Configuration de la communication Master-control (RobotWare 7)

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Préparation

Vérifier la compatibilité du contrôleur et du logiciel

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

  • Contrôleur: OmniCore

  • Version du logiciel système du contrôleur: RobotWare 7.7

  • Option du module de contrôle: 3114-1 Multitasking

Les instructions détaillées sont les suivantes.

  1. Sur l’interface Accueil du boîtier de programmation, sélectionnez Paramètres  Système pour vérifier la version de RobotWare.

    robotware home
    robotware check1

  2. Touchez À propos et vous pouvez confirmer la version de RobotWare, qui doit être supérieure à 7.7, dans Détails du système.

    robotware check2

  3. Vérifiez si 3114-1 Multitasking figure dans les Options du système.

    robotware check3
    Le robot ne peut pas être connecté via Master-control si la version du système ne répond pas à l’exigence.

Configurer la connexion réseau

Connecter le matériel

Branchez le câble Ethernet de l’IPC sur le port WAN du contrôleur du robot, comme illustré ci-dessous.

robotware connection1

Définir l’adresse IP

Le câble Ethernet doit être connecté au port WAN. Lors de la configuration de l’adresse IP, veillez à distinguer l’adresse IP du robot sur le port WAN de celle du port LAN.

  1. Touchez icon controlpanel pour ouvrir le Panneau de contrôle, puis sélectionnez Contrôle  Manuel.

    robotware manual

  2. Sur l’interface Accueil du boîtier de programmation, sélectionnez Paramètres  Réseau  Réseau public.

    robotware home
    robotware connection2

  3. Sélectionnez Utiliser l’adresse IP suivante, puis saisissez l'Adresse IP, le Masque de sous-réseau et la Passerelle par défaut. L’adresse IP du robot doit appartenir au même sous-réseau que celle de l’IPC.

    robotware connection3

Charger les fichiers de programme sur le robot (Auto)

Après avoir défini des paramètres dans l’outil Robot Program Loader, l’outil charge automatiquement des fichiers sur le robot ABB. Suivez les étapes ci-dessous pour permettre à l’outil de charger automatiquement les fichiers.

Si le processus de chargement automatique échoue et que vous ne pouvez pas résoudre le problème, passez à Charger les fichiers de programme sur le robot (Manuel).

  1. Touchez icon controlpanel pour ouvrir le Panneau de contrôle, et sélectionnez Contrôle  Auto.

    robotware run4

  2. Accédez au répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz, allez dans le dossier Robot Program Loader via le chemin Communication Component\tool\Robot Program Loader, puis double-cliquez sur le programme Robot Program Loader pour ouvrir le chargeur. L’interface principale du chargeur s’affiche.

    auto load files1
    auto load files2
    Pour changer de langue dans Robot Program Loader, sélectionnez une langue différente dans la liste déroulante en haut à droite de l’interface principale et redémarrez Robot Program Loader pour que la nouvelle langue prenne effet.

  3. Sélectionnez la marque de robot ABB, saisissez l’adresse IP réelle du robot, puis cliquez sur Connexion.

    auto load files3
    Si la connexion échoue, cliquez sur Tester la connexion réseau dans le coin inférieur droit pour diagnostiquer le problème.

  4. Dans l’interface Chargement de programme ABB, sélectionnez un dossier pour stocker les fichiers de sauvegarde puis cliquez sur Sauvegarder. Si les fichiers sont sauvegardés, un message indiquant que la sauvegarde a réussi s’affiche dans la section Log.

    auto load files4

    • En cas d’erreurs lors du processus de chargement ultérieur, les fichiers peuvent être utilisés pour réinitialiser le système du robot.

    • Si vous avez chargé des programmes Master-control sur le robot, vous ne pourrez les recharger qu’après avoir réinitialisé le système du robot.

  5. Après la réussite de la sauvegarde, sélectionnez Charger le(s) programme(s) Master-control pour confirmer le dossier qui stocke les fichiers de programme, puis sélectionnez le type de carte E/S du robot. Dans cet exemple, Pas de carte E/S est sélectionné. Votre type de carte peut être différent de celui utilisé dans cet exemple. Définissez le type de carte selon votre scénario réel. Après avoir défini les paramètres ci-dessus, cliquez sur Charger en un clic. Si un message indiquant que les fichiers de programme ont été chargés avec succès apparaît dans la section Log, les fichiers sont chargés sur le robot.

    auto load files5

Si le processus de chargement automatique réussit, le contrôleur redémarre. Après la réussite du chargement automatique, passez à Tester la communication Master-control.

Charger les fichiers de programme sur le robot (Manuel)

Si le processus de chargement automatique réussit, ignorez cette section.

  • Avant de charger manuellement des fichiers sur le robot, nous vous recommandons d’effectuer une sauvegarde. Ainsi, vous pourrez réinitialiser le système du robot en cas de mauvaise manipulation.

  • Si vous avez chargé des programmes Master-control sur le robot, vous ne pourrez les recharger qu’après avoir réinitialisé le système du robot.

Préparer les fichiers de programme

Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/abb/RobotWare 7 depuis le répertoire d’installation de Mech-Vision et Mech-Viz. Copiez les dossiers ci-dessous et collez-les sur la clé USB.

Dossier Description

config_robware7

Fichier de configuration du robot qui définit les signaux requis par le Master-control, le module chargé automatiquement et les types de tâches

MM_robware7

Le module de programme du robot

Sauvegarde

Avant d’utiliser le robot, veuillez suivre les instructions de sauvegarde ci-dessous afin de sauvegarder le système, pour pouvoir restaurer le système du robot en cas de mauvaise manipulation.

