Configuration de la communication et utilisation du programme d’exemple

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■ Si vous n’êtes pas sûr de la version du produit que vous utilisez, veuillez contacter le support technique Mech-Mind pour obtenir de l’aide.

Ce sujet présente deux méthodes pour configurer la communication de l’Interface standard basée sur le protocole EtherNet/IP entre un automate Allen‑Bradley (ci‑après dénommé AB PLC) et le système de vision Mech-Mind.

  • Utiliser une carte PCI‑e.

  • Configurer le logiciel. Aucune carte requise.

  • Lors de la configuration de la communication, ne mélangez pas les deux méthodes. Choisissez une seule méthode pour terminer la configuration.

  • La configuration logicielle présente un temps de réponse plus long que l’utilisation de la carte. Pour les projets nécessitant des performances de cycle élevées, il est recommandé d’utiliser la carte PCI-e.

    Le tableau ci-dessous compare le temps de réception des deux méthodes lorsque le système de vision envoie les mêmes points de vision ou points de passage. Les temps du tableau sont uniquement à titre de référence et peuvent différer de la consommation réelle de temps.

    Nombre de points de vision ou de points de passage envoyés par le système de vision Configuration logicielle Carte PCI-e

    1

    0.05 s

    0.04 s

    20

    1.4 s

    0.8 s

    100

    6.0 s

    2.5 s

Exigences matérielles et logicielles

Les modèles et versions indiqués ci-dessous ont été testés et peuvent être utilisés. Pour d’autres modèles et versions, vous pouvez vous référer à ce guide pour la procédure d’utilisation. En cas de problème, veuillez contacter l’assistance technique de Mech-Mind.

Matériel

Si vous configurez le logiciel pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le matériel requis et les réglages de connexion matérielle.

  • AB PLC : Un automate modulaire 1769‑L19ER‑BB1B est utilisé comme exemple dans les instructions suivantes.

  • Adaptateur d’alimentation : AC 220 V vers DC 24 V

  • IPC

  • Commutateur réseau et câbles Ethernet

La connexion matérielle est la suivante. Chaque appareil a une adresse IP unique, mais tous doivent être dans le même sous-réseau et ne pas être utilisés par d’autres appareils. Pour les paramètres d’adresse IP du PLC, veuillez vous référer à la section ci‑dessous. Pour les paramètres d’adresse IP de l’IPC et de l’ordinateur avec Studio 5000 installé, voir ce lien.

ethernet ip ab 1 soft
Si vous utilisez une carte PCI‑e pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le matériel requis et les réglages de connexion matérielle.

  • AB PLC : Un automate modulaire 1769‑L19ER‑BB1B est utilisé comme exemple dans les instructions suivantes.

  • Adaptateur d’alimentation : AC 220 V vers DC 24 V

  • IPC avec carte d’interface HMS IXXAT INpact 40 PCIe installée

  • Commutateur réseau et câbles Ethernet

La connexion matérielle est la suivante. Chaque appareil a une adresse IP unique, mais tous doivent être dans le même sous-réseau et ne pas être utilisés par d’autres appareils. Pour les paramètres d’adresse IP du PLC et de la carte de communication, veuillez vous référer à la section ci‑dessous. Pour les paramètres d’adresse IP de l’IPC et de l’ordinateur avec Studio 5000 installé, voir ce lien.

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Logiciel

Si vous configurez le logiciel pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le logiciel requis.
Logiciel Description Emplacement d’installation

AB PLC Studio 5000

Logiciel de programmation AB PLC

Ordinateur utilisé pour la programmation de l’AB PLC

Mech-Vision & Mech-Viz versions: 2.0.0 or above

Logiciel qui fournit le système de vision Mech-Mind

IPC

Veuillez copier et coller les fichiers suivants sur un PC avec Studio 5000 installé:

  • Fichier Software EIP.eds, utilisé pour fournir les informations d’identité de l’IPC sur le réseau EtherNet/IP.

    Le fichier Software EIP.eds se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.

  • Fichiers d’exemple de programme PLC :

    • CameraSignalsMove.L5X : utilisé pour transférer les signaux du système de vision

    • CameraTest.L5X : utilisé pour tester le système de vision

    • MM EtherNet IP Interface Program.L5X : utilisé pour implémenter les fonctionnalités de diverses commandes d’interface

    Les fichiers de programme d’exemple sont stockés dans le dossier où Mech-Vision & Mech-Viz sont installés : Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/AB PLC EthernetIP.
Si vous utilisez une carte PCI‑e pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher le logiciel requis.
Logiciel Description Emplacement d’installation

AB PLC Studio 5000

Logiciel de programmation AB PLC

Ordinateur utilisé pour la programmation de l’AB PLC

VCI (Interface de communication virtuelle)

Logiciel pilote de la carte de communication

IPC

Mech-Vision & Mech-Viz versions: 2.0.0 or above

Logiciel qui fournit le système de vision Mech-Mind

IPC

HMS IPconfig

Utilisé pour configurer l’adresse IP de la carte PCIe

IPC

Veuillez copier et coller les fichiers suivants sur un PC avec Studio 5000 installé:

  • Fichier 005A002B003A0100.EDS, utilisé pour fournir les informations d’identité de l’IPC sur le réseau EtherNet/IP.

