Commandes d’interface standard
Ce document décrit les commandes d’interface standard pour la communication Snap7 entre un API Siemens SIMATIC S7 et Mech-Mind Vision System en utilisant le logiciel TIA Portal. L’API (le client) envoie des commandes à Mech-Mind Vision System (le serveur), et Mech-Mind Vision System renvoie les données traitées à l’API.
Aperçu des commandes
Précautions
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Unité de données :
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L’unité des positions articulaires est le degré (°).
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La pose de la bride du robot ou le TCP se compose de la position et de l’orientation. La position est représentée en coordonnées XYZ et mesurée en millimètres (mm) ; l’orientation est représentée en angles d’Euler et mesurée en degrés (°).
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Point de vision et point de passage :
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Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision contient des informations, notamment la pose de l’objet, l’étiquette, la vitesse, les dimensions et des données personnalisées.
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Point de passage : Chaque point que le robot atteint lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage contient des informations, notamment la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :
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Point de passage Vision Move : point de passage correspondant à l’Étape Vision Move.
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Points de passage non Vision Move, qui désignent les points de passage correspondant aux étapes de type Move autres que l’Étape Vision Move.
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Exécuter le projet Mech-Vision
Description
Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision s’exécute, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images puis traite les images renvoyées avec des algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.
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Séquence d’appel
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Vous devez définir les paramètres Step avant de démarrer un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Changer la recette de paramètres de Mech-Vision ou Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision avant d’appeler Exécuter le projet Mech-Vision.
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Le système de vision n’obtient des points de vision et des points de passage qu’après l’exécution d’un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Exécuter le projet Mech-Vision avant d’appeler Obtenir le résultat de vision ou Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Req_Pose_Num
Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
| Si le projet Mech-Vision comprend une étape Path Planning, ce paramètre indique le nombre de points de passage attendu. Sinon, il indique le nombre de points de vision attendu. |
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0 : Obtenir tous les points de vision ou les points de passage du projet Mech-Vision.
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Un entier positif : Obtenir le nombre spécifique de points de vision ou de points de passage du projet Mech-Vision.
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Si le nombre total de points de vision ou de points de passage en sortie du projet Mech-Vision est inférieur à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de tous les points de vision ou de points de passage.
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Si le nombre total de points de vision ou de points de passage en sortie du projet Mech-Vision est supérieur ou égal à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de points de vision ou de points de passage spécifié par ce paramètre.
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Les points de vision ou les points de passage ne sont pas renvoyés après l’appel de Exécuter le projet Mech-Vision. Pour obtenir des points de vision, appelez Obtenir le résultat de vision. Pour obtenir des points de passage, appelez Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision. |
Robot_Pose_Type
Ce paramètre spécifie le type de pose du robot réel à envoyer au projet Mech-Vision. Le type de données est INT. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3. Le tableau suivant décrit les détails.
Robot_Pose
Ce paramètre spécifie la pose du robot. Le type de données est ARRAY[0..1, 0..5] of REAL. La structure de données de ce paramètre est un tableau à deux dimensions. Array[0] représente les positions articulaires du robot, et Array[1] représente la pose de la bride du robot.
Le tableau suivant explique la relation entre Robot_Pose_Type et Robot_Pose.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | Description | Scénario applicable |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]] |
La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision. Si l’étape Path Planning est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ de la trajectoire planifiée sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire. |
Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et que le projet ne nécessite pas une capture d’images au préalable. |
1 |
Positions articulaires actuelles et pose de bride du robot |
Les positions articulaires et la pose de bride du robot doivent être fournies au projet Mech-Vision. |
Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand. Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, sauf ceux impliquant des robots portiques. |
2 |
Pose de bride actuelle du robot |
La pose de bride du robot doit être fournie au projet Mech-Vision. |
Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques. |
3 |
Positions articulaires personnalisées du robot |
Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision. Ces positions articulaires seront envoyées à l’étape Path Planning du projet Mech-Vision comme point de départ, où le robot se déplacera de ce point de départ au premier point de passage de la trajectoire planifiée. |
Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et que le projet nécessite la capture d’images au préalable. |
Start_Vision
Ce paramètre déclenche le démarrage du projet Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Start_Vision. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Start_Vision, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Start_Vision.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Req_Pose_Num_O
Ce paramètre spécifie le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer. Le type de données est INT. 0 : Obtenir tous les points de vision ou les points de passage du projet Mech-Vision.
Robot_Pose_Type_O
Ce paramètre indique la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Vision. Le type de données est INT. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3.
Robot_JPS
Ce paramètre indique les positions articulaires du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Robot_FL_Pose
Ce paramètre indique la pose de bride du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1102 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Exemple
L’exemple ci-dessus indique que "Camera_User".Step_Num est défini sur 6, et lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Start_Vis, l’API déclenche l’exécution du projet Mech-Vision n°1, en s’attendant à ce que le projet Mech-Vision renvoie tous les points de vision ou points de passage tout en recevant en entrée les positions articulaires actuelles et la pose de bride du robot pour Mech-Vision.
