Commandes de l’interface TCP/IP

Cette commande déclenche les opérations suivantes dans l’ordre : d’abord, elle change la recette de paramètres de Mech-Vision (ce qui est ignoré si le projet n’a pas de recette de paramètres). Ensuite, elle déclenche le projet Mech-Vision. Enfin, elle obtient les résultats de vision (c’est-à-dire, points de vision, points de passage, ou sortie de port personnalisée) depuis le système de vision.

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

ID de recette de paramètres

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Format des données retournées

Positions articulaires du robot & pose de la bride du robot

Le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Vision.

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images puis traite les images retournées avec des algorithmes pour produire une série de points de vision ou de points de passage.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Nombre attendu de points de vision ou de points de passage

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit retourner.

Type de pose du robot & pose du robot

Le tableau suivant explique la relation entre ces deux paramètres.

Code d’état

Le code d’état 1102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Exemple 1

Exemple 2

Exemple 3

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose d’objet du point de vision (c’est-à-dire, la sortie du port poses de l’étape Output) sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 101.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Code d’état

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de vision

Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Nombre de points de vision

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision que le côté robot s’attend à obtenir. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de vision à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20. Depuis la barre d’outils de Mech-Vision, accédez à MeConfiguration de la communication du robotnu  Suivant  Paramètres avancés , et vous pouvez modifier le nombre maximal de poses à obtenir à chaque fois. La limite est de 30.

Champ réservé

Ce champ n’est pas utilisé actuellement. La valeur est 0.

Point de vision

Chaque point de vision comporte 8 éléments de données Les 6 premiers éléments sont le TCP, le 7e est l’étiquette, et le 8e est l’ID d’outil.

Exemple 1

Exemple 2

Cet exemple illustre comment obtenir 22 points de vision.

Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment changer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide recette de paramètres.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

ID de recette de paramètres

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Code d’état

Le code d’état 1107 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le chemin planifié par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. Le chemin est planifié par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Assistant de configuration comme illustré ci-dessous. Pour plus de détails sur la planification de trajectoire, voir Path Planning.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 101.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Type de pose des points de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Code d’état

Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de passage

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont récupérés. La valeur est 0 ou 1.

Nombre de points de passage

Ce paramètre spécifie le nombre de points de passage que le côté robot s’attend à obtenir. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20. Depuis la barre d’outils de Mech-Vision, accédez à MeConfiguration de la communication du robotnu  Suivant  Paramètres avancés , et vous pouvez modifier le nombre maximal de poses à obtenir à chaque fois. La limite est de 30.

Position de « Vision Move » dans le chemin planifié

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Par exemple, un chemin planifié par Mech-Vision comporte quatre points de passage et le quatrième est un point de passage Vision Move.

Point de passage

Chaque point de passage comporte 8 éléments de données. Les 6 premiers éléments sont la pose, le 7e est l’étiquette, et le 8e est l’ID d’outil.

Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à ventouses multi-sections depuis le projet Mech-Vision. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 100, Commande 105 ou Commande 111.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Nombre de sections du préhenseur à ventouses

Ce paramètre spécifie le nombre de sections du préhenseur qui sont définies dans l’outil de configuration du préhenseur. Par exemple, le nombre de sections du préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Code d’état

Le code d’état 1106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Signal DO

Cette commande obtient les données depuis le(s) port(s) personnalisé(s) de l’étape « Output » dans Mech-Vision. Sélectionnez l’étape de sortie et cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour accéder à la fenêtre des paramètres des ports personnalisés. Le panneau Clés personnalisées affiche des noms de ports personnalisés, tels que customeData1 et customeData2 dans l’image ci-dessous.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 101.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Code d’état

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de vision

Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Nombre d’éléments dans les données personnalisées

Le nombre total d’éléments dans les données de sortie de tous les ports personnalisés. Par exemple, les sorties des ports de l’étape « Output » sont présentées dans le tableau suivant. « customData1 » et « customData2 » sont des ports personnalisés, avec respectivement 3 et 2 colonnes dans leurs données de sortie. Par conséquent, le nombre d’éléments dans les données de sortie personnalisées est 5, ce qui correspond à la somme de 3 et 2.

Pose

Ce paramètre spécifie la pose de l’outil du robot correspondant à un point de vision. Le système de vision convertit la pose de l’objet au point de vision (à savoir, la sortie du port poses de l’étape Output) en pose de l’outil du robot. Le processus est le suivant.

