Configuration de la communication et utilisation d’un programme d’exemple

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce sujet fournit des instructions pour configurer la communication de l’Interface standard basée sur le protocole Modbus TCP entre un API Mitsubishi MELSEC-Q Series et le système de vision Mech-Mind.

Exigences matérielles et logicielles

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

Matériel

  • CPU: MELSEC-Q Series Q03UDVCPU

  • Power supply: Mitsubishi Q61P; Base unit: Mitsubishi Q33B

  • IPC du système de vision Mech-Mind ou PC hôte

  • Câble USB type A mâle vers USB Mini-B mâle

  • Câbles Ethernet

Logiciel

  • Logiciel d’ingénierie API Mitsubishi : GX Works2

  • Versions Mech-Vision et Mech-Viz : 2.0.0 ou supérieure

  • Fichiers d’exemple de programme API :

    • MODBUS_TCP_Protocol Configuration.tpc (utilisé pour établir la communication via Modbus TCP/IP)

    • MODBUS TCP_Q_Simple_Label.GXW (utilisé pour implémenter les fonctions de diverses commandes d’interface)

    Les programmes d’exemple sont stockés dans Communication Component/Robot_Interface/Modbus TCP/MITSUBISHI Q serial dans le répertoire d’installation où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés. Veuillez copier et coller les programmes d’exemple sur un PC sur lequel GX Works2 est installé.

Le pare-feu de l’IPC doit être désactivé.

Configurer l’IPC et initier la communication

Définir l’adresse IP de l’IPC

  1. Ouvrez le Panneau de configuration et cliquez sur Afficher l’état et les tâches du réseau.

    set ip1

  2. Dans la fenêtre « Centre Réseau et partage », cliquez sur Modifier les paramètres de la carte.

    set ip2

  3. Dans la fenêtre « Connexions réseau », double-cliquez sur l’interface Ethernet connectée à l’API, puis sélectionnez Propriétés dans la fenêtre État d’Ethernet qui s’affiche.

    set ip3

  4. Dans la fenêtre Propriétés Ethernet, sélectionnez Réseau dans la barre de menus, puis double-cliquez sur Internet Protocol Version 4(TCP/IPv4).

    set ip4

  5. Dans la fenêtre Internet Protocol Version 4 (TCP/IPv4), sélectionnez « Utiliser l’adresse IP suivante », puis définissez l’adresse IP, le masque de sous-réseau et la passerelle par défaut (ils doivent être dans le même sous-réseau que l’API). Ensuite, cliquez sur « OK » pour enregistrer les modifications.

    set ip5

Configurer la communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution en suivant les instructions ci-dessous.

    • Si vous êtes entré dans l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

      create solution 1

    • Si vous êtes entré dans l’interface principale, cliquez sur Fichier  Nouvelle solution dans la barre de menus.

      create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur la liste déroulante Sélectionner le robot, et choisissez soit Robot répertorié soit Robot personnalisé selon le robot utilisé dans votre projet. Cliquez ensuite sur Suivant.

      • Robot répertorié : Convient à la plupart des robots. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot pour choisir le modèle de robot spécifique.

      • Robot personnalisé : Convient aux robots portiques ou aux robots qui ne figurent pas dans la catégorie des robots répertoriés. Il faut sélectionner la Convention des angles d’Euler du robot et le système de coordonnées du robot.

    2. Dans la zone Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface, MODBUS TCP Slave pour Protocole, et CDAB pour Ordre des octets. Définissez l'ID esclave sur 255.

    3. Définissez le numéro de port sur 2000 pour l’adresse IP de l’hôte.

    4. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    5. Cliquez sur Appliquer.

      modbus tcp q series

  4. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils est basculé et devient bleu.

    interface service

Créer et configurer le projet de l’API

Créer un projet API

  1. Ouvrez GX Works2 et cliquez sur l’icône Nouveau dans la barre d’outils. Dans la fenêtre Nouveau projet, sélectionnez QCPU (Q mode) comme Série, Q03UDV comme Type, Simple Project comme Type de projet. Sélectionnez Use Label et choisissez Ladder comme langue. Après le réglage, cliquez sur OK pour enregistrer les modifications.

    create plc 1

  2. Accédez à Destination de connexion  Connexion actuelle, puis double-cliquez sur Connection1.

    create plc 2

  3. Une fenêtre Transfer Setup Connection1 s’affiche. Sélectionnez Serial USB dans le panneau PC side I/F, et sélectionnez QCPU (Q mode) comme mode de l’API. Cliquez ensuite sur PLC Direct Coupled Setting. Dans la fenêtre qui s’affiche, sélectionnez USB puis cliquez sur Oui. Revenez à la fenêtre Transfer Setup Connection1, cliquez sur Test de connexion. Si GX Works2 est bien connecté à l’API, un message Connexion réussie avec le Q03UDVCPU s’affichera. Cliquez sur OK dans la fenêtre Transfer Setup Connection1 et retournez à l’interface principale de GX Works2.