Obtenir le résultat de vision
Description
Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose de l’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port poses de l’étape Output) sera automatiquement convertie vers le TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.
-
Convertir la pose de l’objet d’une représentation en quaternion en angles d’Euler.
-
Faire pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° pour orienter son axe Z vers le bas.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Get_VisData
Ce paramètre déclenche l’obtention du résultat de vision au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VisData. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VisData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VisData.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision. 
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Statut de l’envoi des poses
Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. Le type de données est INT. La valeur est 0 ou 1.
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0 : Tous les points de vision ne sont pas obtenus.
-
1 : Tous les points de vision sont obtenus.
Nombre de poses envoyées
Ce paramètre indique le nombre de points de vision renvoyés par Mech-Vision. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
Target Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les poses sont des TCP. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..5] of REAL.
Target Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Changer la recette de paramètres de Mech-Vision
Description
Cette commande déclenche le basculement de la recette de paramètres utilisée par le projet Mech-Vision. L’image ci-dessous montre comment changer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour plus de détails sur les recettes de paramètres, consultez le guide recette de paramètres.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Vision_Recipe_Num
Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Le type de données est INT. Pour plus de détails sur la manière de vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.
Switch_Recipe
Ce paramètre déclenche le basculement de la recette de paramètres dans Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Switch_Recipe. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Switch_Recipe, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Switch_Recipe.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Vision_Recipe_Num_O
Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1107 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision
Description
Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Assistant de configuration comme indiqué dans l’image ci-dessous. Pour plus de détails sur la planification de trajectoire, voir Planification de trajectoire.
| Définissez le paramètre Type de port de l’étape Mech-Vision Output sur Prédéfinis (trajectoire du robot). |
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Request_Pose_Type
This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. Le type de données est INT. Valid values: 1 and 2.
-
1: Positions articulaires.
-
2: TCP.
|
Request_Pose_Type ici et Robot_Pose_Type dans MM_Start_Vis et MM_Start_Viz correspondent au même paramètre Pose Type dans MM Interface. Si les valeurs définies de Request_Pose_Type et Robot_Pose_Type sont différentes, elles ne peuvent pas prendre effet en même temps. |
Get_VisData
Ce paramètre déclenche l’obtention de la trajectoire planifiée par Mech-Vision au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VisData. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VisData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VisData.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Request_Pose_Type_O
Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. Le type de données est INT. 1 indique les positions articulaires, et 2 indique le TCP.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision.
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Statut de l’envoi des poses
Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. Le type de données est INT. La valeur est 0 ou 1.
-
0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.
-
1 : Tous les points de passage sont obtenus.
Nombre de poses envoyées
Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Vision. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
Index of Vision Picking Point
Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (le point de passage correspondant à l’étape Vision Move de l’outil de planification de trajectoire) dans le parcours. Le type de données est INT. Si le point de passage n’existe pas dans le parcours, la valeur de petameter est 0.
Si le parcours planifié se compose des points de passage suivants dans l’ordre : Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.
Target Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..5] of REAL.
Target Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Target Tool ID
Ce paramètre indique les IDs d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les IDs d’outil et les poses sont appariés un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Exemple
L’exemple ci-dessus indique que "Camera_User".Step_Num est défini sur 12, et lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Get_VisData, la trajectoire planifiée renvoyée par le projet Mech-Vision n°1 est récupérée, avec le format de pose des points de passage donné en positions articulaires.
Obtenir les données personnalisées de Mech-Vision
Description
Cette commande obtient les données du ou des ports personnalisés de l’étape « Output » dans Mech-Vision. Un appel de commande enregistre toutes les données des ports de l’étape Output dans le registre spécifié.
Sélectionnez l’étape Output, définissez Type de port sur Custom, puis cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour accéder à la fenêtre de configuration du port personnalisé. La section Customized Keys de la fenêtre affiche des noms de ports personnalisés, tels que customeData1 et customeData2, comme illustré dans la figure suivante.
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| Le nombre de ports personnalisés ne peut pas dépasser 10. Les données personnalisées obtenues sont triées selon l’ordre alphabétique des ports, sensible à la casse. |
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Get_VisData
Ce paramètre déclenche l’obtention des données personnalisées de Mech-Vision au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est INT. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VisData. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VisData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VisData.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est INT.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Statut de l’envoi des poses
Ce paramètre spécifie si tous les points de vision sont obtenus. Le type de données est INT. La valeur est 0 ou 1.
-
0 : Tous les points de vision ne sont pas obtenus.
-
1 : Tous les points de vision sont obtenus.
Nombre de poses envoyées
Ce paramètre stocke le nombre de points de vision renvoyés par Mech-Vision. Le type de données est INT.
Target Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les poses sont des TCP. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..5] of REAL.
