Configuration de la communication Master-Control

Vous consultez actuellement la documentation pour la dernière version (2.1.2). Pour accéder à une autre version, cliquez sur le bouton "Changer de version" situé dans le coin supérieur droit de la page.

■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce guide explique comment configurer la communication Master-Control avec un robot Epson.

Définir l’adresse IP

L’adresse IP par défaut du robot est 192.168.0.1. Modifiez l’adresse IP de l’IPC pour qu’elle appartienne au même sous-réseau que le robot, par exemple 192.168.0.10.

Pour plus de détails sur la configuration de l’adresse IP du robot, reportez-vous à la section Définir l’adresse IP.

Charger les fichiers du programme sur le robot

Charger les fichiers du programme

  1. Cliquez pour télécharger le fichier programme pour le robot Epson. Ensuite, décompressez le fichier epson.zip.

  2. Dans le dossier décompressé, trouvez le fichier setup.exe via le chemin epson/v751/EpsonRC70. Double-cliquez sur le fichier, conservez les options par défaut et cliquez sur Suivant pour installer EPSON RC+.

  3. Accédez à Communication Component/Robot_Server/Robot_FullControl/espon depuis le répertoire d’installation où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Copiez le dossier mm_control et collez-le dans le dossier projects du répertoire d’installation d’EPSON RC+.

Configurer le fichier du programme

  1. Ouvrez le fichier mm_control dans EPSON RC+.

    1. Cliquez sur Projet  Ouvrir dans la barre d’outils.

      epson 1

    2. Sélectionnez mm_control dans la fenêtre contextuelle et cliquez sur Ouvrir.

      epson 2

      Le fichier du programme est ouvert avec succès lorsque le panneau Explorateur de projet sur le côté gauche apparaît comme ci-dessous.

      epson 3

  2. Définissez l’adresse IP.

    1. Cliquez sur l’icône dans la barre d’outils.

      epson 4 1

    2. Cliquez sur Ajouter dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez Connexion au contrôleur réel via Ethernet, puis cliquez sur OK.

      epson 4 2

    3. Saisissez l’adresse IP par défaut du robot (192.168.0.1). Cliquez sur Appliquer  Fermer.

      epson 4 3

  3. Connectez-vous au robot en sélectionnant Ethernet 1 dans la liste déroulante.

    epson 5

  4. Cliquez sur Outils  Gestionnaire de robot dans la barre d’outils pour vérifier l’état du robot.

    epson 6

    Ce panneau, qui permet de contrôler manuellement le robot, est un pupitre d’enseignement pour d’autres robots.

    epson 7

  5. Cliquez sur l’icône dans la barre d’outils. Dans la fenêtre Exécuter qui s’ouvre, sélectionnez "main" et cliquez sur Démarrer pour lancer le programme.

    epson 8

Tester la communication maître-contrôle

Créer un projet Mech-Viz

  1. Ouvrez Mech-Viz, appuyez sur Ctrl + N au clavier pour créer un nouveau projet. Sélectionnez le modèle de robot correspondant à la marque et au modèle de votre robot réel sur l’interface, comme illustré ci-dessous.

    Image sans nom

  2. Appuyez sur Ctrl + S et créez ou sélectionnez un dossier pour enregistrer le projet.

  3. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau de gauche de Mech-Viz et sélectionnez Chargement automatique du projet.

    Image sans nom

Connecter le robot

  1. Cliquez sur Maître-Contrôle du robot dans la barre d’outils de Mech-Viz.

  2. Saisissez l’adresse IP du robot réel dans Adresse IP du robot (l’adresse IP dans l’image n’est qu’un exemple). Cliquez sur Connecter le robot.

    Image sans nom

    Si Mech-Viz connecte le robot réel avec succès, l’état actuel passera à Connecté. Pendant ce temps, l’icône dans la barre d’outils passera du bleu au vert.

    Image sans nom

    Si la connexion échoue, veuillez vérifier de nouveau l’adresse IP du robot.

Déplacer le robot

  1. Dans la barre d’outils de Mech-Viz, changez les paramètres « Vel. » (vitesse) et « Acc. » (accélération) à 5 %.

    Image sans nom

  2. Cliquez sur Synchroniser le robot dans la barre d’outils, et vous pouvez synchroniser les poses du robot simulé dans l’espace de simulation 3D avec les poses du robot réel. Cliquez ensuite à nouveau sur Synchroniser le robot pour le désélectionner.

    Image sans nom

  3. Dans l’onglet Robot, ajustez légèrement la valeur de « J1 », par exemple de 0˚ à 3˚. Cette opération déplacera le robot simulé.

    Image sans nom

  4. Cliquez sur Déplacer le robot réel et vérifiez si le robot réel a bougé. Si le robot réel a atteint les JPs définis pour le robot simulé, la communication maître-contrôle fonctionne.

    Lors du déplacement du robot, veuillez assurer la sécurité du personnel. En cas d’urgence, appuyez sur le bouton d’arrêt d’urgence sur le boîtier d’enseignement !
    Image sans nom

Notes

  • Vérifiez si le port est occupé par le robot avant de tester Set DO. Le cas échéant, le système affichera un message d’erreur.

    1. Cliquez sur Outils  Moniteur E/S dans la barre d’outils.

      epson 9

    2. Vérifiez l’état des ports E/S dans la fenêtre contextuelle comme illustré ci-dessous.

      epson 10

  • Vous pouvez connecter le robot à l’aide d’un câble USB carré (identique à celui d’une imprimante) si vous oubliez l’adresse IP du robot.

Cette page est-elle utile ?

Veuillez nous indiquer comment améliorer :

Nous accordons de l’importance à votre vie privée

Nous utilisons des cookies pour vous offrir la meilleure expérience possible sur notre site web. En continuant à utiliser le site, vous reconnaissez accepter l’utilisation des cookies. Si vous refusez, un cookie unique sera utilisé pour garantir que vous ne soyez pas suivi ou reconnu lors de votre visite sur ce site.

  • Préférence
  • J’accepte
  • Je n’accepte pas