Exemples de programmes ABB
Cette section décrit 20 programmes d’exemple adaptés à différents scénarios. Cela vous aide à apprendre à écrire des programmes de robot et permet au système de vision de guider les robots pour la préhension et la dépose d’objets. La principale fonctionnalité de chaque programme d’exemple consiste à déclencher la caméra 3D pour capturer des images afin d’obtenir les informations sur l’objet cible, puis à planifier la trajectoire du robot pour la préhension et la dépose de l’objet cible. De plus, vous pouvez modifier les programmes d’exemple en fonction de vos scénarios d’application réels. Cela vous permet d’écrire rapidement vos propres programmes de robot.
Le tableau suivant présente brièvement les 20 programmes d’exemple. Vous pouvez choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler en fonction de votre projet Mech-Vision ou Mech-Viz.
| Nous vous recommandons de vous familiariser avec comment Standard Interface communique avec le système de vision avant de choisir le programme d’exemple avec lequel vous souhaitez travailler. |
| Nom du programme d’exemple | Description |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision, puis obtient le résultat de vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, puis obtient la trajectoire planifiée. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Vision, puis obtient la trajectoire planifiée. |
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La fonction permettant de basculer la recette de paramètres dans Mech-Vision est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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La fonction permettant de définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction de gestion des différents codes d’erreur est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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La fonction permettant de changer d’outil en fonction de l’ID d’outil est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot selon la trajectoire planifiée. Ensuite, lorsque le robot quitte la zone de prélèvement, le programme principal déclenche l’exécution du sous-programme pour planifier la prochaine trajectoire, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le projet Mech-Viz est déclenché lorsque le robot effectue la préhension. Ensuite, lors de la dépose de l’objet, l’étape Branch by Msg du projet déclenche la caméra pour capturer une image afin de planifier la trajectoire suivante, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le sous-programme déclenche l’exécution du projet Mech-Viz puis obtient la trajectoire planifiée. Le programme principal déplace le robot selon la trajectoire planifiée. Ensuite, lorsque le robot quitte la zone de prélèvement, le programme principal déclenche l’exécution du sous-programme pour planifier la prochaine trajectoire, ce qui réduit le temps de cycle. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz afin d’obtenir la trajectoire planifiée et de calculer, à chaque fois, le temps écoulé entre l’établissement de la communication et l’achèvement de la préhension et de la dépose. |
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La fonction de stockage des trajectoires planifiées en boucle est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S2_Viz_Basic. |
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Après le déclenchement du projet Mech-Vision, le robot commence à se déplacer dès que la caméra a terminé la capture d’images, sans attendre l’arrêt du projet Mech-Vision. Cet exemple de programme s’applique aux scénarios où le mode de montage de la caméra est eye-in-hand. |
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Lorsque le robot obtient le résultat de vision, il récupère également les données personnalisées du projet Mech-Vision. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz, obtient la trajectoire de prélèvement planifiée et les signaux DO, puis se déplace de manière répétée vers le point de prélèvement et règle les signaux DO en boucle. Cet exemple de programme est utilisé dans des scénarios de dépalettisation, et l’outil utilisé par le robot est un préhenseur à vide multisections. |
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La fonction permettant d’adopter différentes stratégies de dépose en fonction de l’orientation du groupe d’objets de travail est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S15_Viz_GetDoList. |
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La fonction d’analyse des étiquettes est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S1_Vis_Basic. |
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Le robot déclenche l’exécution du projet Mech-Viz afin d’obtenir les données Vision Move et les données personnalisées. |
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La fonction permettant d’utiliser des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées et effectuer la préhension et la dépose est ajoutée sur la base du programme d’exemple MM_S3_Vis_Path. |
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Le robot utilise des boucles pour obtenir toutes les trajectoires planifiées par le projet Mech-Viz et effectuer la préhension et la dépose. |