Commandes d’interface standard
Cette section décrit les commandes d’interface standard utilisées dans les communications EtherNet/IP entre un PLC MELSEC iQ-R Series et le système de vision Mech-Mind. Le PLC (le client) envoie des commandes au système de vision Mech-Mind (le serveur), et le système de vision Mech-Mind renvoie les données traitées au PLC.
Aperçu des commandes
Précautions
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Unité de données :
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L’unité des positions articulaires est le degré (°).
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La pose de la bride du robot ou le TCP se compose de la position et de l’orientation. La position est représentée en coordonnées XYZ et mesurée en millimètres (mm) ; l’orientation est représentée en angles d’Euler et mesurée en degrés (°).
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Point de vision et point de passage :
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Point de vision : Un objet reconnu par Mech-Vision. Un point de vision contient des informations, notamment la pose de l’objet, l’étiquette, la vitesse, les dimensions et des données personnalisées.
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Point de passage : Chaque point que le robot atteint lors du déplacement le long de la trajectoire planifiée. Un point de passage contient des informations, notamment la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :
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Point de passage Vision Move : point de passage correspondant à l’Étape Vision Move.
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Points de passage non Vision Move, qui désignent les points de passage correspondant aux étapes de type Move autres que l’Étape Vision Move.
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Exécuter le projet Mech-Vision
Description
Cette commande lance l’exécution du projet Mech-Vision. Lorsque le projet Mech-Vision est en cours d’exécution, le système de vision déclenche la caméra pour capturer des images, puis traite les images obtenues avec des algorithmes afin de produire une série de points de vision ou de points de passage.
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Séquence d’appel
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Vous devez définir les paramètres des étapes avant de démarrer un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision ou Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision avant d’appeler Exécuter le projet Mech-Vision.
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Le système de vision n’obtient des points de vision et des points de passage qu’après l’exécution d’un projet Mech-Vision. Par conséquent, appelez Exécuter le projet Mech-Vision avant d’appeler Obtenir le résultat de vision ou Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Req_Pose_Num
Ce paramètre indique le nombre de points de vision ou de points de passage que le projet Mech-Vision doit renvoyer. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : 0 au plus grand entier positif.
| Si le projet Mech-Vision comporte une Étape Path Planning, ce paramètre indique le nombre attendu de points de passage. Sinon, il indique le nombre attendu de points de vision. |
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0 : Obtenir tous les points de vision ou points de passage du projet Mech-Vision.
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Un entier positif : Obtenir le nombre spécifique de points de vision ou de points de passage du projet Mech-Vision.
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Si le nombre total de points de vision ou de points de passage émis par le projet Mech-Vision est inférieur à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra tous les points de vision ou points de passage.
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Si le nombre total de points de vision ou de points de passage émis par le projet Mech-Vision est supérieur ou égal à la valeur du paramètre, cette commande obtiendra le nombre de points de vision ou de points de passage spécifié par ce paramètre.
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Robot_Pose_Type
Ce paramètre spécifie le type de pose du robot réel à envoyer au projet Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : 0, 1, 2 et 3. Le tableau suivant en décrit les détails.
Robot_Pose
Ce paramètre spécifie la pose du robot. Le type de données est Double mot [Signé](0..1,0..5). La structure de données de ce paramètre est un Tableau bidimensionnel, où Tableau[0] représente les positions articulaires du robot et Tableau[1] représente la pose de la bride du robot.
