’interface standard du robot FANUC

Préparation

Vérifier la compatibilité du contrôleur et des logiciels

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

  • Version du logiciel système du contrôleur : V7.5, 7.7, 8.x, 9.x ou 10.1

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Appuyez sur la touche MENU du boîtier de programmation, sélectionnez UTILITIES  Hints à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

      check version 1

    2. Dans l’interface UTILITIES Hints, vérifiez la version logicielle du contrôleur dans la section sélectionnée.

      check version 2

  • Assurez-vous que les packages logiciels supplémentaires requis du contrôleur sont installés :

    1. R651 ou R632 (KAREL) DOIT être installé.

    2. R648 (User Socket Msg) DOIT être installé.

    Cliquez ici pour les instructions

    1. Appuyez sur la touche MENU sur le boîtier de programmation, sélectionnez NEXT à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

      check version 3

    2. Sélectionnez STATUS  Version ID à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

      check version 4

    3. Appuyez sur NEXT, puis appuyez sur F3 (c.-à-d., sélectionnez ORDER FI).

      check version 5

    4. Assurez-vous que les packages logiciels requis sont installés, comme illustré.

      check version 6

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

Connectez une extrémité du câble Ethernet au port réseau de l’IPC et l’autre extrémité au port CD38A ou CD38B de la carte mère du contrôleur du robot, comme illustré ci-dessous. CD38A correspond au Port 1 dans le paramétrage IP du robot, tandis que CD38B correspond au Port 2.

hardware connection

Définir l’adresse IP

  1. Passez le robot en mode manuel : mettez l’interrupteur du boîtier de programmation sur ON et positionnez l’interrupteur du contrôleur sur T1 ou T2.

    T1 est le mode basse vitesse et T2 est le mode haute vitesse. Il est recommandé aux débutants d’utiliser le mode T1. Dans cet exemple, le mode T2 est utilisé.
    manual on 1
    manual on 2

  2. Appuyez sur MENU sur le boîtier de programmation. Sélectionnez SETUP  Host Comm à l’aide des touches fléchées. Appuyez sur ENTER pour ouvrir l’interface SETUP Protocols.

    ip setup

  3. Sélectionnez TCP/IP et appuyez sur F3 (c.-à-d., sélectionnez DETAIL) pour ouvrir l’interface SETUP Host Comm.

    tcpip

  4. Effectuez les opérations correspondantes en fonction du port auquel le câble Ethernet est connecté.

    Si le Port 1 et le Port 2 sont tous deux activés, leurs adresses IP doivent appartenir à des sous-réseaux différents.

    • Si le câble Ethernet est connecté au port CD38A (Port 1), sélectionnez la ligne IP address à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER. Saisissez l’adresse IP à l’aide du clavier du boîtier de programmation, puis appuyez sur ENTER pour terminer. Notez que l’adresse IP du robot doit se trouver dans le même sous-réseau que celle de l’IPC et que les deux adresses IP doivent être différentes.

      set ip p1
      set ip p2

    • Si le câble Ethernet est connecté au port CD38B (Port 2), appuyez sur F3 (c.-à-d., sélectionnez PORT) pour basculer vers le Port 2. Sélectionnez la ligne IP address à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER. Saisissez l’adresse IP à l’aide du clavier du boîtier de programmation, puis appuyez sur ENTER pour terminer. Notez que l’adresse IP du robot doit se trouver dans le même sous-réseau que celle de l’IPC et que les deux adresses IP doivent être différentes.

      set ip p3

  5. Dans l’IPC, configurez l’adresse IP de l’IPC.

    Pour permettre la communication entre l’IPC et le contrôleur du robot, les adresses IP de l’IPC et du contrôleur du robot doivent se trouver dans le même sous-réseau. Cela signifie que les parties réseau et les masques de sous-réseau des adresses IP doivent être identiques. Par exemple, 192.168.100.169/255.255.255.0 et 192.168.100.170/255.255.255.0 sont dans le même sous-réseau.

