Description du programme de contrôle principal
Modules du programme
| Nom du module | Description |
|---|---|
mm_relay |
Programme en arrière-plan utilisé pour recevoir les données de Robserver. |
mm_state |
Programme en arrière-plan utilisé pour envoyer les données de poses du robot, de signaux et d’états. |
mm_movesm |
Programme au premier plan utilisé pour contrôler le mouvement du robot. |
mm_moveid |
Programme en arrière-plan utilisé pour écrire dans le registre les données reçues par mm_relay. |
mm_run |
Exécute automatiquement les programmes au premier plan et en arrière-plan au démarrage. |
Registres occupés
| Registre numérique | Description | |
|---|---|---|
PAYLOAD_ID |
100 |
ID de charge utile. |
AXIS_GRP_REG |
179 |
ID du groupe d’axes. |
MOVE_SPD_REG |
180 |
Multiplicateur de vitesse du mouvement articulé. Valeurs valides : 1 à 100. Unité : %. |
MOVE_CNT_REG |
181 |
Précision d’atteinte du point cible par le robot. Valeurs valides : 0 à 100. Unité : %. Une valeur plus petite indique une précision plus élevée. |
MOVE_TYP_REG |
182 |
Type de mouvement (mouvement linéaire ou mouvement articulé). |
MOVL_RG_SPD |
183 |
Vitesse du mouvement linéaire. |
RI_C_BRANCH |
184 |
Commuter le contrôle. |
MOVE_ACC_REG |
185 |
Accélération du mouvement. Valeurs valides : 1 à 100. Unité : %. |
R_STOP_MOVE |
190 |
Arrêter le mouvement. |
| Registre de position | Description | |
|---|---|---|
MOVE_PREG |
80 |
Données de pose actuelles. |
Fanions occupés
| Fanion | Description | |
|---|---|---|
F_MSM_RDY |
180 |
Communication prête. |
F_MSM_DRDY |
181 |
Données prêtes. |
F_TK_CTRL |
182 |
Prendre le contrôle. |
F_STOP_CLR |
191 |
Données effacées. |
Serveurs de messagerie par socket occupés
| Libellé du serveur | Description |
|---|---|
S3 |
Recevoir l’état du robot. |
S4 |
Recevoir les données de commande. |