Le tableau suivant explique la relation entre les paramètres Robot_Pose_Type et Robot_Pose.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | Description | Scénario applicable |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]] |
La commande n’envoie pas la pose du robot au projet Mech-Vision. Si l’Étape Path Planning est utilisée dans le projet Mech-Vision, le point de départ du chemin planifié sera le point Home défini dans l’outil de planification de trajectoire. |
Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet ne nécessite pas de capture d’images au préalable. |
1 |
Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot |
Les positions articulaires et la pose de bride du robot doivent être entrées dans le projet Mech-Vision. |
Ce réglage doit être utilisé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand. Ce réglage est recommandé pour la plupart des scénarios, à l’exception de ceux impliquant des robots portiques. |
2 |
Pose de bride actuelle du robot |
La pose de bride du robot doit être entrée dans le projet Mech-Vision. |
Ce réglage est recommandé pour les scénarios impliquant des robots portiques. |
3 |
Positions articulaires personnalisées du robot |
Cette commande envoie des positions articulaires personnalisées au projet Mech-Vision. Ces positions articulaires seront envoyées à l’Étape Path Planning du projet Mech-Vision comme point de départ, où le robot se déplacera de ce point de départ vers le premier point de passage du chemin planifié. |
Ce réglage doit être utilisé si la caméra est montée en mode eye to hand et si le projet requiert une capture d’images au préalable. |
| Avant d’affecter à Robot_Pose, multipliez les nombres à virgule flottante qui représentent les positions articulaires ou la pose de bride du robot par 10000 pour convertir les données en entiers signés 32 bits. |
Start_Vision
Ce paramètre déclenche le démarrage du projet Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1102 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Exemple
Lorsque Camera_User.Start_Vision est sur front montant, l’automate déclenche l’exécution du projet Mech-Vision n° 1 et attend que le projet Mech-Vision n° 1 envoie un point de vision ou un point de passage. En même temps, l’automate envoie les positions articulaires actuelles et la pose de bride du robot à Mech-Vision.
Obtenir le résultat de vision
Description
Cette commande obtient le résultat de vision, à savoir une série de points de vision, depuis Mech-Vision. La pose de l’objet du point de vision (c’est-à-dire la sortie du port poses de l’Étape Output) sera automatiquement convertie en TCP du robot par le système de vision. Le processus est le suivant.
| Si le premier port d’entrée de l’Étape Output est Points centraux de l’objet, l’Étape Output convertira les points centraux de l’objet en points de prise correspondants. Par conséquent, les poses d’objet obtenues en exécutant cette commande sont en réalité des poses de points de prise, et non des poses de points centraux de l’objet. |
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Convertir la pose de l’objet d’une représentation en quaternion en angles d’Euler.
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Faire pivoter la pose de l’objet autour de l’axe X de 180° pour orienter son axe Z vers le bas.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Get_VisData
Ce paramètre déclenche l’obtention du résultat de vision sur front montant. Le type de données est Bit.
Data_Ready
Ce paramètre spécifie si le résultat de vision est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de vision. Le type de données est Bit. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.
Send_Pose_Num
Ce paramètre indique le nombre de points de vision renvoyés par Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : 0 au plus grand entier positif.
Start_Empty
Ce paramètre déclenche l’effacement des données Target_Pose et Target_Label obtenues. Ce paramètre prendra effet lorsqu’il est défini. Le type de données est Bit.
Paramètres de sortie
Target_Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les poses sont des TCP. Le type de données est Double mot [Signé](0..19,0..5).
| Le TCP est obtenu en divisant les éléments du tableau Target_Pose par 10,000. |
Target_Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de vision dans le résultat de vision obtenu. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est Double mot [Signé](0..19).
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1100 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision. 
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FromCamera.SEND_POSE_TYPE
La valeur du paramètre est 2, ce qui indique que la pose renvoyée par Mech-Vision est un TCP. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit].
Basculer la recette de paramètres de Mech-Vision
Description
Cette commande déclenche Mech-Vision pour basculer la recette de paramètres utilisée par le projet. L’image ci-dessous montre comment basculer manuellement la recette de paramètres pour un projet Mech-Vision. Pour des détails sur les recettes de paramètres, consultez le guide recette de paramètres.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Vision_Recipe_Num
Ce paramètre indique l’ID de la recette de paramètres dans le projet Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Pour savoir comment vérifier l’ID de la recette de paramètres, voir Afficher l’ID de la recette de paramètres.