Étiquette

Étiquette d’un point de vision individuel

Élément des données personnalisées

Les «éléments dans les données de sortie personnalisées» sont les données émises par tous les ports personnalisés concernant un point de vision. Le nombre total est spécifié par le paramètre nombre d’éléments dans les données de sortie personnalisées. Par exemple, les données émises par les ports de l’étape «Output» sont présentées dans le tableau suivant. Les éléments dans les données de sortie personnalisées du premier point de vision sont [0, 0, 1] et [0, 0]; et les éléments dans les données de sortie personnalisées du deuxième point de vision sont [1, 0, 0] et [1, 1].

Supposons que la sortie des ports de l’étape « Output » dans le projet Mech-Vision soit comme illustré ci-dessous. Les étapes pour obtenir les données de sortie depuis le(s) port(s) personnalisé(s) à l’aide de Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision et Commande 110 : Obtenir des données personnalisées depuis Mech-Vision sont les suivantes.

Cette commande obtient les données Vision Move depuis le projet Mech-Vision. « Données Vision Move » désigne les données sorties par l’étape Vision Move dans l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder depuis l’étape Path Planning. Les données Vision Move incluent les étiquettes des objets saisis, le nombre d’objets saisis, le nombre d’objets à saisir cette fois, l’ID d’arête/coin du préhenseur à ventouses, l’offset TCP, l’orientation du groupe d’objets, l’orientation de l’objet, les dimensions du groupe d’objets.

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Type de pose des points de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Code d’état

Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de passage

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont récupérés. La valeur est 0 ou 1.

Type de point de passage

Pose

La pose d’un point de passage peut être les positions articulaires du robot ou le TCP, selon la valeur du paramètre type de pose des points de passage dans la commande envoyée par le robot.

Type de mouvement

ID d’outil

L’ID de l’outil à utiliser à ce point de passage. Une valeur de -1 signifie qu’aucun outil n’est utilisé à ce point de passage.

Vitesse

La valeur « Simulation Speed » dans l’outil de planification de trajectoire, sous forme de pourcentage.

Données Vision Move

Les données Vision Move comprennent les informations suivantes.

Cette commande démarre le projet Mech-Viz (voir Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz), définit le port de sortie pour l’étape Branch by Msg (qui peut être ignorée s’il n’y a pas de branche dans le projet, voir Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz), puis renvoie le chemin planifié depuis le projet Mech-Viz (voir Commande 205 : Obtenir le chemin planifié depuis Mech-Viz).

Branch by Msg Step ID

Ce paramètre spécifie l’ID d’étape de l’étape « Branch by Msg ». La valeur est un entier positif.

Port de sortie

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Par exemple, lorsque le robot envoie « 200, 2, 1, …​ » au système de vision, le projet Mech-Viz prend le port 0 comme sortie de l’étape Branch by Msg dont l’ID d’étape est 2.

Type de pose des points de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Positions articulaires du robot & pose de la bride du robot

Le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Viz.

Code d’état

Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de passage

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont récupérés. La valeur est 0 ou 1.

Nombre de points de passage

Ce paramètre spécifie le nombre de points de passage que le côté robot s’attend à obtenir.

Position de « Vision Move » dans le chemin planifié

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Point de passage

Chaque point de passage comporte 8 éléments de données. Les 6 premiers éléments constituent la pose, le 7e est l’étiquette, et le 8e est l’ID de l’outil.

Cette commande démarre l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire du robot en se basant sur le résultat de vision fourni par Mech-Vision.

Vous devez définir les paramètres des étapes AVANT de démarrer un projet Mech-Viz. Par conséquent, appelez Commande 207 ou Commande 208 AVANT d’appeler Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Type de pose du robot & pose du robot

Le tableau suivant explique la relation entre les deux paramètres.

Code d’état

Le code d’état 2103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Exemple 1

Exemple 2

Cette commande sert à arrêter le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Code d’état

Le code d’état 2104 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit le port de sortie pour l’étape « Branch by Msg ». Lorsque l’étape suivante est une étape « Branch by Msg », le projet Mech-Viz attendra cette commande pour spécifier le port de sortie.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID d’étape

Ce paramètre spécifie l’ID d’étape de l’étape « Branch by Msg ». La valeur est un entier positif. L’ID d’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID d’étape de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.

