UR e-Series (PolyScope X 10.4 or Above) Étalonnage automatique

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.

calibration process

Note spéciale

Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot…​ apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.

  1. Sélectionner et modifier le programme d’étalonnage

  2. Enseigner le point de départ de l’étalonnage

  3. Exécuter le programme d’étalonnage

1. Sélectionner le programme d’étalonnage

  1. Dans l’interface du boîtier d’apprentissage, sélectionnez Programme  Avant le démarrage  +.

    ur 9

  2. Sélectionnez Commandes et sélectionnez MMInitSocket.

    ur 10

  3. Dans l’interface suivante, définissez ipAddress sur l’adresse IP de l’IPC, Port sur 50000 (Vous devez définir Port sur le numéro de port hôte défini dans Mech-Vision). Après avoir défini les paramètres, l’adresse IP et le numéro de port spécifiés s’afficheront dans ipAddress et Port.

    ur 11

  4. Dans l’interface du boîtier d’apprentissage, sélectionnez Programme  Programme principal  +.

    ur 18

  5. Sélectionnez Commandes et sélectionnez MMCalib.

    ur 19

  6. Dans mm_calib, définissez PosJps sur Angle articulaire (le type de pose est positions articulaires) et définissez MoveType sur movej (le type de mouvement est un mouvement articulaire).

    ur 20

2. Enseigner le point de départ de l’étalonnage

  1. Dans MMCalib, sélectionnez Aller à: Point(Linéaire).

    ur 21

  2. Sélectionnez Enseigner un point.

    ur 22

  3. Déplacez manuellement le robot jusqu’au point de départ de l’étalonnage.

    Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.

  4. Sélectionnez Enregistrer le point de passage.

    ur 23

3. Exécuter le programme d’étalonnage

  1. Sélectionnez le bouton d’alimentation dans le coin inférieur gauche et sélectionnez Démarrer.

    ur 14

  2. Sélectionnez Déverrouiller.

    ur 15

  3. Cliquez sur le bouton d’exécution dans la partie inférieure.

    ur 24

  4. Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.

    start calilbration1

  5. Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

    • Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.

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