Messages d’erreur YASKAWA
Les erreurs suivantes peuvent se produire pendant l’exécution du programme d’Interface standard sur le robot.
Erreur interne du robot
FATAL:MM:INTERNAL_ERROR:ERROR_ID
Description
L’erreur survient lorsque le programme robot en arrière-plan tente d’appeler l’API MotoPlus. Elle est généralement due au fait que le type de données spécifié de la variable P ne correspond pas au type de données de la valeur réelle.
ERROR_ID est l’ID de l’erreur. Vous pouvez fournir la valeur de la variable P à l’assistance technique de Mech-Mind pour faciliter le diagnostic.
Dépannage
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Si MM_GET_POSE ou MM_GET_DYPOSE est appelé dans le programme, assurez-vous que le type de données de la variable P est robot.
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Si MM_GET_JPS est appelé dans le programme, assurez-vous que le type de données de la variable P est position articulaire ou impulsion.
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Si MM_GET_PLANPOSE est appelé dans le programme, assurez-vous que le type de données de la variable P est correct selon le contenu suivant.
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Si la valeur de jpsPos dans MM_GET_PLANDATA est 1 ou 3, assurez-vous que le type de données de la variable P est position articulaire ou impulsion.
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Si la valeur de jpsPos dans MM_GET_PLANDATA est 2 ou 4, assurez-vous que le type de données de la variable P est robot.
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Connexion de communication anormale
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FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR
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FATAL:MM:SOCKET_CONNECT_ERROR
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FATAL:MM:SOCKET_SEND_ERROR
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FATAL:MM:SOCKET_SELECT_ERROR
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FATAL:MM:SOCKET_RECV_ERROR
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FATAL:MM:SOCKET_RECV_TIMEOUT
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FATAL:MM:SOCKET_CLOSED
Description
Le robot communique avec le système de vision via une connexion socket TCP. Les erreurs ci-dessus peuvent se produire lors de l’ouverture, de la connexion, de l’envoi, de la réception ou de la fermeture du socket.
Dépannage
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Accédez à Comment dépanner les communications de l’Interface standard défaillantes pour vérifier chaque élément de configuration dans l’ordre.
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Si le robot et l’IPC sont correctement connectés mais que l’erreur "FATAL:MM:SOCKET_OPEN_ERROR" survient lors de l’exécution du programme, suivez ces étapes sur le boîtier d’enseignement pour résoudre le problème : Allez au , et supprimez tout fichier non lié afin de ne conserver que les fichiers du programme d’Interface standard chargés, redémarrez le contrôleur, puis relancez le programme d’Interface standard au premier plan.
Par défaut, les robots Yaskawa sont configurés pour ne prendre en charge qu’un seul fichier .out chargé à la fois. Pour charger un nouveau fichier .out, vous devez d’abord supprimer l’existant. Sinon, plusieurs fichiers .out peuvent entrer en conflit lors de leurs opérations sur les sockets, entraînant l’échec du programme. Certaines versions du robot destinées à l’export peuvent être configurées pour prendre en charge, par défaut, le chargement de plusieurs fichiers .out. Veuillez vous référer à la configuration spécifique de votre robot pour confirmation. -
Veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.
Paramètre de commande non spécifié
FATAL:MM:ARGUMENT_MISSING
Description
Un ou plusieurs paramètres requis ne sont pas spécifiés dans la commande de l’Interface standard.
Dépannage
Accédez à Commandes de l’Interface standard YASKAWA et spécifiez les paramètres corrects selon les descriptions dans Commandes de l’Interface standard YASKAWA.
Paramètre de commande incorrect
FATAL:MM:ARGUMENT_INVALID
Description
Une ou plusieurs valeurs de paramètres dans la commande de l’Interface standard dépassent la plage valide.
Dépannage
Accédez à Commandes de l’Interface standard YASKAWA et spécifiez les paramètres corrects selon les descriptions dans Commandes de l’Interface standard YASKAWA.
Erreur de code de commande
FATAL:MM:CMD_ERROR
Description
Cette erreur peut se produire dans les deux situations suivantes :
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Le code de commande de l’Interface standard envoyé par le programme robot au premier plan est introuvable.
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Le code de commande de l’Interface standard reçu par le programme robot en arrière-plan et le code de commande envoyé par le système de vision ne correspondent pas.
Dépannage
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Accédez à Commandes de l’Interface standard YASKAWA et assurez-vous que le code de commande envoyé est correct selon les descriptions dans Commandes de l’Interface standard YASKAWA.
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Assurez-vous que la séquence d’appel des commandes de l’Interface standard est correcte. Veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.
Impossible d’obtenir le TCP
FATAL:MM:GET_POSE_ERROR
Description
Cette erreur peut se produire dans les deux situations suivantes :
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Situation 1:
Après appel de MM_GET_POSE, MM_GET_PLANPOSE ou MM_GET_DYPOSE, les données mises en cache correspondant à l’index spécifié sont stockées dans la variable indiquée puis effacées. Si la commande ci-dessus est appelée de nouveau, cette erreur se produira. Cela signifie que les données correspondant au même index ne peuvent pas être récupérées à plusieurs reprises.
Par exemple, lors de la récupération des données correspondant à l’index 1, MM_GET_POSE("1;60;61;62") a déjà été appelé. Si MM_GET_POSE("1;60;61;62") est appelé à nouveau, cette erreur se produira.
