Commandes MC

Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images renvoyées à l’aide d’algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Pose_Number

Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer.

Pose_Type , Joint_Position/TCP_Pose

Le tableau suivant explique la relation entre les deux paramètres.

Status_Code

Le code d’état 1102 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose de l’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port « poses » de l’étape « Output ») sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.

Cette commande doit être appelée après Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Status_Code

Le code d’état 1100 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status_of_Pose_Sent

Ce paramètre précise si tous les points de vision ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Number_of_Pose_Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de vision obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de vision à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Target_Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, le type de pose étant TCP.

Target_Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, voir le guide recette de paramètres.

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Recipe_Num

L’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. L’ID est un entier positif, de 1 à 99. Pour plus de détails sur la façon de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.

Status_Code

Le code d’état 1107 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme indiqué dans l’image ci-dessous. Pour plus de détails sur l’étape Path Planning, voir Path Planning.

Cette commande doit être appelée après Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Pose_Type

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Status_Code

Le code d’état 1103 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status_of_Pose_Sent

Ce paramètre précise si tous les points de passage ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Number_of_Pose_Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Index_of_Vision_Picking_Point

Ce paramètre indique la position, dans l’ensemble de la trajectoire, du point de passage Déplacement par vision correspondant à l’étape « Déplacement par vision » de l’outil de planification de trajectoire. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si la trajectoire planifiée se compose, dans cet ordre, des points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 », la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Target_Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre Pose_Type de la commande envoyée par le robot.

Target_Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

Target_Tool_ID

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois. Les ID d’outil sont définis dans l’outil de planification de trajectoire. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Cette commande obtient la liste DO du préhenseur planifiée par Mech-Vision. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 105 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Vision. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Depalletize_Tool_Section_Count

Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Par exemple, le nombre de sections de préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Status_Code

Le code d’état 1106 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Digital_Output

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.

Cette commande récupère les données depuis le(s) port(s) personnalisés de l’étape « Output » dans Mech-Vision. Sélectionnez l’étape de sortie et cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour accéder à la fenêtre des paramètres des ports personnalisés. Le panneau Clés personnalisées affiche des noms de ports personnalisés, tels que customeData1 et customeData2 dans l’image ci-dessous.

Cette commande doit être appelée après Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Status_Code

Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status_of_Pose_Sent

Ce paramètre indique si tous les points de vision sont obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Number_of_Pose_Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de vision obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de vision à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Target_Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision obtenus, le type de pose étant TCP.

Target_Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision obtenus cette fois.

Custom_Vision_Output

Données personnalisées de tous les points de vision obtenus cette fois. Par exemple, les données issues des ports de l’étape « Output » sont présentées dans le tableau suivant. Les éléments des données personnalisées du premier point de vision sont [0, 0, 1] et [0, 0] ; et les éléments des données personnalisées du deuxième point de vision sont [1, 0, 0] et [1, 1].

Cette commande démarre l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision fourni par Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Pose_Type , Joint_Position/TCP_Pose

Le tableau suivant explique la relation entre les deux paramètres.

Status_Code

Le code d’état 2103 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande arrête le projet Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Status_Code

Le code d’état 2104 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit le port de sortie pour l’étape Branch by Msg. Lorsque l’étape suivante est une étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra cette commande pour spécifier le port de sortie.

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Branch_Name

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape « Branch by Msg ». La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau de paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.

Branch_Exit_Port

Ce paramètre spécifie le port de sortie de l’Étape « Branchement par message ». La valeur est un entier positif. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur « N », le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est « N-1 » de l’Étape « Branchement par message ». Supposons que vous définissiez Branch_Name sur 2 et Branch_Exit_Port sur 1. Lorsque l’exécution du projet Mech-Viz atteint l’étape Branch by Msg n° 2 après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, le projet prendra le port de sortie 0 de l’étape Branch by Msg n° 2.

Status_Code

Le code d’état 2105 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Les étapes de type index sont des étapes qui comprennent la section Index, notamment Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.