    create plc 3

  4. Cliquez sur En ligne dans la barre de menus, puis sélectionnez Opération à distance.

    create plc 4

  5. Une fenêtre Opération à distance s’affiche, sélectionnez STOP comme type d’opération, puis cliquez sur Exécuter. Un message « Voulez-vous exécuter l’opération (STOP) » s’affichera. Sélectionnez Oui dans la fenêtre. Cliquez sur Fermer dans la fenêtre Opération à distance et revenez à l’interface principale de GX Works2.

    create plc 5

Configurer les paramètres de communication Modbus TCP

  1. Accédez à Projet  Paramètre, puis double-cliquez sur Paramètre API.

    configure plc 1

  2. Dans la fenêtre Q Parameter Setting qui s’affiche, cliquez sur l’onglet Built-in Ethernet Port Setting, puis définissez l’adresse IP, le masque de sous-réseau et l’adresse IP du routeur par défaut dans la zone IP Address Setting. Ensuite, cliquez sur Open Settings. Une fenêtre Built-in Ethernet Port Open Setting s’affichera alors.

    configure plc 2

  3. Dans la fenêtre qui s’affiche, configurez les paramètres de la première ligne comme illustré ci-dessous. Cliquez ensuite sur Terminer pour revenir à la fenêtre Q Parameter Setting, puis cliquez de nouveau sur Terminer pour revenir à l’interface principale de GX Works2.

    configure plc 3

  4. Dans la fenêtre du logiciel GX Works2, cliquez sur Outil dans la barre de menus, puis sélectionnez Fonction de prise en charge de protocole prédéfini  Ethernet intégré, et ouvrez la fenêtre Predefined Protocol Support Function-Built-in Ethernet.

    configure plc 4

  5. Dans la fenêtre Predefined Protocol Support Function-Built-in Ethernet, cliquez sur l’icône ouvrir. Repérez et sélectionnez le fichier de configuration de communication Modbus TCP MODBUS_TCP_Protocol Configuration.tpc, puis cliquez sur Ouvrir.

    configure plc 5

  6. Dans la fenêtre Predefined Protocol Support Function-Built-in Ethernet, cliquez sur l’icône Write to Module.

    configure plc 6

  7. Dans la fenêtre Module Write qui s’affiche, cliquez sur Exécuter. Si un message « Le fichier de paramètres du protocole existe déjà dans la mémoire cible. Voulez-vous l’écraser ? » s’affiche, cliquez sur Oui.

    configure plc 7

  8. Un message « Écriture dans la mémoire cible terminée. » s’affichera si l’écriture a été effectuée avec succès. Cliquez sur OK dans la fenêtre.

    configure plc 8

Importer les programmes d’exemple Mech-Mind

Avant d’ajouter le programme d’exemple à un projet déjà utilisé, il est recommandé de l’importer dans un nouveau projet et de le tester d’abord.

  1. Revenez à l’interface principale de GX Works2. Dans la barre d’outils, accédez à Projet  Installer.

    import file 1

  2. Dans la fenêtre Import Library to Project qui s’affiche, sélectionnez Select Library (Project) pour Library List, puis cliquez sur Parcourir pour localiser le fichier local MODBUS TCP_Q_Simple_Label.GXW. Sélectionnez le fichier et cliquez sur Ouvrir.

    import file 2

  3. Dans la fenêtre Import Library to Project, cliquez sur Actualiser la liste FB. Dans la zone Select FB to install, sélectionnez tous les éléments de la liste FB, puis cliquez sur OK.

    import file 3

  4. Un message « Êtes-vous sûr de vouloir écraser ? » s’affichera. Sélectionnez Oui dans la fenêtre et revenez à l’interface principale de GX Works2.

    import file 4

  5. Dans la fenêtre du logiciel GX Works2, accédez à Outil  Paramètre d’affectation automatique du dispositif/libellé.

    import file 5

  6. Dans la fenêtre qui s’affiche, modifiez la plage d’affectation du dispositif Word D, puis cliquez sur OK.

    import file 6

  7. Sélectionnez Oui dans la fenêtre qui s’affiche pour continuer, puis revenez à la fenêtre du logiciel GX Works2.

    import file 7

Compiler le programme et le télécharger vers l’API

  1. Dans GX Works2, développez Paramétrage du programme dans la Navigation, faites glisser MAIN sous No Execution Type vers Scan Program. Ensuite, double-cliquez sur Program.