Switch_Recipe
Ce paramètre déclenche le basculement de la recette de paramètres dans Mech-Vision lorsqu’un front montant se produit. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1107 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Vision
Description
Cette commande obtient le chemin planifié par le projet Mech-Vision sous forme d’une série de points de passage. La trajectoire est planifiée par l’outil de planification de trajectoire, auquel vous pouvez accéder en cliquant sur Config wizard comme indiqué dans l’image ci-dessous. Pour des détails sur la planification de trajectoire, voir Planification de trajectoire.
| Définissez le paramètre Port Type de l’Étape Output dans Mech-Vision sur Predefined (robot path). |
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
Request_Pose_Type
This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valid values: 1 and 2.
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1: Positions articulaires.
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2: TCP.
Get_VisData
Ce paramètre déclenche l’obtention du chemin planifié par Mech-Vision sur front montant. Le type de données est Bit.
Data_Ready
Ce paramètre spécifie si la trajectoire planifiée est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de passage. Le type de données est Bit. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.
Send_Pose_Num
Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : 0 au plus grand entier positif.
Start_Empty
Ce paramètre déclenche l’effacement des données Target_Pose, Target_Label et Target_Tool_ID obtenues. Ce paramètre prendra effet lorsqu’il est défini. Le type de données est Bit.
Paramètres de sortie
Target_Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les poses sont des TCP ou des positions articulaires, selon la valeur de Request_Pose_Type. Le type de données est Double mot [Signé](0..19,0..5).
| La pose est obtenue en divisant les éléments du tableau Target_Pose par 10,000. |
Target_Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est Double mot [Signé](0..19).
Target_Tool_ID
Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. Le type de données est Double mot [Signé](0..19).
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1103 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision.
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FromCamera.SEND_POSE_TYPE
Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. La valeur du paramètre est identique à la valeur d’entrée de Request_Pose_Type. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. 1 indique des positions articulaires, et 2 indique un TCP.
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX
Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (le point de passage correspondant à l’étape Vision Move de l’outil de planification de trajectoire) dans le parcours. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Si le point de passage n’existe pas dans le parcours, la valeur de petameter est 0.
Si le parcours planifié se compose des points de passage suivants dans l’ordre : Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.
Exemple
Lorsque Camera_User.Get_VisData est sur front montant, cet exemple obtient la trajectoire planifiée depuis le projet Mech-Vision n° 1. Les points de passage sont représentés en positions articulaires. Lorsque Camera_User.Start_Empty est défini, les données Camera_User.Target_Pose, Camera_User.Target_Label et Camera_User.Target_Tool_ID obtenues seront effacées.
Exécuter le projet Mech-Viz
Description
Cette commande déclenche l’exécution du projet Mech-Viz. Mech-Viz planifie la trajectoire de mouvement du robot sur la base du résultat de vision produit par Mech-Vision.
| Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans le panneau des ressources du projet dans Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project. |
Modules
Paramètres d’entrée
Robot_Pose_Type
Ce paramètre spécifie la manière dont la pose réelle du robot est envoyée au projet Mech-Viz. Valeurs valides : 0, 1 et 2. Le tableau suivant en décrit les détails. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit].
Robot_Pose
Ce paramètre spécifie la pose du robot. Le type de données est Double mot [Signé](0..1,0..5). La structure de données de ce paramètre est un Tableau bidimensionnel, où Tableau[0] représente les positions articulaires du robot et Tableau[1] représente la pose de la bride du robot.