Target Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Custom Data Output
Ce paramètre indique les données personnalisées de chaque point de vision dans le résultat de vision obtenu. Les données personnalisées et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..9] of REAL.
Obtenir la liste des DO du préhenseur
Description
Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à vide multisection depuis le projet Mech-Vision ou Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Vision ou Mech-Viz.
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Configurer le projet Mech-Vision
-
Dans l’étape Path Planning, cliquez sur Assistant de configuration. Dans Configuration globale, activez Box depalletizing.
-
Dans l’étape Path Planning, cliquez sur Assistant de configuration, puis double-cliquez sur le nom de l’outil du robot. Dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.
-
-
Configurer le projet Mech-Viz
-
Dans l’étape Vision Move de Mech-Viz, définissez Select Picking Method sur Box depalletizing.
-
Dans Mech-Viz, double-cliquez sur le nom de l’outil, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.
-
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant la commande Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision ou Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz. Cela signifie que l’API doit obtenir la trajectoire planifiée, puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie la source de la liste des signaux DO. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
-
0 : Obtenir la liste des signaux DO depuis Mech-Viz.
-
Un entier positif : Obtenir la liste des signaux DO depuis Mech-Vision. L’entier positif est l’ID du projet Mech-Vision.
Depalletize_Tool_Section_Count
Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Le type de données est INT.
Get_DoList
Ce paramètre déclenche l’obtention des signaux DO du préhenseur au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_DoList. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_DoList, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_DoList.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique la source de la liste des signaux DO. Le type de données est INT.
Depalletize_Tool_Section_Count_O
Ce paramètre indique le nombre de sections du préhenseur à vide. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Si la liste des signaux DO est obtenue avec succès depuis Mech-Vision, le code d’état est 1106. Si la liste des signaux DO est obtenue avec succès depuis Mech-Viz, le code d’état est 2102. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
DO
Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par cette commande. Le type de données est ARRAY[0..63] of INT.
Les signaux DO renvoyés par cette commande varient selon le projet déployé.
-
Signaux DO du préhenseur planifiés par le projet Mech-Vision
-
Dans Configuration globale de l’outil de planification de trajectoire, si Plan all vision results est désactivé, cette commande renvoie 64 signaux DO du préhenseur planifiés pendant ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs allant de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, servant d’espace réservé.
Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot définira la valeur de ces signaux DO sur ON.
1er
2e
3e
4e
5e
6e
7e
8e
…
63e
64e
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
Dans Configuration globale de l’outil de planification de trajectoire, si Plan all vision results est activé, Mech-Vision peut effectuer plusieurs cycles de planification sur la base du même résultat de vision. Les 64 signaux DO du préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus pendant tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO obtenus pendant chaque cycle de planification.
Par exemple, si le nombre de sections du préhenseur à vide est de 4 et que la commande renvoie au total 64 signaux DO, chaque groupe de 4 signaux DO correspond aux signaux du préhenseur à vide multisection obtenus pendant chaque cycle de planification.
Premier cycle de planification
Deuxième cycle de planification
…
16e cycle de planification
1er
2e
3e
4e
5e
6e
7e
8e
…
61e
62e
63e
64e
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
-
Signaux DO du préhenseur planifiés par le projet Mech-Viz
-
Si Reuse Vision Result n’est pas sélectionné pour l’étape Vision Move, cette commande renvoie 64 signaux DO du préhenseur planifiés pendant ce cycle. Les signaux DO valides sont des entiers non négatifs allant de 0 à 999. Les signaux DO invalides sont -1, servant d’espace réservé.
Par exemple, les signaux DO valides dans le tableau ci-dessous sont 1, 3, 5 et 6, ce qui signifie que le robot définira la valeur de ces signaux DO sur ON.
1er
2e
3e
4e
5e
6e
7e
8e
…
63e
64e
1
3
5
6
-1
-1
-1
-1
…
-1
-1
-
Si Reuse Vision Result est sélectionné pour l’étape Vision Move et que l’étape Vision Move est utilisée dans une boucle, Mech-Viz peut effectuer plusieurs cycles de planification sur la base du même résultat de vision. Les 64 signaux DO du préhenseur renvoyés par cette commande sont obtenus pendant tous les cycles de planification. Dans ce cas, vous pouvez utiliser le nombre de sections du préhenseur à vide pour différencier les signaux DO obtenus pendant chaque cycle de planification.
Par exemple, si le nombre de sections du préhenseur à vide est de 4 et que la commande renvoie au total 64 signaux DO, chaque groupe de 4 signaux DO correspond aux signaux du préhenseur à vide multisection obtenus pendant chaque cycle de planification.