Port de sortie

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Par exemple, lorsque le robot envoie « 203, 2, 1 » au système de vision, le projet Mech-Viz prend le port 0 comme sortie de l’étape Branch by Msg dont l’ID d’étape est 2.

Code d’état

Le code d’état 2105 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Les étapes de type index sont des étapes qui incluent la section Index, comprenant Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Les étapes de type index sont souvent précédées d’une étape « Branch by Msg ». Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Commande 201, Commande 204, et Commande 203. Ceci afin de garantir que Mech-Viz ait suffisamment de temps pour définir la valeur de Current Index.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID d’étape

Ce paramètre spécifie l’ID d’étape de l’étape de type index. La valeur est un entier positif. L’ID d’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID d’étape de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.

Index courant

Ce paramètre spécifie l’index courant pour une étape de type index. La valeur est un entier positif. Lorsque cette valeur est réglée sur « N », l’index courant de l’étape correspondante est « N-1 ». Par exemple, lorsque le robot envoie « 204, 2, 1 » au système de vision, l’index courant de l’étape avec l’ID 2 est réglé sur 0.

Code d’état

Le code d’état 2106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le chemin planifié par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Type de pose des points de passage

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Code d’état

Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de passage

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont récupérés. La valeur est 0 ou 1.

Nombre de points de passage

Ce paramètre spécifie le nombre de points de passage que le côté robot s’attend à obtenir. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20. Depuis la barre d’outils de Mech-Vision, accédez à MeConfiguration de la communication du robotnu  Suivant  Paramètres avancés , et vous pouvez modifier le nombre maximal de poses à obtenir à chaque fois. La limite est de 30.

Position de « Vision Move » dans le chemin planifié

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Par exemple, un chemin planifié par Mech-Viz comporte quatre points de passage et le quatrième est un point de passage Vision Move.

Point de passage

Chaque point de passage comporte 8 éléments de données. Les 6 premiers éléments constituent la pose, le 7e est l’étiquette, et le 8e est l’ID de l’outil.

Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à ventouses multi-sections depuis le projet Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 200,Commande 205 ou Commande 210.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Nombre de sections du préhenseur à ventouses

Ce paramètre spécifie le nombre de sections du préhenseur qui sont définies dans l’outil de configuration du préhenseur. Par exemple, le nombre de sections du préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Code d’état

Le code d’état 2102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Signal DO

Cette commande lit la valeur d’un paramètre spécifique d’une étape dans le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Config ID

Ce paramètre correspond au champ Config ID défini dans le fichier property_config.

Avant d’envoyer cette commande, les utilisateurs doivent définir un Config ID et son ID d’étape et nom de clé de paramètre correspondants au format ci-dessous dans le fichier property_config.

Dans la ligne ci-dessous, « 5 » est le Config ID ; « 3 » est l’ID d’étape ; xCount est le nom de clé du paramètre. Ajoutez cette ligne au fichier property_config. Lorsque le robot envoie « 207, 5 », il reçoit la valeur du paramètre dont le nom de clé est xCount.

Code d’état

Le code d’état 2109 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Valeur du paramètre d’étape

La valeur du paramètre d’étape que le robot doit lire.

Cet exemple montre comment lire la valeur du paramètre Current Count de l’étape « Counter » dont l’ID d’étape est 1.

Cette commande définit la valeur du paramètre d’une étape spécifique dans le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Config ID

Ce paramètre correspond au champ Config ID défini dans le fichier property_config.

Avant d’envoyer cette commande, les utilisateurs doivent définir un Config ID et son ID d’étape, nom de clé de paramètre et valeur de paramètre correspondants au format suivant dans le fichier property_config.

Dans la ligne ci-dessous, « 6 » est le Config ID ; « 3 » est l’ID d’étape ; xOffset est le nom de clé du paramètre ; 0.000000 est la valeur du paramètre que vous définissez. Ajoutez cette ligne au fichier property_config. Lorsque le robot envoie « 208, 6 », le système de vision définit la valeur du paramètre dont le nom de clé est xOffset à 0.000000.

Code d’état

Le code d’état 2108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cet exemple illustre comment définir la valeur du paramètre Wait Time. Dans cet exemple, l’ID d’étape de l’étape « Wait » est 3.