Les étapes de type index sont souvent précédées d’une étape « Branch by Msg ». Le robot doit appeler les commandes dans cet ordre : Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz, Commande 204 : Définir l’index courant pour Mech-Viz, et Commande 203 : Définir le port de sortie pour Branch by Msg dans Mech-Viz. Cela permet de s’assurer que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur de Current Index.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Index_Name

Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape de type Index. La valeur est un entier positif. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau de paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.

Index_Counter

Ce paramètre spécifie la valeur de Current Index pour une étape de type index. La valeur est un entier positif. Lorsque cette valeur est définie sur N, l’index courant de l’étape correspondante est N-1. Supposons que vous définissiez Index_Name sur 2 et Index_Counter sur 1. Après que le PLC a envoyé cette commande au système de vision, la valeur d’index courant de l’étape n° 2 sera 0.

Status_Code

Le code d’état 2106 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.

Cette commande doit être appelée après Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Pose_Type

Ce paramètre spécifie le type de poses de points de passage à obtenir.

Status_Code

Le code d’état 2100 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Status_of_Pose_Sent

Ce paramètre précise si tous les points de passage ont été obtenus. La valeur est 0 ou 1.

Number_of_Pose_Sent

Ce paramètre indique le nombre de points de passage obtenus. Par défaut, le système de vision envoie au plus 20 points de passage à la fois. Par conséquent, la valeur maximale par défaut de ce paramètre est 20.

Index_of_Vision_Picking_Point

Ce paramètre spécifie la position du point de passage Déplacement par vision (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’Étape « Déplacement par vision » dans le projet Mech-Viz) dans le chemin planifié. Si le chemin ne contient pas de point de passage « Déplacement par vision », la valeur de ce paramètre est 0.

Si le chemin planifié se compose de points de passage « Déplacement à point fixe_1, Déplacement à point fixe_2, Déplacement par vision, Déplacement à point fixe_3 » dans l’ordre, la position du point de passage Déplacement par vision est 3.

Target_Pose

Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage obtenus cette fois. Le type de pose peut être TCP ou JPs. Le type de pose est déterminé par le paramètre Pose_Type de la commande envoyée par le robot.

Target_Label

Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage obtenus cette fois. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un.

Target_Tool_ID

Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage obtenus cette fois. Les ID d’outil sont définis dans l’outil de planification de trajectoire. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un.

Cette commande obtient la liste DO du préhenseur planifiée par Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.

Cette commande doit être appelée APRÈS Commande 205 : Obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.

Depalletize_Tool_Section_Count

Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Par exemple, le nombre de sections de préhenseur dans l’image ci-dessus est 3.

Status_Code

Le code d’état 2102 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Digital_Output

Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par le système de vision. Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.

Cette commande saisit dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet sont les valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’étape « Read Object Dimensions ».

Cette commande doit être appelée AVANT Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Vision_Project_Num

Vous pouvez consulter l’ID d’un projet Mech-Vision dans le panneau « Liste des projets ». Le numéro qui précède le nom d’un projet est son ID.

Ext_InputBoxDim

Ce paramètre indique les dimensions de l’objet (en mm) à saisir dans le projet Mech-Vision. Ces valeurs sont lues par l’étape « Read Object Dimensions » et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis.

Status_Code

Le code d’état 1108 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.

Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’étape Notify.

Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’étape Notify.

Cette commande doit être appelée immédiatement APRÈS Commande 101 : Déclencher le projet Mech-Vision ou Commande 201 : Déclencher le projet Mech-Viz.

Pour plus de détails, voir Séquence d’appel des commandes de l’interface standard.

Notify

Valeur dans la zone de texte Message de l’étape « Notify ».

Cette commande vérifie si le projet Mech-Vision est prêt.

Status_Code

Le code d’état 1101 est renvoyé si l’exécution de la commande a réussi. En cas d’échec de l’exécution d’une commande, le code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, reportez-vous à Codes d’état et dépannage.