Premier cycle de planification
Deuxième cycle de planification
…
16e cycle de planification
1er
2e
3e
4e
5e
6e
7e
8e
…
61e
62e
63e
64e
1
3
4
-1
1
4
-1
-1
…
-1
-1
-1
-1
-
Exemple
L’exemple ci-dessus indique que "Camera_User".Step_Num est défini sur 30, et lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Get_DoList, si Vision_Proj_Num vaut 0 et Depalletize_Tool_Section_Count vaut 3, la liste des signaux DO renvoyée par Mech-Viz sera enregistrée dans le tableau DO.
Exécuter le projet Mech-Viz
Description
Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision en sortie de Mech-Vision.
| Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau des ressources de projet dans Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project. |
Modules
Paramètres d’entrée
Robot_Pose_Type
Ce paramètre spécifie la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Viz. Valeurs valides : 0, 1 et 2. Le tableau suivant décrit les détails. Le type de données est INT.
Robot_Pose
Ce paramètre spécifie la pose du robot. Le type de données est ARRAY[0..1, 0..5] of REAL. La structure de données de ce paramètre est un tableau à deux dimensions. Array[0] représente les positions articulaires du robot, et Array[1] représente la pose de la bride du robot.
Le tableau suivant explique la relation entre Robot_Pose_Type et Robot_Pose.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | Description | Scénario applicable |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]] |
Cette commande n’a pas besoin d’envoyer la pose du robot au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans le projet Mech-Viz se déplacera depuis la position d’accueil (home) définie vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand. |
1 |
Positions articulaires actuelles et pose de bride du robot |
Dans cette commande, le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand. |
2 |
Positions articulaires du point de départ de la trajectoire planifiée |
Dans cette commande, le robot envoie les positions articulaires d’un point enseigné (les positions articulaires personnalisées, et non les positions actuelles) au projet Mech-Viz. Le projet Mech-Viz utilise les positions articulaires fournies pour planifier la trajectoire suivante à l’avance pendant que le robot n’est pas dans la zone de capture de la caméra, comme illustré ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires fournies vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand. |
Si la caméra est montée en mode eye to hand, l’option 2 est recommandée pour Robot_Pose_Type. Pourquoi ?
En mode eye to hand, la caméra peut effectuer la capture d’images pour le cycle de planification suivant avant que le robot ne revienne dans la zone de capture d’images et la zone de prise, réduisant ainsi le temps de cycle. L’image ci-dessous montre comment un robot fonctionne dans la zone de dépose.
Si Robot_Pose_Type est défini sur 1, le robot enverra la pose actuelle à Mech-Viz. Il est possible que le robot réel se déplace vers d’autres positions avant d’atteindre le premier point de passage. Cependant, le robot simulé se déplace directement vers le premier point de passage du projet Mech-Viz à partir de la pose envoyée par le robot. Par conséquent, il peut y avoir un décalage entre les trajectoires du robot réel et du robot simulé. Ce décalage peut potentiellement conduire à des risques de sécurité imprévus, en particulier si une collision est détectée sur la trajectoire du robot simulé.
D’un autre côté, si Robot_Pose_Type est défini sur 2, le robot enverra la pose de capture d’image définie par apprentissage à Mech-Viz. Ainsi, le robot réel peut déclencher le cycle de planification suivant dans Mech-Viz lorsque le robot réel est dans la zone de capture d’images et le temps de cycle peut être réduit.
C’est pourquoi lorsque la caméra est montée en mode eye to hand, l’option 2 est recommandée pour Robot_Pose_Type.
Start_Viz
Ce paramètre déclenche l’exécution du projet Mech-Viz au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Start_Viz. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Start_Viz, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Start_Viz.
Paramètres de sortie
Robot_Pose_Type_O
Ce paramètre indique la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Viz. Le type de données est INT. Valeurs valides : 0, 1 et 2.
Robot_JPS
Ce paramètre indique les positions articulaires du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Robot_FL_Pose
Ce paramètre indique la pose de bride du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 2103 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Arrêter le projet Mech-Viz
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Stop_Viz
Ce paramètre déclenche l’arrêt du projet Mech-Viz au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Stop_Viz. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Stop_Viz, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Stop_Viz.
Paramètres de sortie
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 2104 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz
Description
Cette commande définit le port de sortie pour l’étape Branch by Msg. Lorsque l’étape suivante est une étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra que cette commande spécifie le port de sortie.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Branch_Name
Ce paramètre spécifie l’étape « Branch by Msg » par son ID. Le type de données est INT. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.
Branch_Exit_Port
Ce paramètre indique le port de sortie de l’étape Branch by Msg. Le type de données est INT. Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur du paramètre est définie à N, le projet Mech-Viz sort par le port dont l’ID est N-1 de l’étape Branch by Msg.
Set_Branch
Ce paramètre déclenche la définition du port de sortie de l’étape Branch by Msg dans le projet Mech-Viz au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Branch. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Branch, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Branch.
Paramètres de sortie
Branch_Name_O
Ce paramètre indique l’ID de l’étape Branch by Msg. Le type de données est INT.