Sauvegarder les fichiers de programme du robot

  1. Insérez la clé USB, puis appuyez sur MENU. Sélectionnez FILE  File à l’aide des touches fléchées. Ensuite, appuyez sur ENTER pour ouvrir l’interface FILE.

    • Veuillez vous assurer que votre clé USB ne dépasse pas 32 Go et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

    • Vous pouvez connecter la clé USB au contrôleur du robot ou au boîtier de programmation selon les besoins réels.
    enter file path

  2. Dans l’interface FILE, appuyez sur F5 (c.-à-d., sélectionnez UTIL). Sélectionnez Set Device à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    select device

  3. Effectuez les opérations correspondantes selon l’appareil auquel la clé USB est connectée.

    • Si votre clé USB est connectée au contrôleur, sélectionnez USB Disk (UD1:) à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    • Si votre clé USB est connectée au boîtier de programmation, sélectionnez USB on TP (UT1:) à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    enter usb file

  4. Dans l’interface FILE, appuyez sur F5 (c.-à-d., sélectionnez UTIL). Sélectionnez Make DIR à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    build file 1

  5. Sélectionnez Words, Upper Case, Lower Case ou Options/Keybd et utilisez les touches F1~F5 pour nommer le dossier, par exemple AOA. Ensuite, appuyez sur ENTER pour confirmer et entrer dans le nouveau dossier.

    build file 2

  6. Appuyez sur F4 (c.-à-d., sélectionnez BACKUP). Sélectionnez All of above à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER pour sauvegarder les fichiers.

    rebase file 1

  7. Un message demandant s’il faut supprimer le nouveau dossier avant la sauvegarde s’affichera à l’écran. Appuyez sur F4 pour sélectionner YES. Ensuite, un message demandant s’il faut sauvegarder tous les fichiers s’affichera. Appuyez sur F4 pour sélectionner YES.

    rebase file 2
    rebase file 3

  8. Une fois la sauvegarde terminée, sélectionnez all files à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER pour afficher tous les fichiers de sauvegarde.

    check file 1
    check file 2

Configurer la communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous avez accédé à l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

    create solution 1

    • Si vous avez accédé à l’interface principale, cliquez sur File  Nouvelle solution dans la barre de menus.

    create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, et choisissez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, et sélectionnez le modèle de robot que vous utilisez. Puis, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface, Serveur TCP pour Protocole, et un format de protocole adapté à la version de votre système robot.

      • Si la version du système robot est V7, V8 ou V9, sélectionnez HEX (big-endian) comme format de protocole.

      • Si le système robot est V10, sélectionnez HEX (little-endian) comme format de protocole.

    3. Spécifiez le numéro de port et assurez-vous que le numéro de port spécifié n’est pas occupé par un autre programme.

      • Pour les systèmes robots V7, V8 et V9, il est recommandé de définir le numéro de port à 50000 ou plus.

      • Pour le système robot V10, le numéro de port doit être compris entre 1 et 32767. Il est donc recommandé de définir le numéro de port à 30000.

    4. Sous Intégration du robot, cliquez sur Ouvrir le dossier du programme.

      Les fichiers nécessaires au chargement ultérieur seront copiés depuis ce dossier. Ne fermez pas ce dossier.

    5. (Optionnel) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    6. Cliquez sur Appliquer.

      tcp hex big endian
    Dans la figure, le système robot V7, V8 ou V9 est utilisé. Si le système robot V10 est utilisé, modifiez HEX (big-endian) en HEX (little-endian) et définissez le numéro de port sur 30000 (valeur recommandée).

  4. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que le commutateur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est basculé et est devenu bleu.

    interface service

Préparer les fichiers de programme

  1. Branchez la clé USB sur le port USB de l’IPC.

    Veuillez vous assurer que votre clé USB ne dépasse pas 32 Go et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

  2. Sur l’IPC, copiez tous les dossiers et fichiers depuis le dossier de programme ouvert (le dossier FANUC) vers le répertoire racine de la clé USB, puis débranchez la clé.

    • Vous pouvez également trouver le dossier de programme dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/FANUC du répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz.

    • Veuillez vous assurer que votre clé USB ne dépasse pas 32 Go et que le système de fichiers de la clé est FAT32.

