Calibration automatique
Après avoir configuré la communication via l’interface standard, vous pouvez connecter le robot pour effectuer l’étalonnage automatique. Le flux de travail global de l’étalonnage automatique est illustré dans la figure ci-dessous.
Note spéciale
Pendant la procédure d’étalonnage, lorsque vous atteignez l’étape Connecter le robot et que le bouton En attente de la connexion du robot… apparaît dans Mech-Vision, effectuez les étapes ci-dessous côté robot. Après avoir réalisé ces étapes, poursuivez avec les étapes restantes dans Mech-Vision.
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1. Charger le programme de calibration
En mode manuel (le voyant Manual est allumé), ouvrez TMflow, effectuez les opérations illustrées dans la figure suivante, puis ouvrez le fichier mm_v201_calibration.
2. Définir le point de départ pour la calibration
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Sélectionnez .
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Dans la boîte de dialogue contextuelle, cliquez sur l’icône d’édition.
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Dans la boîte de dialogue Edit Point, sélectionnez Coordonnées cartésiennes ou Angle articulaire et cliquez sur Modifier la valeur pour éditer la pose de cali_point (la pose sera utilisée comme pose du point de départ de la calibration automatique). Dans cet exemple, l’option Coordonnées cartésiennes est sélectionnée.
Vous pouvez utiliser la position du robot à l’étape Vérifier la qualité du nuage de points de la plaque d’étalonnage comme point de départ de l’étalonnage.
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Une fois la modification terminée, cliquez sur Appliquer.
3. Modifier le programme de calibration
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Dans l’interface du programme mm_v201_calibration, cliquez sur l’icône d’édition dans le coin supérieur gauche de mm_v201_init1.
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Sélectionnez send et cliquez sur l’icône d’édition.
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Cliquez sur Sélectionner.
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Cliquez sur l’icône d’ajout dans le coin supérieur droit.
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Sélectionnez vision3D_mm_mm_v201_init1.ntd_mm et cliquez sur l’icône d’édition. Dans la boîte de dialogue contextuelle, définissez IP et Port. Dans les boîtes de dialogue contextuelles, cliquez sur OK.
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Vous devez définir IP sur l’adresse IP de l’IPC.
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Vous devez définir Port sur le numéro de port qui est spécifié dans Mech-Vision.
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4. Exécuter le programme de calibration
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En mode Manuel (le voyant vert Manual est allumé), appuyez sur le bouton Exécuter sur le Robot Stick pour lancer le programme de calibration.
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Lorsque, dans la fenêtre Étalonnage de Mech-Vision, l'état actuel passe à connecté et que le bouton En attente de la connexion du robot... devient Déconnecter le robot, cliquez sur Suivant en bas.
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Effectuez l’étape 4 de Démarrer l’étalonnage (à savoir Définir la trajectoire de mouvement) ainsi que les opérations suivantes en vous basant sur les liens ci-dessous.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-vers-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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Si le mode de montage de la caméra est œil-en-main, consultez ce document et effectuez les opérations correspondantes.
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