Branch_Exit_Port_O
Ce paramètre indique le port de sortie de l’étape Branch by Msg. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 2105 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Définir l’index actuel dans Mech-Viz
Description
Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type Index. Les étapes de type Index sont des étapes qui comprennent la section Index, notamment Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.
Séquence d’appel
Les étapes de type Index sont souvent précédées d’une étape Branch by Msg. L’API doit appeler les commandes dans cet ordre : Exécuter le projet Mech-Viz, Définir l’index actuel dans Mech-Viz, et Définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz. Cela permet de s’assurer que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur Current Index.
Modules
Paramètres d’entrée
Index_Name
Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape de type Index. Le type de données est INT. Valeurs valides : entiers positifs. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.
Index_Counter
Ce paramètre définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type Index. Le type de données est INT. Valeurs valides : entiers positifs. Lorsque la valeur de ce paramètre est définie à N, l’index actuel de l’étape correspondante est N-1.
Set_Index
Ce paramètre déclenche la définition de la valeur Current Index dans le projet Mech-Viz au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Index. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Index, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Index.
Paramètres de sortie
Index_Name_O
Ce paramètre indique l’ID de l’étape de type Index. Le type de données est INT.
Index_Counter_O
Ce paramètre indique la valeur Current Index de l’étape de type Index. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 2106 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz
Description
Cette commande obtient la trajectoire planifiée par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.
|
Point de passage (waypoint) : Chaque point atteint par le robot lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage comporte des informations, notamment la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :
|
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Request_Pose_Type
This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. Le type de données est INT. Valid values: 1 and 2.
-
1: Positions articulaires.
-
2: TCP.
|
Request_Pose_Type ici et Robot_Pose_Type dans MM_Start_Vis et MM_Start_Viz correspondent au même paramètre Pose Type dans MM Interface. Si les valeurs définies de Request_Pose_Type et Robot_Pose_Type sont différentes, elles ne peuvent pas prendre effet en même temps. |
Get_VizData
Ce paramètre déclenche l’obtention de la trajectoire planifiée par Mech-Viz au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VizData. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VizData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VizData.
Paramètres de sortie
Request_Pose_Type_O
Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. Le type de données est INT. 1 indique les positions articulaires, et 2 indique le TCP.
Robot_JPS
Ce paramètre indique les positions articulaires du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Robot_FL_Pose
Ce paramètre indique la pose de bride du robot. Le type de données est ARRAY[0..5] of REAL.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 2100 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision. 
|
Statut de l’envoi des poses
Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. Le type de données est INT. La valeur est 0 ou 1.
-
0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.
-
1 : Tous les points de passage sont obtenus.
Nombre de poses envoyées
Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Viz. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
Index of Vision Picking Point
Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (c.-à-d., le point de passage correspondant à l’étape Vision Move dans le projet Mech-Viz) dans le trajet. Le type de données est INT. Si le point de passage n’existe pas dans le trajet, la valeur petameter est 0.
Si le trajet planifié se compose des points de passage suivants dans cet ordre: Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.
Target Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..5] of REAL.
Target Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Target Tool ID
Ce paramètre indique les IDs d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les IDs d’outil et les poses sont appariés un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision
Description
Cette commande saisit dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet sont les valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’étape Read Object Dimensions, comme indiqué dans la figure suivante.
| Lorsque vous utilisez cette commande, une seule étape Read Object Dimensions est autorisée dans le projet Mech-Vision. Sinon, le système de vision renverra une erreur. |
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est INT. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
External_Input_Box_Dimension
Ce paramètre saisit la longueur, la largeur et la hauteur de l’objet dans le projet Mech-Vision. La longueur, la largeur et la hauteur sont mesurées en millimètres (mm). Ces valeurs sont lues par l’étape Read Object Dimensions et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis. Le type de données est ARRAY[0..2] of REAL.
Set_Box_Dimension
Ce paramètre déclenche la saisie des dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Set_Box_Dimension. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Set_Box_Dimension, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Set_Box_Dimension.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
External_Input_Box_Dimension_O
Ce paramètre indique les dimensions de l’objet saisies dans le projet Mech-Vision. Le type de données est ARRAY[0..2] of REAL.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1108 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Exemple
L’exemple ci-dessus indique que "Camera_User".Step_Num est défini sur 2, et lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Set_Box_Dimension, les dimensions de l’objet dans l’étape Read Object Dimension du projet Mech-Vision seront définies sur la valeur du paramètre External_Input_Box_Dimension.
Obtenir un message depuis l’étape Notify
Description
Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’étape Notify.
| Lorsque l’étape Notify est exécutée dans le projet Mech-Vision ou Mech-Viz, le message reste dans le tampon du système de vision pendant seulement trois secondes. Par conséquent, vous devez tenir compte du moment d’appel de cette commande pour garantir une récupération du message réussie. De plus, après que l’API a reçu le message, le programme doit déclencher la variable “CameraIO”.MM.ToCamera.CLEAR_NOTIFY pour effacer les données du registre. |
Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’étape Notify.