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Situation 2:
Le type des poses obtenues diffère du type des poses stockées. Par exemple, la valeur de GetPos_Type dans MM_GET_VISPATH est 1, ce qui indique que le type de poses obtenues est des positions articulaires. Cependant, yaskawa-interface-commands.adoc#YASKAWA-tcp-003 est appelé ensuite pour stocker le TCP. Dans ce cas, cette erreur se produira.
Dépannage
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Situation 1:
Si vous n’avez pas besoin de relancer le projet pour récupérer les données via le programme, ne récupérez pas les données du même index.
Après une exécution anormale du programme robot, assurez-vous que le programme est entièrement réinitialisé afin d’éviter des problèmes causés par les données de l’exécution précédente.
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Situation 2:
Assurez-vous que le type des poses obtenues est le même que le type des poses stockées.
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Lorsque vous appelez MM_GET_VISPATH, assurez-vous que la valeur de GetPos_Type correspond à la commande appelée ultérieurement.
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Si la valeur de GetPos_Type est 1, appelez ensuite MM_GET_JPS.
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Si la valeur de GetPos_Type est 2, appelez ensuite MM_GET_POSE.
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Lorsque vous appelez MM_GET_VIZDATA, assurez-vous que la valeur de GetPos_Type correspond à la commande appelée ultérieurement.
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Si la valeur de GetPos_Type est 1, appelez ensuite MM_GET_JPS.
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Si la valeur de GetPos_Type est 2, appelez ensuite MM_GET_POSE.
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Impossible d’obtenir les positions articulaires
FATAL:MM:GET_JPS_ERROR
Description
Cette erreur peut se produire dans les trois situations suivantes.
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Situation 1:
Après l’appel de MM_GET_JPS ou MM_GET_PLANPOSE, les données mises en cache correspondant à l’index spécifié sont stockées dans la variable indiquée puis effacées. Si la commande ci-dessus est appelée de nouveau, cette erreur se produira. Cela signifie que les données correspondant au même index ne peuvent pas être récupérées à plusieurs reprises.
Par exemple, lors de la récupération des données correspondant à l’index 1, MM_GET_JPS("1;60;61;62") a déjà été appelé. Si MM_GET_JPS("1;60;61;62") est appelé à nouveau, cette erreur se produira.
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Situation 2:
L’erreur ci-dessus peut se produire si les positions articulaires du robot sont [0,0,0,0,0,0].
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Situation 3:
Le type des poses obtenues diffère du type des poses stockées. Par exemple, la valeur de GetPos_Type dans MM_GET_VISPATH est 2, ce qui indique que le type de poses obtenues est le TCP. Cependant, MM_GET_JPS est appelé ensuite pour stocker des positions articulaires. Dans ce cas, cette erreur se produira.
Dépannage
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Situation 1:
Si vous n’avez pas besoin de relancer le projet pour récupérer les données via le programme, ne récupérez pas les données du même index.
Après une exécution anormale du programme robot, assurez-vous que le programme est entièrement réinitialisé afin d’éviter des problèmes causés par les données de l’exécution précédente.
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Situation 2:
Assurez-vous qu’aucune position articulaire n’est [0,0,0,0,0,0].
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Situation 3:
Assurez-vous que le type des poses obtenues est le même que le type des poses stockées.
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Lorsque vous appelez MM_GET_VISPATH, assurez-vous que la valeur de GetPos_Type correspond à la commande appelée ultérieurement.
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Si la valeur de GetPos_Type est 1, appelez ensuite MM_GET_JPS.
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Si la valeur de GetPos_Type est 2, appelez ensuite MM_GET_POSE.
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Lorsque vous appelez MM_GET_VIZDATA, assurez-vous que la valeur de GetPos_Type correspond à la commande appelée ultérieurement.
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Si la valeur de GetPos_Type est 1, appelez ensuite MM_GET_JPS.
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Si la valeur de GetPos_Type est 2, appelez ensuite MM_GET_POSE.
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Code d’état anormal
FATAL:MM:IPC_RETURN_ERROR:STATUS_CODE
Description
Ce code d’erreur peut être renvoyé lorsque le programme robot au premier plan appelle une commande de l’Interface standard.
STATUS_CODE est le code d’état d’erreur renvoyé par le système de vision.
Dépannage
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Accédez à Codes d’état et dépannage pour trouver des instructions de dépannage.
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Contactez l’assistance technique de Mech-Mind pour obtenir une aide supplémentaire.
Écriture de données anormale
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FATAL:MM:PUT_IVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_BVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_DVAR_ERROR
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FATAL:MM:PUT_RVAR_ERROR
Description
Une erreur s’est produite dans le programme robot en arrière-plan lors de l’écriture dans la variable I, B, D ou R.
Dépannage
Consultez le manuel de programmation des robots YASKAWA pour le dépannage, ou contactez l’assistance technique YASKAWA pour obtenir de l’aide.
Variable P de type impulsion anormale
FATAL:MM:GET_PVAR_PULSE_ERROR
Description
Lorsque le programme récupère la variable P, celle-ci n’est pas stockée au format impulsion.
Dépannage
Consultez le manuel de programmation des robots YASKAWA pour le dépannage, ou contactez l’assistance technique YASKAWA pour obtenir de l’aide.
Arrêt anormal de l’alimentation
FATAL:MM:CALIB_SERVO_OFF
Description
L’erreur survient lorsque le programme d’étalonnage est en cours d’exécution, mais que le robot perd soudainement l’alimentation.
Dépannage
Rétablissez l’alimentation du robot et exécutez à nouveau le programme.