Le tableau suivant explique la relation entre les paramètres Robot_Pose_Type et Robot_Pose.
| Robot_Pose_Type | Robot_Pose | Description | Scénario applicable |
|---|---|---|---|
0 |
[[0,0,0,0,0,0]],[0,0,0,0,0,0]] |
Cette commande n’a pas besoin d’envoyer la pose du robot au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans le projet Mech-Viz se déplacera depuis la position Home définie vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand. |
1 |
Positions articulaires et pose de bride actuelles du robot |
Dans cette commande, le robot envoie ses positions articulaires actuelles et sa pose de bride au projet Mech-Viz. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace depuis les positions articulaires entrées vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye in hand. |
2 |
Positions articulaires du point de départ de la trajectoire planifiée |
Dans cette commande, le robot envoie les positions articulaires d’un point enseigné (les positions articulaires personnalisées), au lieu des positions articulaires actuelles, au projet Mech-Viz. Le projet Mech-Viz utilise les positions articulaires entrées pour planifier la trajectoire suivante à l’avance pendant que le robot n’est pas dans la zone de capture d’images, comme illustré ci-dessous. Le robot simulé dans Mech-Viz se déplace des positions articulaires entrées vers le premier point de passage. |
Ce réglage est recommandé lorsque la caméra est montée en mode eye to hand. |
| Avant d’affecter à Robot_Pose, multipliez les nombres à virgule flottante qui représentent les positions articulaires ou la pose de bride du robot par 10000 pour convertir les données en entiers signés 32 bits. |
Si la caméra est montée en mode eye to hand, l’option 2 est recommandée pour Robot_Pose_Type. Pourquoi ?
En mode eye to hand, la caméra peut effectuer la capture d’images pour la prochaine planification de trajectoire avant que le robot ne revienne dans la zone de capture d’images et de prise, ce qui réduit le temps de cycle. L’image ci-dessous montre comment un robot travaille dans la zone de dépose.
Si Robot_Pose_Type est réglé sur 1, le robot enverra la pose actuelle à Mech-Viz. Il est possible que le robot réel se déplace vers d’autres positions avant d’atteindre le premier point de passage. Cependant, le robot simulé se déplace directement vers le premier point de passage du projet Mech-Viz depuis la pose envoyée par le robot. Par conséquent, il peut y avoir un désaccord entre les trajectoires du robot réel et du robot simulé. Ce désaccord peut potentiellement entraîner des dangers de sécurité imprévus, notamment si une collision est détectée sur la trajectoire du robot simulé.
D’un autre côté, si Robot_Pose_Type est réglé sur 2, le robot enverra la pose de capture d’image définie par enseignement à Mech-Viz. Ainsi, le robot réel peut déclencher la prochaine planification de trajectoire dans Mech-Viz lorsque le robot réel est dans la zone de capture d’image et le temps de cycle peut être raccourci.
En conclusion, Robot_Pose_Type doit être réglé sur 2 pour les projets en mode eye to hand.
Start_Viz
Ce paramètre déclenche l’exécution du projet Mech-Viz sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 2103 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Arrêter le projet Mech-Viz
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Stop_Viz
Ce paramètre déclenche l’arrêt du projet Mech-Viz sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 2104 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz
Description
Cette commande définit le port de sortie pour l’Étape Branch by Msg. Lorsque l’étape suivante est une Étape Branch by Msg, le projet Mech-Viz attendra que cette commande spécifie le port de sortie.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Branch_Name
Ce paramètre spécifie l’étape « Branch by Msg » par son ID. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : des entiers positifs. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 1.
Branch_Exit_Port
Ce paramètre indique le port de sortie de l’Étape Branch by Msg. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : des entiers positifs. Lorsque la valeur du paramètre est définie sur N, le projet Mech-Viz sort par le port ayant un ID de N-1 de l' Étape Branch by Msg**.
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Branch_Name et Branch_Exit_Port correspondent aux variables VIZ_TASK_NAME et VIZ_TASK_VALUE dans ToCamera. Index_Name et Index_Counter dans MM_Set_Index correspondent également à VIZ_TASK_NAME et VIZ_TASK_VALUE dans ToCamera. Par conséquent, si Branch_Name et Index_Name sont définis sur des valeurs différentes, les deux ne peuvent pas prendre effet en même temps. De la même manière, si Branch_Exit_Port et Index_Counter sont définis sur des valeurs différentes, les deux ne peuvent pas prendre effet en même temps. |
Set_Branch
Ce paramètre déclenche la définition du port de sortie de l’Étape Branch by Msg dans le projet Mech-Viz sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 2105 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Définir l’index courant dans Mech-Viz
Description
Cette commande définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Les étapes de type index sont des étapes qui incluent la section Index, notamment Move by Grid, Move by List, Custom Pallet Pattern et Predefined Pallet Pattern.