    download configuration 1

  2. Développez POU ‣ FB_Pool et faites glisser MM_MBTCP vers la ligne 0 de MAIN. Une fenêtre Input FB Instance Name s’affichera. Conservez les paramètres par défaut et cliquez sur OK.

    download configuration 2

  3. Cliquez sur l’icône Ligne horizontale dans la barre d’outils. Cliquez sur OK dans la fenêtre qui s’affiche pour relier la ligne de bus gauche au port d’entrée EN1 du FB.

    download configuration 3

  4. Cliquez sur l’icône Reconstruire tout dans la barre d’outils.

    download configuration 4

  5. Dans la fenêtre qui s’affiche et demande « Voulez-vous vraiment tout reconstruire ? », cliquez sur Oui.

    download configuration 5

  6. Cliquez sur l’icône Écrire vers l’API dans la barre d’outils.

    download configuration 6

  7. Une fenêtre Online Data Operation s’affiche. Sélectionnez Write, cliquez sur Paramètre+Programme, puis cliquez sur Exécuter.

    download configuration 7

  8. Cliquez sur Oui dans la fenêtre qui s’affiche ci-dessous.

    download configuration 8

  9. Sélectionnez Oui pour tout pour « Voulez-vous vraiment remplacer le fichier existant ? ».

    download configuration 9

  10. Dans la fenêtre Écrire vers l’API, lorsque « Écriture vers l’API : terminée » apparaît dans le panneau, cliquez sur Fermer.

    download configuration 10

  11. Un message s’affichera comme ci-dessous. Si la sécurité du système peut être assurée, sélectionnez Oui pour revenir à la fenêtre Online Data Operation, puis cliquez sur Fermer. Enfin, coupez l’alimentation du CPU de l’API et redémarrez-le.

    download configuration 11

Vérifier la communication

  1. Cliquez sur l’icône Démarrer la surveillance (toutes les fenêtres) dans la barre d’outils.

    establish communication 1

  2. Cliquez sur Oui dans la fenêtre qui s’affiche ci-dessous.

    establish communication 2

  3. Double-cliquez sur MM_MBTCP à la ligne 0 de MAIN et faites défiler jusqu’à la ligne 423 du programme. Si la connexion est réussie, la valeur surveillée de MM_Camera.Heartbeat changera constamment.

    establish communication 3

  4. L’API est connectée avec succès si le message suivant s’affiche dans l’onglet Console du panneau Journal de Mech-Vision : client connected. Si vous ne voyez pas ce message de journal, veuillez vérifier :

    1. Si le matériel est correctement connecté ;

    2. Si le service Interface a bien été démarré dans Mech-Vision ;

    3. Si le programme de l’API a bien été téléchargé vers l’API.

Tester avec un projet Mech-Vision/Mech-Viz

Cette section présente comment utiliser le FB de programme d’exemple pour déclencher le projet Mech-Vision afin d’obtenir des points de vision et déclencher le projet Mech-Viz afin d’obtenir le trajet planifié.

Prérequis

  1. Revenez à Mech-Vision et créez un projet Mech-Vision. Cliquez avec le bouton droit sur la solution et sélectionnez Autoload Solution. Les projets de la solution sont également chargés automatiquement. En même temps, le numéro de projet s’affichera devant chaque nom de projet.

  2. Créez un projet Mech-Viz : cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans Resources dans Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project.

    Le projet Mech-Viz utilisé pour le test doit contenir une Étape « Branch by Msg » qui a été renommée en 1 comme illustré ci-dessous.

    preparation 4

Exécuter le projet Mech-Vision et obtenir des points de vision

Configurer les programmes

  1. Dans GX Works2, sous Navigation/Project, cliquez sur l’icône Monitor (Write Mode) dans la barre d’outils.

    test vision 1

  2. Une fenêtre indiquant « Execute the command below when mode is changed. » s’affiche. Cliquez sur OK dans la fenêtre.

    test vision 2

  3. Développez POU/FB_Pool et faites glisser MM_Start_Vis vers la ligne 8 de MAIN. Une fenêtre Input FB Instance Name s’affichera. Conservez les paramètres par défaut et cliquez sur OK.

    test vision 3

  4. Cliquez sur l’icône Ligne horizontale dans la barre d’outils. Cliquez sur OK dans la fenêtre qui s’affiche pour relier la ligne de bus gauche au port d’entrée EN1 du FB.

    test vision 4

  5. Définissez l’ID du projet Mech-Vision, c’est-à-dire le numéro avant le nom du projet dans la liste de projets de Mech-Vision. Définissez la valeur du port Vision_Proj_Num sur 1, et le projet n° 1 dans Mech-Vision s’exécutera.

