Commandes d’interface standard HYUNDAI
Pour le robot HYUNDAI, chaque fichier JOB du tableau représente une commande d’interface standard. Les commandes correspondantes peuvent être appelées lorsque le numéro de programme est correctement défini. Par exemple, pour le fichier 9801_COM101.JOB, le numéro de programme est 9801, et l’instruction peut être écrite comme CALL 9801_MMH_VIStrig. MMH_VIStrig peut être remplacé par d’autres chaînes, et l’instruction appellera toujours le programme correspondant au fichier 9801_COM101.JOB.
| Fichier JOB | Fonction |
|---|---|
9801_COM101 |
Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision |
9802_COM102 |
Obtenir les cibles de vision |
9803_COM103 |
Changer de recette Mech-Vision |
9804_COM201 |
Déclencher l’exécution du projet Mech-Viz |
9805_COM202 |
Arrêter le projet Mech-Viz |
9806_COM203 |
Changer de branche Mech-Viz |
9807_COM204 |
Définir l’index |
9808_COM205 |
Obtenir le chemin planifié depuis Mech-Viz |
Le tableau suivant indique les codes d’état et leur description dans les commandes d’interface standard.
| Nom | Description |
|---|---|
V500! |
Valeur X (la valeur X du premier point de vision est stockée dans V500!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V514!, et ainsi de suite) |
V501! |
Valeur Y (la valeur Y du premier point de vision est stockée dans V501!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V515!, et ainsi de suite) |
V502! |
Valeur Z (la valeur Z du premier point de vision est stockée dans V502!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V516!, et ainsi de suite) |
V503! |
Valeur RX (la valeur RX du premier point de vision est stockée dans V503!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V517!, et ainsi de suite) |
V504! |
Valeur RY (la valeur RY du premier point de vision est stockée dans V504!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V518!, et ainsi de suite) |
V505! |
Valeur RZ (la valeur RZ du premier point de vision est stockée dans V505!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V519!, et ainsi de suite) |
V506! |
Valeur LABEL (la valeur LABEL du premier point de vision est stockée dans V506!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V520!, et ainsi de suite) |
V507! |
Valeur SPEED (la valeur SPEED du premier point de vision est stockée dans V507!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V521!, et ainsi de suite) |
V508! |
Valeur J1 (la valeur J1 du premier point de vision est stockée dans V508!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V522!, et ainsi de suite) |
V509! |
Valeur J2 (la valeur J2 du premier point de vision est stockée dans V509!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V523!, et ainsi de suite) |
V510! |
Valeur J3 (la valeur J3 du premier point de vision est stockée dans V510!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V524!, et ainsi de suite) |
V511! |
Valeur J4 (la valeur J4 du premier point de vision est stockée dans V511!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V525!, et ainsi de suite) |
V512! |
Valeur J5 (la valeur J5 du premier point de vision est stockée dans V512!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V526!, et ainsi de suite) |
V513! |
Valeur J6 (la valeur J6 du premier point de vision est stockée dans V513!, celle du deuxième point de vision est stockée dans V527!, et ainsi de suite) |
P500 |
Obtenir la pose actuelle |
P501 |
La pose au prochain point d’étalonnage pendant l’étalonnage |
V490% |
ID de l’étape Branch by Msg (pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz) |
V491% |
Le numéro du port de sortie à utiliser (pour l’étape Branch by Msg dans Mech-Viz) |
V492% |
ID de l’étape avec les paramètres Index (pour les étapes Mech-Viz avec les paramètres Index) |
V493% |
Valeur du paramètre Starting Index (pour les étapes Mech-Viz avec les paramètres Index) |
V500$ |
Adresse IP de l’IPC |
V501$ |
Chaîne envoyée à l’IPC |
V502$ |
Chaîne reçue de l’IPC |
V503$ |
Les chaînes reçues de l’IPC sont séparées en plusieurs sous-chaînes par des virgules (,). La première sous-chaîne est stockée dans V503$, la seconde est stockée dans V504$, et ainsi de suite |
V500% |
Numéro de port de l’IPC |
V501% |
Numéro de canal, le numéro par défaut est 1 |
V502% |
Inactif |
V503% |
ID de projet Mech-Vision |
V504% |
Le nombre de points de vision à recevoir, compris entre 0 et 4. 0 indique que tous les points de vision seront reçus |
V505% |
Type de pose (1 représente JPs, et 2 représente TCP) |
V506% |
ID de recette Mech-Vision |
V507% |
Index initial du registre P |
V508% |
Statut d’étalonnage |