Séquence d’appel
Les étapes de type index sont souvent précédées d’une Étape Branch by Msg. Le PLC doit appeler les commandes dans cet ordre : Exécuter le projet Mech-Viz, Définir l’index courant dans Mech-Viz, et Définir le port de sortie pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz. Cela permet de s’assurer que Mech-Viz dispose de suffisamment de temps pour définir la valeur Current Index.
Modules
Paramètres d’entrée
Index_Name
Ce paramètre spécifie l’ID de l’étape du type index. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : des entiers positifs. L’ID de l’étape est affiché dans le panneau des paramètres de l’étape. Par exemple, l’ID de l’étape dans l’image ci-dessus est 3.
Index_Counter
Ce paramètre définit la valeur du paramètre Current Index des étapes de type index. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : des entiers positifs. Lorsque la valeur de ce paramètre est définie sur N, l’index courant de l’étape correspondante est N-1.
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Index_Name et Index_Counter correspondent aux variables VIZ_TASK_NAME et VIZ_TASK_VALUE dans ToCamera. Branch_Name et Branch_Exit_Port dans MM_Set_Branch correspondent également à VIZ_TASK_NAME et VIZ_TASK_VALUE dans ToCamera. Par conséquent, si Index_Name et Branch_Name sont définis sur des valeurs différentes, les deux ne peuvent pas prendre effet en même temps. De la même manière, si Index_Counter et Branch_Exit_Port sont définis sur des valeurs différentes, les deux ne peuvent pas prendre effet en même temps. |
Set_Index
Ce paramètre déclenche la définition de la valeur Current Index dans le projet Mech-Viz sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 2106 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz
Description
Cette commande obtient le chemin planifié par le projet Mech-Viz sous forme d’une série de points de passage.
|
Point de passage : Chaque point que le robot atteint lorsqu’il se déplace le long du chemin planifié. Un point de passage comporte des informations telles que la pose du robot, l’étiquette, le type de mouvement et la vitesse. Les points de passage peuvent être divisés en deux catégories :
|
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée après Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Paramètres d’entrée
Request_Pose_Type
This parameter specifies the type of waypoint poses to be obtained. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valid values: 1 and 2.
-
1: Positions articulaires.
-
2: TCP.
Get_VizData
Ce paramètre déclenche l’obtention de la trajectoire planifiée par Mech-Viz sur front montant. Le type de données est Bit.
Data_Ready
Ce paramètre spécifie si la trajectoire planifiée est lisible. Ce paramètre est utilisé pour recevoir plusieurs points de passage. Le type de données est Bit. 1 indique lisible. 0 indique non lisible.
Send_Pose_Num
Ce paramètre indique le nombre de points de passage renvoyés par Mech-Viz. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Valeurs valides : 0 au plus grand entier positif.
Start_Empty
Ce paramètre déclenche l’effacement des données Target_Pose, Target_Label et Target_Tool_ID obtenues. Ce paramètre prendra effet lorsqu’il est défini. Le type de données est Bit.
Paramètres de sortie
Target_Pose
Ce paramètre indique les poses de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les poses sont des TCP ou des positions articulaires, selon la valeur de Request_Pose_Type. Le type de données est Double mot [Signé](0..19,0..5).
| La pose est obtenue en divisant les éléments du tableau Target_Pose par 10,000. |
Target_Label
Ce paramètre indique les étiquettes de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les étiquettes et les poses sont appariées un à un. Le type de données est Double mot [Signé](0..19).