-
Pour une étape Notify dans le projet Mech-Vision :
-
Connectez l’étape Notify au côté droit d’une autre étape. L’étape Output est utilisée dans l’exemple de l’image ci-dessous.
-
Sélectionnez Trigger Control Flow Given Output dans le panneau des paramètres de l’étape Output.
-
Dans le panneau des paramètres de l’étape Notify, saisissez Standard Interface Notify (la valeur ne peut pas être modifiée) pour Service Name. Saisissez un entier positif pour Message, par exemple 1001.
-
-
Pour une étape Notify dans le projet Mech-Viz :
-
Connectez l’étape Notify à une étape appropriée dans le flux de travail.
-
Dans le panneau des paramètres de l’étape Notify, sélectionnez Standard Interface. Saisissez un entier positif pour Message, par exemple 1000.
-
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision ou Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Get_Notify
Ce paramètre déclenche l’obtention du message de l’étape Notify au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_Notify. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_Notify, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_Notify.
Exemple
Par exemple, le message défini dans l’étape « Notify » est 777, et l’API obtient un message en mode automatique.
L’exemple ci-dessus indique qu’en mode automatique, "Camera_User".Step_Num est défini sur 7. À ce stade, "MM Interface".FromCamera.Notify n’est pas égal à 777, et "MM_Get_Custom_Notify" est activé. Lorsqu’un front montant se produit sur la variable "Camera_User".Get_Notify, le message prédéfini dans l’étape Notify est récupéré. Si la récupération du message réussit, la valeur de “MM Modbus TCP Interface”.Notify passe à 777. Sinon, si la valeur reste inchangée, l’API affichera une erreur après 3 secondes.
Obtenir l’état du projet
Modules
Paramètres d’entrée
Get_Status
Ce paramètre vérifie si le projet Mech-Vision est prêt au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_Status. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_Status, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_Status.
Paramètres de sortie
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Le code d’état 1101 est renvoyé en cas d’exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Effacer les données de points de passage
Modules
Paramètres d’entrée
Start_Empty
Ce paramètre déclenche l’effacement des poses, des étiquettes et des IDs d’outil obtenus. Ce paramètre prendra effet lorsqu’il est défini. Le type de données est BOOL.
Paramètres d’entrée/sortie
Target_Pose
Ce paramètre indique les poses des points de passage ou des points de vision obtenus. Le type de données est ARRAY[0..19, 0..5] OF DINT.
Target_Label
Ce paramètre indique les étiquettes des points de passage ou des points de vision obtenus. Le type de données est ARRAY[0..19] OF UDINT.
Target_Tool_ID
Ce paramètre indique les IDs d’outil des points de passage ou des points de vision obtenus. Le type de données est ARRAY[0..19] OF UDINT.
| Cette commande ne doit pas être toujours en statut activé. En tant que paramètres IN/OUT, Target_Pose, Target_Label et Target_Tool_ID seront lus/écrits à chaque cycle de scan si la commande reste en statut activé. Par conséquent, les données déjà envoyées par le système de vision pourraient être écrasées. |
Obtenir des données Vision Move ou des données de sortie personnalisées
Cette commande obtient la sortie Vision Move depuis le projet Mech-Vision, ou la sortie Vision Move ou la sortie personnalisée depuis le projet Mech-Viz.
|
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Projets Mech-Vision : Les données Vision Move font référence aux données en sortie de l’étape Vision Move dans l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder depuis l’étape Path Planning. Les données Vision Move incluent les étiquettes des objets saisis, le nombre d’objets saisis, le nombre d’objets à saisir cette fois, l’ID d’arête ou d’angle du préhenseur à vide, l’offset TCP, l’orientation du groupe d’objets, l’orientation de l’objet et les dimensions du groupe d’objets.
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Projets Mech-Viz :
-
Les données Vision Move font référence aux données en sortie de l’étape Vision Move dans Mech-Viz, incluant les étiquettes des objets saisis, le nombre d’objets saisis, le nombre d’objets à saisir cette fois, l’ID d’arête ou d’angle du préhenseur à vide, l’offset TCP, l’orientation du groupe d’objets, l’orientation de l’objet et les dimensions du groupe d’objets.
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Données personnalisées : Il s’agit des données en sortie du ou des ports de type personnalisé de l’étape « Output » dans Mech-Vision, puis transmises par Mech-Viz.
Sélectionnez l’étape Output, définissez Type de port sur Custom, puis cliquez sur Ouvrir l’éditeur pour accéder à la fenêtre de configuration du port personnalisé. La section Customized Keys de la fenêtre affiche des noms de ports personnalisés, tels que customeData1 et customeData2, comme illustré dans la figure suivante.
-
Les données de sortie provenant de Predefined Keys, telles que poses, labels, sizes, offsets, ne sont pas des données personnalisées.