  1. Sélectionnez Paramètres  Sauvegarde et restauration dans l’interface Accueil.

    robotware home
    robotware backup1

  2. Dans la fenêtre Sauvegarde, modifiez le Nom de la sauvegarde et l’Emplacement, puis touchez Sauvegarder.

    robotware backup2

  3. Cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle pour terminer la sauvegarde.

    robotware backup3

Réinitialisation

Il existe deux types de réinitialisation : réinitialiser RAPID et réinitialiser le système.

  • Réinitialiser le système restaure les paramètres système par défaut et le programme RAPID, et réinitialise les paramètres d’E/S. Si une carte de communication ou d’autres dispositifs de communication sont utilisés, vous devez reconfigurer la carte et les dispositifs après la réinitialisation du système.

  • Réinitialiser RAPID supprime le programme et les données RAPID en cours et conserve les paramètres du système.

Réinitialiser RAPID

Déterminez si vous devez réinitialiser RAPID en vous basant sur l’organigramme suivant.

reset

  1. Sélectionnez Paramètres  Sauvegarde et restauration dans l’interface Accueil.

    robotware home
    robotware backup1

  2. Dans la fenêtre Réinitialiser les données utilisateur, sélectionnez Réinitialiser RAPID, puis touchez Réinitialiser.

    robotware reset1

  3. Cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle.

    robotware reset2

Réinitialiser le système (à utiliser avec prudence)

  1. Sélectionnez Paramètres  Sauvegarde et restauration dans l’interface Accueil.

    robotware home
    robotware backup1

  2. Dans la fenêtre Réinitialiser les données utilisateur, sélectionnez Réinitialiser RAPID et les paramètres système, puis touchez Réinitialiser.

    robotware reset3

  3. Cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle.

    robotware reset2

Charger les fichiers sur le robot

Avant de commencer, assurez-vous que le système du robot ne contient pas de programmes créés avec Wizard. Wizard est un outil de programmation graphique qui permet aux utilisateurs de créer des programmes en faisant glisser et déposer des blocs graphiques. Si un programme Wizard existe dans le système du robot, vous devez réinitialiser RAPID. De plus, ne programmez pas avec Wizard après le chargement des fichiers de programme.

  1. Le câble Ethernet est connecté au port WAN du contrôleur. Pour ajouter le contrôleur, vous pouvez ouvrir RobotStudio, cliquer sur Ajouter un contrôleur, puis sélectionner le contrôleur et cliquer sur OK. Après l’ajout du contrôleur, le port de gestion du contrôleur sera connecté automatiquement.

    load program1

  2. Importez les deux fichiers de configuration dans le dossier config_robware7 comme indiqué ci-dessous.

    Si une unité d’E/S DSQC 1030 est utilisée, veuillez sélectionner DSQC1030.cfg et SYS.cfg.
    load program2

  3. Sélectionnez Confirmer dans les fenêtres contextuelles.

    load program3

  4. Suivez les étapes indiquées dans la figure ci-dessous pour copier le dossier MM_robware7 entier et le coller dans le répertoire HOME du système du robot.

    load program4

  5. Suivez les étapes indiquées dans la figure ci-dessous pour activer le service réseau RapidSockets.

    load program5

  6. Modifiez le seuil de zone de sécurité (en mm) dans le programme safe_area.mod en fonction de l’espace de travail réel sur site du robot.

  7. Cliquez sur Redémarrer pour terminer le chargement des fichiers de programme.

    load program6

Tester la communication Master-control

Veuillez vous assurer que:

  • Le système du robot ne contient pas de programme Main. Si un programme Main existe déjà dans le système du robot, modifiez le nom du programme.

  • La fonction StopMove ne possède pas la propriété Quick.

Réinitialiser le pointeur de programme

  1. Dans l’interface Accueil, touchez Exploiter.

    robotware run

  2. Touchez Tâches à gauche et la liste des tâches s’affichera. Touchez Avancé à droite et les paramètres avancés apparaîtront.

    robotware run1

  3. Dans la liste des tâches, sélectionnez T_ROB1, puis sélectionnez Réinitialiser le pointeur de programme vers Main.

    robotware run2

  4. Sélectionnez Oui dans la fenêtre contextuelle.

    robotware run3

Exécuter le programme

  1. Touchez icon controlpanel pour ouvrir le Panneau de contrôle, et sélectionnez Contrôle  Auto.

    robotware run4

  2. Sélectionnez Confirmer dans la fenêtre contextuelle.

    robotware run5

  3. Sélectionnez Moteurs activés  Lecture pour exécuter le programme.

    robotware run6

  4. Touchez Messages dans le coin supérieur gauche pour afficher les messages opérateur. Si des messages comme ci-dessous apparaissent, le programme a été chargé avec succès côté robot.

    robotware run7

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

Dépannage

Si le programme a été chargé mais que la connexion au robot échoue, veuillez vérifier si les exigences suivantes sont satisfaites.

  • Côté IPC:

    • Le pare-feu est désactivé.

    • L’IPC peut envoyer un ping à l’adresse IP du robot depuis l’invite de commandes.

    • Les logiciels antivirus n’affectent pas la connexion.

    • Les deux ports réseau de l’IPC appartiennent à des sous-réseaux différents.

    • Si l’IPC est connecté via un routeur, les autres câbles réseau n’affectent pas la connexion.

  • Côté robot:

    • Le câble Ethernet est correctement connecté au port WAN du contrôleur.

    • La bonne adresse IP du robot est définie. Veuillez vous assurer que c’est l’adresse IP du port WAN, et non celle d’autres ports, qui est modifiée.

    • Le programme est exécuté côté robot.

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