Target_Tool_ID
Ce paramètre indique les ID d’outil de tous les points de passage dans la trajectoire planifiée obtenue. Les ID d’outil et les poses sont appariés un à un. Le type de données est Double mot [Signé](0..19).
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 2100 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
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Par défaut, après l’envoi de cette commande par le robot, le système de vision renvoie le résultat dans un délai de 10 secondes. Si le système de vision ne renvoie aucun résultat dans un délai de 10 secondes, un code d’erreur de dépassement de délai est renvoyé. Pour modifier au besoin la durée d’expiration par défaut, accédez à Robot et Communication > dans la barre d’outils de Mech-Vision. 
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FromCamera.SEND_POSE_TYPE
Ce paramètre indique le type de pose des points de passage. La valeur du paramètre est identique à la valeur d’entrée de Request_Pose_Type. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. 1 indique des positions articulaires, et 2 indique un TCP.
FromCamera.VISUAL_POINT_INDEX
Le numéro de séquence du point de passage Vision Move (c.-à-d., le point de passage correspondant à l’étape Vision Move dans le projet Mech-Viz) dans le trajet. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Si le point de passage n’existe pas dans le trajet, la valeur petameter est 0.
Si le trajet planifié se compose des points de passage suivants dans cet ordre: Fixed-Point Move_1, Fixed-Point Move_2, Vision Move et Fixed-Point Move_3, le numéro de séquence du point de passage Vision Move est 3.
Exemple
Lorsque Camera_User.Get_VizData est sur front montant, cet exemple obtient la trajectoire planifiée depuis le projet Mech-Viz. Les points de passage sont représentés en positions articulaires. Lorsque Camera_User.Start_Empty est défini, les données Camera_User.Target_Pose, Camera_User.Target_Label et Camera_User.Target_Tool_ID obtenues seront effacées.
Obtenir la liste des DO du préhenseur
Description
Cette commande obtient la liste des signaux de commande pour le préhenseur à vide multisections depuis le projet Mech-Viz. Avant d’utiliser cette commande, vous devez effectuer les configurations suivantes dans Mech-Viz.
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Dans l’Étape Vision Move de Mech-Viz, définissez Select Picking Method sur Box depalletizing.
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Dans Mech-Viz, double-cliquez sur le nom de l’outil, sélectionnez Depalletizing vacuum gripper pour Tool type, cliquez sur Configure depalletizing vacuum gripper, puis configurez les signaux DO selon les besoins.
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant la commande Obtenir la trajectoire planifiée dans Mech-Viz. Cela signifie que le PLC doit obtenir la trajectoire planifiée puis obtenir les signaux DO du préhenseur du point de passage Vision Move.
Modules
Paramètres d’entrée
Get_DoList
Ce paramètre déclenche l’obtention des signaux DO du préhenseur sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Si la liste des signaux DO est obtenue avec succès depuis Mech-Viz, le code d’état est 2102. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
FromCamera.DO_LIST
Ce paramètre indique les 64 signaux DO renvoyés par cette commande. Le type de données est Bit(0..63).
FromCamera.DO_LIST[0] à FromCamera.DO_LIST[63] correspondent à DO 0 to DO 63. Si FromCamera.DO_LIST[X] est défini sur True, le signal DO X est valide. Sinon, le signal DO X est invalide.
Entrer les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision
Description
Cette commande entre dynamiquement les dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision. Les dimensions de l’objet correspondent aux valeurs des paramètres Box Size Settings dans l’Étape Read Object Dimensions.
| Lorsque vous utilisez cette commande, une seule Étape Read Object Dimensions est autorisée dans le projet Mech-Vision. Sinon, le système de vision renverra une erreur. |
Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée avant Exécuter le projet Mech-Vision.
Modules
Paramètres d’entrée
Vision_Proj_Num
Ce paramètre spécifie l’identifiant de projet de Mech-Vision. Le type de données est Mot [Non signé]/Chaîne de bits [16-bit]. Vous pouvez consulter l’identifiant de projet d’un projet Mech-Vision dans la section Liste des projets de Mech-Vision. L’identifiant de projet est le nombre qui précède le nom du projet.