    • NE copiez PAS directement le dossier FANUC pour le coller dans le répertoire racine de la clé USB.

    • Tous les dossiers et fichiers copiés doivent être enregistrés dans le répertoire racine de la clé USB. Ne les renommez pas.

Charger les fichiers de programme sur le robot

  1. Insérez la clé USB, puis appuyez sur MENU. Sélectionnez FILE  File à l’aide des touches fléchées. Ensuite, appuyez sur ENTER pour ouvrir l’interface FILE.

    Vous pouvez connecter la clé USB au contrôleur du robot ou au boîtier de programmation selon les besoins réels.
    select file

  2. Appuyez sur F5 (c.-à-d., sélectionnez UTIL). Sélectionnez Set Device à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    set device

  3. Effectuez les opérations correspondantes selon l’appareil auquel la clé USB est connectée.

    • Si votre clé USB est connectée au contrôleur, sélectionnez USB Disk (UD1:) à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    • Si votre clé USB est connectée au boîtier de programmation, sélectionnez USB on TP (UT1:) à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER.

    all files usb

  4. Sélectionnez all files à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER pour afficher le répertoire racine de la clé USB.

    all files

  5. Dans le répertoire racine de la clé USB, sélectionnez INSTALL à l’aide des touches fléchées. Appuyez sur ENTER, puis sur F4 (c.-à-d., sélectionnez YES) pour commencer le chargement des programmes.

    install file

  6. Lorsque le message « Programmes chargés » s’affiche, les fichiers de programme ont été chargés avec succès. Appuyez sur F4 (c.-à-d., sélectionnez OK) pour revenir à l’interface précédente.

    loaded successfully

Tester la communication de l’interface standard

Sélectionner et modifier le programme utilisé pour le test de communication

  1. Après avoir chargé les fichiers de programme, appuyez sur SELECT sur le boîtier de programmation pour entrer dans l’interface de sélection de programme. Sélectionnez MM_COMTEST à l’aide des touches fléchées, puis appuyez sur ENTER pour démarrer le programme.

    mm test

  2. Dans l’interface MM_COMTEST, paramétrez la fonction MM_COMTEST. Cette fonction comporte quatre paramètres. Sélectionnez l’un des paramètres à l’aide des touches fléchées, appuyez sur F5 pour sélectionner CHANGE, puis modifiez la valeur selon les besoins.

    • Paramètre 1 : Numéro de port du robot. Veuillez sélectionner un port robot parmi les ports 1 à 8.

    • Paramètre 2 : Adresse IP de l’IPC

    • Paramètre 3 : Numéro de port de l’IPC (serveur), qui doit être identique au paramètre dans Mech-Vision

    • Paramètre 4 : délai d’expiration (min)

    mm init skt

Exécuter le programme et tester la connexion

  1. Passez le robot en mode manuel : mettez l’interrupteur du boîtier de programmation sur ON et positionnez l’interrupteur du contrôleur sur T1 ou T2.

  2. Appuyez sur STEP sur le boîtier de programmation pour passer en mode Step. L’icône Step sur le boîtier devient maintenant jaune comme montré ci-dessous.

    step
    step 2

  3. Appuyez et maintenez l’un des interrupteurs d’autorisation à l’arrière du boîtier de programmation.

    enable switch

  4. Maintenez SHIFT enfoncé, puis appuyez à plusieurs reprises sur FWD pour exécuter manuellement le programme MM_COMTEST en mode Step. Si l’information MM:Restart Robot est renvoyée, redémarrez le robot.

    Après la première modification du numéro de port du robot (1 à 8), les changements ne prendront effet qu’après le redémarrage du robot.
    restart robot

  5. Après avoir redémarré le robot, re-sélectionnez et ouvrez le programme MM_COMTEST, maintenez SHIFT enfoncé, puis appuyez à plusieurs reprises sur FWD pour exécuter manuellement MM_COMTEST en mode Step.

  6. Si la communication entre le robot et le système de vision est établie, un journal sera enregistré dans l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision.

    vision center log

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