Cette commande obtient les données sorties par l’étape Vision Move ou par le(s) port(s) personnalisé(s) de l’étape « Output » depuis le projet Mech-Viz.

Format des données retournées

Code d’état

Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de transmission des points de passage

Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont récupérés. La valeur est 0 ou 1.

Type de point de passage

Pose

La pose d’un point de passage peut être les positions articulaires du robot ou le TCP, selon la valeur du paramètre format des données retournées dans la commande envoyée par le robot.

Type de mouvement

ID d’outil

L’ID de l’outil à utiliser à ce point de passage. Une valeur de -1 signifie qu’aucun outil n’est utilisé à ce point de passage.

Vitesse

La valeur du paramètre, exprimée en pourcentage, est égale à la vitesse définie pour les étapes de type mouvement multipliée par la vitesse globale définie dans Mech-Viz.

Données Vision Move

Les données Vision Move comprennent les informations suivantes.

Nombre d’éléments dans les données personnalisées

Le nombre total d’éléments dans les données de sortie de tous les ports personnalisés. Par exemple, les sorties des ports de l’étape « Output » sont présentées dans le tableau suivant. « customData1 » et « customData2 » sont des ports personnalisés, avec respectivement 3 et 2 colonnes dans leurs données de sortie. Par conséquent, le nombre d’éléments dans les données de sortie personnalisées est 5, ce qui correspond à la somme de 3 et 2.

Élément des données personnalisées

Les «éléments dans les données de sortie personnalisées» sont les données émises par tous les ports personnalisés concernant un point de vision. Le nombre total est spécifié par le paramètre nombre d’éléments dans les données de sortie personnalisées. Par exemple, les données émises par les ports de l’étape «Output» sont présentées dans le tableau suivant. Les éléments dans les données de sortie personnalisées du premier point de vision sont [0, 0, 1] et [0, 0]; et les éléments dans les données de sortie personnalisées du deuxième point de vision sont [1, 0, 0] et [1, 1].

Cette commande entre dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet sont les valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’étape « Read Object Dimensions ».

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Longueur, largeur, hauteur

Les dimensions de l’objet, en mm, à entrer dans le projet Mech-Vision. Ces valeurs sont lues par l’étape « Read Object Dimensions » et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis.

Code d’état

Le code d’état 1108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande entre des poses dans le projet Mech-Vision. La pose fournie sera utilisée comme valeur du paramètre pose list de l’étape « Easy Create Poses », comme illustré ci-dessous.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

ID de projet Mech-Vision

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Step Name

La valeur du paramètre Step Name de l’étape « Easy Create Poses ». Cette valeur doit être définie au préalable sur un nombre, comme le nombre 1 dans la figure ci-dessus.

Pose

Données de pose à fournir. Ces données deviendront la valeur du paramètre pose list de l’étape « Easy Create Poses ».

Code d’état

Le code d’état 1110 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans cette étape.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’étape Notify.

Cette commande doit être appelée immédiatement APRÈS Commande 101 ou Commande 201.

Pour plus de détails, voir « Séquence d’appel des commandes de l’Interface standard ».

Message from Notify Step

Valeur dans la zone de texte Message de l’étape « Notify ».

Cette commande est utilisée pour la calibration main-œil. Elle doit être utilisée avec l’outil *Camera Calibration * sur la barre d’outils de Mech-Vision. Lors de la calibration, le robot se déplace d’abord vers le point de départ et envoie le point de départ au système de vision à l’aide de cette commande. Ensuite, le système de vision renvoie la position du point de calibration suivant ; et le robot se déplace vers ce point et envoie cette commande pour demander la position du point de calibration suivant après celui-ci. Le robot et le système de vision répètent l’interaction jusqu’à la fin de la calibration.

Statut de calibration

Pose de bride

La pose de bride actuelle du robot.

Positions articulaires

Positions articulaires actuelles du robot.

Code d’état

Le code d’état 7101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Statut de calibration

Pose de bride du prochain point de calibration

La pose de bride du prochain point de calibration vers lequel le robot doit se déplacer.

Positions articulaires du prochain point de calibration

Les positions articulaires du prochain point de calibration vers lequel le robot doit se déplacer.

Cette commande permet de vérifier si le projet Mech-Vision est prêt à fonctionner.

Code d’état

Le code d’état 1101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.