External_Input_Box_Dimension
Ce paramètre entre la longueur, la largeur et la hauteur de l’objet dans le projet Mech-Vision. La longueur, la largeur et la hauteur sont mesurées en millimètres (mm). Ces valeurs sont lues par l’Étape Read Object Dimensions et définies pour les paramètres Length on X-axis, Length on Y-axis et Length on Z-axis. Le type de données est Double mot [Signé](0..9).
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Les dimensions de l’objet doivent d’abord être multipliées par 10,000 et converties en entier signé 32 bits avant d’être stockées dans le tableau External_Input_Box_Dimension [0–2]. |
Set_Box_Dimension
Ce paramètre déclenche l’entrée des dimensions de l’objet dans le projet Mech-Vision sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1108 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir l’état du projet
Modules
Paramètres d’entrée
Get_Status
Ce paramètre vérifie si le projet Mech-Vision est prêt sur front montant. Le type de données est Bit.
Données renvoyées de l’étiquette globale FromCamera
FromCamera.STATUS_CODE
Ce paramètre indique le nom de la variable pour stocker le code d’état d’exécution de la commande. Le type de données est Double mot [Signé]. Le code d’état 1101 est renvoyé pour une exécution réussie de la commande. Si l’exécution d’une commande échoue, un code d’erreur spécifique est renvoyé. Pour plus de détails, voir Codes d’état et résolution des problèmes.
Obtenir le message depuis l’Étape Notify
Description
Lorsque le projet Mech-Vision ou Mech-Viz exécute l’Étape Notify, le système de vision renvoie le message prédéfini dans l’Étape Notify.
| Lorsque l’Étape Notify est exécutée dans le projet Mech-Vision ou Mech-Viz, le message reste dans le tampon du système de vision seulement pendant trois secondes. Par conséquent, vous devez prendre en compte le moment d’appel de cette commande pour garantir une récupération réussie du message. De plus, après que le PLC a reçu le message, le programme doit déclencher la variable ToCamera_CLEAR.NOTIFY pour effacer les données du registre. |
Avant d’envoyer cette commande, effectuez les réglages suivants pour l’Étape Notify.
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Pour une Étape Notify dans le projet Mech-Vision :
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Connectez l’Étape Notify au côté droit d’une autre étape. L’Étape Output est utilisée dans l’exemple de l’image ci-dessous.
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Sélectionnez Trigger Control Flow Given Output dans le panneau des paramètres de l’Étape Output.
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Dans le panneau des paramètres de l’Étape Notify, entrez Standard Interface Notify (la valeur ne peut pas être modifiée) pour le nom de service. Entrez un entier positif pour le Message, par exemple, 1001.
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Pour une Étape Notify dans le projet Mech-Viz :
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Connectez l’Étape Notify à une étape appropriée dans le flux de travail.
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Dans le panneau des paramètres de l’Étape Notify, sélectionnez Standard Interface. Entrez un entier positif pour Message, par exemple, 1000.
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Séquence d’appel
Cette commande doit être appelée juste après Exécuter le projet Mech-Vision ou Exécuter le projet Mech-Viz.
Modules
Exemple
Par exemple, le message défini dans l’Étape « Notify » est 777, et le PLC obtient un message en mode automatique.
Dans cet exemple, lorsque Camera_User.Step_Num est défini sur 3 en mode automatique, la valeur de FromCamera.NOTIFY_MSG n’est pas 777. Lorsque la variable Camera_User.Get_Notify est sur front montant après l’activation de la commande MM_Get_Custom_Notify, le programme récupère le message de l’Étape « Notify ». Si la récupération du message a réussi, la valeur de FromCamera.NOTIFY_MSG passe à 777. Sinon, si la valeur reste inchangée, le PLC affichera une erreur après 3 secondes.