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Vous devez définir le Type de port de l’étape Output sur Custom et sélectionner le port poses dans la section Predefined Keys de Mech-Vision.
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Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision ou Exécuter le projet Mech-Viz.
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie la source des données Vision Move. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
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0 : Obtenir les données Vision Move depuis Mech-Viz.
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Entier positif : Obtenir la sortie Vision Move depuis Mech-Vision. L’entier positif est l’ID du projet Mech-Vision.
Request_Pose_Type
Ce paramètre spécifie le format de données renvoyées attendu. Le type de données est INT.
|
Request_Pose_Type ici et Robot_Pose_Type dans MM_Start_Vis et MM_Start_Viz correspondent au même paramètre Pose Type dans MM Interface. Si les valeurs définies de Request_Pose_Type et Robot_Pose_Type sont différentes, elles ne peuvent pas prendre effet en même temps. |
-
Lorsque Vision_Proj_Num vaut 0, la plage de valeurs de Request_Pose_Type va de 1 à 4. La description détaillée figure dans le tableau ci-dessous.
Valeur de Request_Pose_Type Format des données renvoyées (expliqué ci-dessous) 1
Pose (positions articulaires), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées
2
Pose (TCP), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées
3
Pose (positions articulaires), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move de Mech-Viz, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées
4
Pose (TCP), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move de Mech-Viz, élément 1 des données personnalisées, … élément N des données personnalisées
-
Lorsque Vision_Proj_Num est un entier positif, la plage de valeurs de Request_Pose_Type va de 1 à 2. La description détaillée figure dans le tableau ci-dessous.
Valeur de Request_Pose_Type Format des données renvoyées (expliqué ci-dessous) 1
Pose (positions articulaires), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move de Mech-Vision
2
Pose (TCP), type de mouvement, ID d’outil, vitesse, données Vision Move de Mech-Vision
Pose
Le type de pose des points de passage peut être les positions articulaires du robot ou le TCP, selon la valeur de Request_Pose_Type.
Type de mouvement
-
1 : mouvement articulaire (MOVEJ)
-
2 : mouvement linéaire (MOVEL)
ID d’outil
L’ID de l’outil à utiliser à ce point de passage. La valeur « -1 » signifie qu’aucun outil ne sera utilisé à ce point de passage.
Vitesse
La vitesse du point de passage sous forme de pourcentage.
Données Vision Move
Données en sortie de l’étape « Vision Move » dans Mech-Vision ou Mech-Viz, incluant les étiquettes des objets saisis, le nombre d’objets saisis, le nombre d’objets à saisir cette fois, l’ID d’arête/d’angle du préhenseur à vide, l’offset TCP, l’orientation du groupe d’objets, l’orientation de l’objet, les dimensions du groupe d’objets.
Les détails des données Vision Move figurent dans le tableau ci-dessous.
Nom Description Nombre d’éléments Étiquettes des objets saisis
Constitué de 10 entiers. La valeur par défaut est dix 0.
10
Nombre d’objets saisis
Le nombre total d’objets qui ont été saisis.
1
Nombre d’objets à saisir cette fois
Nombre d’objets à saisir cette fois
1
ID d’arête/d’angle du préhenseur à vide
L’ID de l’arête/d’angle utilisé(e) pour saisir les objets cette fois.
1
Offset TCP
Le décalage XYZ entre le centre du groupe d’objets et le centre de la pose de l’outil.
3
Orientation du groupe d’objets
La position relative entre le groupe d’objets et la longueur du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 signifie vertical.
1
Orientation de l’objet
La position relative entre la longueur d’un objet et celle du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 signifie vertical.
1
Dimensions du groupe d’objets
La longueur, la largeur et la hauteur du groupe d’objets à saisir cette fois.
3
Élément des données de sortie personnalisées
Les sorties qui excluent les poses et les étiquettes lorsque le paramètre « Port Type » de l’étape « Output » dans le projet Mech-Vision est défini sur « Custom ». Ces données font partie du point de passage de l’étape « Vision Move ».
Le nombre de ports personnalisés ne peut pas dépasser 10. Les données personnalisées obtenues sont triées selon l’ordre alphabétique des ports, sensible à la casse.
-
Get_VizData
Get_VizData : Obtenir les données Vision Move ou les données de sortie personnalisées au front montant. Le type de données est BOOL.
Trigger_Acknowledge
Ce paramètre indique si le signal Command Trigger a déclenché avec succès l’exécution du système de vision. Le type de données est BOOL. 1 indique un déclenchement réussi, tandis que 0 signifie que le signal Command Trigger n’a pas été reçu.
Paramètres d’entrée/sortie
Set_Flag
Ce paramètre spécifie si un front montant s’est produit sur Get_VizData. Le type de données est BOOL. 1 indique qu’un front montant s’est produit sur Get_VizData, tandis que 0 indique qu’aucun front montant ne s’est produit sur Get_VizData.
