Programme d’exemple 4 : MM_S4_Vis_ChangeModel
Introduction du programme
Description |
Le robot change la recette de paramètres Mech-Vision, puis déclenche l’exécution du projet Mech-Vision pour obtenir le résultat de vision destiné à la préhension et à la dépose. |
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Chemin du fichier |
Vous pouvez accéder au répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz et trouver le fichier en utilisant le chemin |
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Projet |
Projet Mech-Vision
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Prérequis |
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| Ce programme d’exemple est fourni à titre de référence uniquement. Avant d’utiliser le programme, veuillez le modifier en fonction du scénario réel. |
Description du programme
Cette section décrit le programme d’exemple MM_S4_Vis_ChangeModel.
| La seule différence entre le programme d’exemple MM_S4_Vis_ChangeModel et le programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic est que MM_S4_Vis_ChangeModel peut basculer la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision (le code de cette fonctionnalité est en gras). Ainsi, seule la fonctionnalité de bascule de la recette de paramètres est décrite dans la section suivante. Pour des informations sur les parties de MM_S4_Vis_ChangeModel identiques à celles de MM_S1_Vis_Basic, voir Programme d’exemple 1 : MM_S1_Vis_Basic. |
NOP
'--------------------------------
'FUNCTION: trigger Mech-Vision
'project after switching recipe
'and get vision result
'Mech-Mind, 2023-12-25
'--------------------------------
'clear I50 to I69
CLEAR I050 20
'initialize p variables
SUB P070 P070
SUB P071 P071
'set 100mm to z of P070
SETE P070 (3) 100000
'move to robot home position
MOVJ C00000 VJ=50.00
'initialize communication
'parameters (initialization is
'required only once)
CALL JOB:MM_INIT_SOCKET ARGF"192.168.170.22;50000;1"
'move to image-capturing position
MOVJ C00001 VJ=50.00 PL=0
'open socket connection
CALL JOB:MM_OPEN_SOCKET
'switch recipe of NO.1
'Mech-Vision project
CALL JOB:MM_SET_MODEL ARGF"1;1"
'trigger NO.1 Mech-Vision project
CALL JOB:MM_START_VIS ARGF"1;0;2;30"
'get vision result from NO.1
'Mech-Vision project
CALL JOB:MM_GET_VISDATA ARGF"1;51;52"
'check whether vision result has
'been got from Mech-Vision
'successfully
IFTHENEXP I052<>1100
'add error handling logic here
'according to different error
'codes
'e.g.: I052=1003 means no point
'cloud in ROI
'e.g.: I052=1002 means no
'vision result
PAUSE
ENDIF
'close socket connection
CALL JOB:MM_CLOSE_SOCKET
'save first vision point data to
'local variables
CALL JOB:MM_GET_POSE ARGF"1;71;61;62"
'move to intermediate waypoint of
'picking
MOVJ C00002 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to picking waypoint
MOVL P071 V=50.0 PL=0
'add object grasping logic here,
'such as DOUT OT#(1) ON
PAUSE
'move to departure waypoint of
'picking
SFTON P070
MOVL P071 V=166.6 PL=0
SFTOF
'move to intermediate waypoint of
'placing
MOVJ C00003 VJ=50.00
'move to approach waypoint of
'placing
MOVL C00004 V=166.6 PL=0
'move to placing waypoint
MOVL C00005 V=50.0 PL=0
'add object releasing logic here,
'such as DOUT OT#(1) OFF
PAUSE
'move to departure waypoint of
'placing
MOVL C00006 V=166.6 PL=0
'move back to robot home position
MOVJ C00007 VJ=50.00
ENDLe flux de travail correspondant au code du programme d’exemple ci-dessus est illustré dans la figure ci-dessous.
Le tableau ci-dessous décrit le processus de bascule de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Vous pouvez cliquer sur l’hyperlien du nom de commande pour en afficher la description détaillée.
| Fonctionnalité | Code et description |
|---|---|
Basculer la recette de paramètres Mech-Vision |
Dans cette instruction, la recette de paramètres du projet Mech-Vision dont l’ID est 1 est basculée vers la recette 1. |