  6. Définissez le nombre de poses à envoyer par le projet Mech-Vision. Définissez la valeur du port Req_Pose_Num sur 0, et toutes les poses du résultat de vision seront renvoyées par Mech-Vision.

  7. Définissez le type de pose à envoyer par le robot. Définir la valeur de Robot_Pose_Type sur 0 indique que le projet est en mode œil-vers-main (Eye-to-Hand) et que la pose de prise d’image n’est pas nécessaire.

  8. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port Start_Vision du FB MM_Start_Vis. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Start_Vis. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Start_Vision à la ligne de bus de gauche.

    test vision 5
    test vision 6

  9. Faites glisser MM_Get_VisData vers la ligne 8 de MAIN. Une fenêtre Input FB Instance Name s’affichera. Conservez les paramètres par défaut et cliquez sur OK. Cliquez sur l’icône Ligne horizontale dans la barre d’outils, puis cliquez sur OK dans la fenêtre qui s’affiche pour relier la ligne de bus gauche au port d’entrée EN1 du FB.

    test vision 7

  10. Définissez l’ID du projet Mech-Vision, c’est-à-dire le numéro avant le nom du projet dans la liste de projets de Mech-Vision. Définissez la valeur du port Vision_Proj_Num sur 1, et le résultat de reconnaissance du projet n° 1 dans Mech-Vision sera obtenu.

  11. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port Get_VisData du FB MM_Get_VisData. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Get_VisData. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Get_VisData à la ligne de bus.

    test vision 8

  12. Cliquez sur l’icône Online Program Change dans la barre d’outils.

    test vision 9

  13. Cliquez sur OK dans la fenêtre Confirm Build Method for Online Program Change qui s’affiche.

    test vision 10

  14. Cliquez sur Oui dans la fenêtre qui s’affiche ci-dessous.

    test vision 11

  15. Enfin, cliquez sur OK pour terminer le téléchargement du programme vers l’API.

    test vision 12

Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision

  1. Dans l’interface de MAIN, cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée Camera_User.Start_Vis du FB MM_Start_Vis, puis sélectionnez Débogage  Modifier la valeur.

    test vision 13

  2. Dans la fenêtre Modify Value qui s’affiche, cliquez sur ON pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test vision 14

  3. Cliquez avec le bouton droit sur l’espace vide, sélectionnez Register to Watch, puis saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Si le projet a démarré avec succès, le code d’état 1102 sera renvoyé. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test vision 15

Obtenir les points de vision depuis Mech-Vision

  1. Sélectionnez la variable d’entrée Camera_User.Get_VisData du FB MM_Get_VisData, puis cliquez sur ON dans la fenêtre qui s’affiche pour obtenir les points de vision. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test vision 16

  2. Cliquez avec le bouton droit sur l’espace vide, sélectionnez Register to Watch, puis saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Si les points de vision ont été obtenus avec succès, le code d’état 1100 sera renvoyé. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage. Puis, saisissez le libellé global MM_Camera.Target_Pose, et les données de pose des points de vision seront renvoyées.

    test vision 17

Exécuter le projet Mech-Viz et obtenir le trajet planifié

Configurer les programmes

  1. Faites glisser MM_Start_Empty vers la ligne 54 de MAIN. Une fenêtre Input FB Instance Name s’affichera. Conservez les paramètres par défaut et cliquez sur OK. Cliquez sur l’icône Ligne horizontale dans la barre d’outils pour relier la ligne de bus gauche au port d’entrée EN1 du FB.

    test viz 1

  2. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port Start_Empty du FB MM_Start_Vis. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Start_Empty. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Start_Empty à la ligne de bus.

    test viz 2

  3. Faites glisser MM_Start_Viz, MM_Set_Branch et MM_Get_VizData vers la ligne 54 de MAIN respectivement. Une fenêtre Input FB Instance Name s’affichera. Conservez les paramètres par défaut et cliquez sur OK. Cliquez sur l’icône Ligne horizontale dans la barre d’outils pour relier la ligne de bus gauche au port d’entrée EN1 du FB.

    test viz 3
    test viz 4
    test viz 5

  4. Définissez le type de pose à envoyer par le robot. Définir la valeur de Robot_Pose_Type sur 0 indique que le projet est en mode œil-vers-main (Eye-to-Hand) et que la pose de prise d’image n’est pas nécessaire.