Paramètres de sortie
Vision_Proj_Num_O
Ce paramètre indique l’ID du projet Mech-Vision. Le type de données est INT.
Request_Pose_Type_O
Ce paramètre spécifie le format de données renvoyées attendu. Le type de données est INT.
Command
Ce paramètre indique le code de commande qui sera attribué automatiquement. Le type de données est INT.
Command Trigger
Ce paramètre indique l’interrupteur de commande qui sera automatiquement déclenché. Le type de données est BOOL.
Données renvoyées par le MM Interface DB
Code d’état
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est INT. Si la commande est exécutée avec succès, le code d’état est 2100 (ce qui signifie que les données Vision Move ou les données personnalisées sont obtenues depuis le projet Mech-Viz) ou 1103 (ce qui signifie que les données Vision Move sont obtenues depuis le projet Mech-Vision). Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Statut de l’envoi des poses
Ce paramètre spécifie si tous les points de passage sont obtenus. Le type de données est INT. La valeur est 0 ou 1.
-
0 : Tous les points de passage ne sont pas obtenus.
-
1 : Tous les points de passage sont obtenus.
Nombre de poses envoyées
Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par le système de vision. Le type de données est INT. Valeurs valides : de 0 jusqu’au plus grand entier positif.
Index of Vision Picking Point
Ce paramètre spécifie le numéro de séquence du point de passage Vision Move (c.-à-d. le point de passage correspondant à l’étape « Vision Move » dans le projet) dans la trajectoire planifiée. Le type de données est INT. Si la trajectoire ne contient pas de point de passage « Vision Move », la valeur de ce paramètre est 0.
Par exemple, si la trajectoire planifiée se compose des points de passage suivants : "Fixed-Point Move_1", "Fixed-Point Move_2", "Vision Move", "Fixed-Point Move_3", le numéro de position du point de passage Vision Move est 3.
Target Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..5] of REAL.
Target Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Speed Percentage
Ce paramètre indique les vitesses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les vitesses et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Target Tool ID
Ce paramètre indique les IDs d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les IDs d’outil et les poses sont appariés un à un. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Custom Vision Output
Ce paramètre indique les données personnalisées de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les données personnalisées et les poses sont appariées un à un. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..9] of REAL.
Target IsVisualMove
Ce paramètre indique si le point de passage est un point de passage Vision Move. 0 indique que ce n’est pas un point de passage Vision Move, et 1 indique que c’en est un. Seul un point de passage Vision Move transporte des données Vision Move ou des données personnalisées. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT.
Target Move Type
Ce paramètre indique le type de mouvement. Le type de données est ARRAY[0..39] of INT. Valeurs valides : 1 et 2.
-
1 : mouvement articulaire (MOVEJ)
-
2 : mouvement linéaire (MOVEL)
VisualMove Planning Result
Ce paramètre indique les données Vision Move de tous les points de passage. Le type de données est ARRAY[0..39, 0..39] of REAL. Le tableau suivant détaille les données Vision Move d’un point de passage.
| Nom | Description | Nombre d’éléments |
|---|---|---|
Étiquettes des objets saisis |
Constitué de 10 entiers. La valeur par défaut est dix 0. |
10 |
Nombre d’objets saisis |
Le nombre total d’objets qui ont été saisis. |
1 |
Nombre d’objets à saisir cette fois |
Nombre d’objets à saisir cette fois |
1 |
ID d’arête/d’angle du préhenseur à vide |
L’ID de l’arête/d’angle utilisé(e) pour saisir les objets cette fois. |
1 |
Offset TCP |
Le décalage XYZ entre le centre du groupe d’objets et le centre de la pose de l’outil. |
3 |
Orientation du groupe d’objets |
La position relative entre le groupe d’objets et la longueur du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 signifie vertical. |
1 |
Orientation de l’objet |
La position relative entre la longueur d’un objet et celle du préhenseur à vide. La valeur est 0 ou 1, où 0 signifie parallèle et 1 signifie vertical. |
1 |
Dimensions du groupe d’objets |
La longueur, la largeur et la hauteur du groupe d’objets à saisir cette fois. |
3 |
Exemple
L’exemple ci-dessus indique que "Camera_User".Step_Num est défini sur 4 et la fonctionnalité "MM_Get_Planned_Result" est activée. À ce stade, Vision_Proj_Num vaut 0. Lorsqu’un front montant se produit sur "Camera_User".Get_VizData, les données de points de passage en sortie du projet Mech-Viz sont récupérées, avec le type de pose des points de passage défini sur TCP. Lorsque la valeur de Target IsVisualMove est 1, cela indique que le point de passage obtenu depuis le système de vision est un point de passage Vision Move. Les données en sortie de l’étape Vision Move sont stockées dans VisualMove Planning Result, les données en sortie des ports personnalisés sont stockées dans Custom Vision Output.