  5. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port EN1 du FB MM_Start_Viz. Sélectionnez Contact fermé dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Get_VisData. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port EN1 à la ligne de bus gauche.

  6. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port Start_Viz du FB MM_Start_Viz. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Start_Viz. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Start_Viz à la ligne de bus gauche.

    test viz 6

  7. Définissez les paramètres de branche dans le projet Mech-Viz. Définissez la valeur du port Branch_Name et Branch_Exit_Port sur 1 respectivement, et le projet Mech-Viz prendra le port de sortie 1 pour l’Étape « Branch by Msg » nommée 1. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Set_Branch. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Set_Branch à la ligne de bus.

    test viz 7

  8. Définissez le type de pose des points de passage obtenus. Modifiez la valeur de « Request_Pose_Type » à 1, et Mech-Viz renverra des données au format des positions articulaires (au lieu du TCP).

    Le Request_Pose_Type ici et le Robot_Pose_Type des FB MM_Start_Vis et MM_Start_Viz correspondent tous à la variable Pose_Type du libellé global MM_Camera. Par conséquent, si ces paramètres sont définis sur des valeurs différentes, la programmation doit s’assurer que les deux valeurs ne prennent pas effet en même temps.

  9. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port EN1 du FB MM_Get_VizData. Sélectionnez Contact fermé dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Start_Viz. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port EN1 à la ligne de bus gauche.

  10. Double-cliquez sur la zone à cadre bleu à gauche du port Get_VizData du FB MM_Get_VizData. Sélectionnez Contact ouvert dans la fenêtre qui s’affiche, puis saisissez le libellé global Camera_User.Get_VisData. Cliquez ensuite sur OK pour connecter le port Get_VizData à la ligne de bus gauche.

    test viz 8

  11. Cliquez sur l’icône Online Program Change dans la barre d’outils.

    test viz 9

  12. Cliquez sur OK dans la fenêtre Confirm Build Method for Online Program Change qui s’affiche.

    test viz 10

  13. Cliquez sur Oui dans la fenêtre qui s’affiche ci-dessous.

    test viz 11

  14. Enfin, cliquez sur OK pour terminer le téléchargement du programme vers l’API.

    test viz 12

Déclencher l’exécution du projet Mech-Viz

  1. Dans l’interface de MAIN, cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée Camera_User.Start_Empty du FB MM_Start_Empty, puis sélectionnez Débogage  Modifier la valeur dans le menu contextuel. Dans la fenêtre Modify Value qui s’affiche, cliquez sur ON pour effacer le résultat de vision obtenu précédemment. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test viz 13

    Dans la fenêtre Watch1, saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Le code d’état 3103 devrait être renvoyé, et les valeurs de variables Camera_User.Target Pose, Camera_User.Target Label et Camera_User.Target Tool ID devraient être effacées.

    test viz 14

  2. Dans l’interface de MAIN, cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée Camera_User.Start_Viz du FB MM_Start_Viz. Dans la fenêtre Modify Value qui s’affiche, cliquez sur ON pour déclencher l’exécution du projet Mech-Viz. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test viz 15

  3. Dans la fenêtre Watch1, saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Si le projet a démarré avec succès, le code d’état 2103 sera renvoyé. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test viz 16

Définir le port de sortie de branche Mech-Viz

  1. Dans l’interface de MAIN, cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée Camera_User.Set_Branch du FB MM_Set_Branch. Dans la fenêtre Modify Value qui s’affiche, cliquez sur ON pour choisir la branche Mech-Viz. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test viz 17

  2. Dans la fenêtre Watch1, saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Si la branche est définie avec succès, le code d’état 2105 sera renvoyé. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

    test viz 18

Obtenir le trajet planifié depuis Mech-Viz

  1. Dans l’interface de MAIN, cliquez avec le bouton droit sur la variable d’entrée Camera_User.Get_VizData du FB MM_Get_VizData. Dans la fenêtre Modify Value qui s’affiche, cliquez sur ON pour obtenir le trajet planifié depuis Mech-Viz. Cliquez ensuite sur OFF pour réinitialiser la valeur.

    test viz 19

  2. Cliquez avec le bouton droit sur l’espace vide, sélectionnez Register to Watch, puis saisissez le libellé global MM_Camera.Status_Code. Si le trajet planifié a été obtenu avec succès, le code d’état 2100 sera renvoyé. Sinon, le code d’erreur correspondant sera renvoyé. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage. Saisissez ensuite le libellé global MM_Camera.Target_Pose, et les JP des points de passage du trajet planifié par Mech-Viz seront renvoyés.

    test viz 20

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