    Le fichier 005A002B003A0100.EDS se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.

  • Fichiers d’exemple de programme PLC :

    • CameraSignalsMove.L5X : utilisé pour transférer les signaux du système de vision

    • CameraTest.L5X : utilisé pour tester le système de vision

    • MM EtherNet IP Interface Program.L5X : utilisé pour implémenter les fonctionnalités de diverses commandes d’interface

    Les fichiers de programme d’exemple sont stockés dans le dossier où Mech-Vision & Mech-Viz sont installés : Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/Programming Samples/AB PLC EthernetIP.

Configurer la communication

Si vous configurez le logiciel pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez arriver sur différentes interfaces. Créez une nouvelle solution selon les instructions ci-dessous.

    • Si vous êtes arrivé sur l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

      create solution 1

    • Si vous êtes arrivé sur l’interface principale, cliquez sur Fichier  Nouvelle solution dans la barre de menus.

      create solution 2

    1. Cliquez sur la liste déroulante Sélectionner le robot, puis choisissez soit Robot répertorié soit Robot personnalisé en fonction du robot utilisé dans votre projet. Ensuite, cliquez sur Suivant.

      • Robot répertorié : Convient à la plupart des robots. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot pour choisir le modèle de robot spécifique.

      • Robot personnalisé : Convient aux robots portiques ou aux robots qui ne figurent pas dans la catégorie des robots répertoriés. La convention des angles d’Euler du robot et le système de coordonnées du robot doivent être sélectionnés.

  2. Dans la fenêtre Configuration de la communication du robot, complétez les paramètres suivants.

    1. Cliquez sur le menu déroulant Sélectionner le robot, puis sélectionnez Robot répertorié. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot, puis choisissez le modèle de robot que vous utilisez. Ensuite, cliquez sur Suivant.

    2. Dans la section Mode de communication, définissez Type de service d’interface sur Interface standard, définissez Protocole sur ETHERNET IP (Software), et définissez Cartes réseau et adresse IP sur la carte réseau et l’adresse IP utilisées par l’IPC.

    3. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    4. Cliquez sur Appliquer.

      ethernet ip software

  3. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur Configuration de la communication du robot dans la barre d’outils est activé et est devenu bleu.

    interface service
Si vous utilisez une carte PCI‑e pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

Vérifier la carte PCI‑e et le logiciel du pilote

  1. Veuillez vous assurer que la carte d’interface INpact EIP Slave PCIe a été insérée dans le slot PCI‑e de l’IPC, comme illustré ci‑dessous.

    ethernet ip ab 2

  2. Démarrez l’IPC, allez à Démarrer ‣ Gestionnaire de périphériques et vérifiez si le logiciel du pilote VCI4 INpact PCIe a été installé.

    ethernet ip ab 3

Configurer la configuration de communication du robot

  1. Ouvrez Mech-Vision, et vous pouvez accéder à différentes interfaces. Créez une nouvelle solution en suivant les instructions ci-dessous.

    • Si vous êtes entré dans l’interface d’accueil, cliquez sur Nouvelle solution vierge.

      create solution 1

    • Si vous êtes entré dans l’interface principale, cliquez sur Fichier  Nouvelle solution dans la barre de menus.

      create solution 2

  2. Cliquez sur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils de Mech-Vision.

  3. Dans la fenêtre Configuration de la communication robot, effectuez les configurations suivantes.

    1. Cliquez sur la liste déroulante Sélectionner le robot, et choisissez soit Robot répertorié soit Robot personnalisé selon le robot utilisé dans votre projet. Cliquez ensuite sur Suivant.

      • Robot répertorié : Convient à la plupart des robots. Cliquez sur Sélectionner le modèle de robot pour choisir le modèle de robot spécifique.

      • Robot personnalisé : Convient aux robots portiques ou aux robots qui ne figurent pas dans la catégorie des robots répertoriés. Il faut sélectionner la Convention des angles d’Euler du robot et le système de coordonnées du robot.

    2. Dans la zone Mode de communication, sélectionnez Interface standard pour Type de service d’interface et sélectionnez ETHERNET IP pour Protocole.

    3. (Facultatif) Sélectionnez Activer automatiquement le service d’interface à l’ouverture de la solution.

    4. Cliquez sur Appliquer.

      ethernet ip

  4. Sur l’interface principale de Mech-Vision, assurez-vous que l’interrupteur Configuration de la communication robot dans la barre d’outils est basculé et devient bleu.

    interface service

Configurer l’adresse IP de la carte PCIe

Assurez-vous que le service d’interface a été activé avant de procéder aux opérations suivantes.

  1. Utilisez un câble Ethernet pour connecter les ports réseau de l’IPC et du INpact EIP Slave PCIe.

    Après avoir configuré l’IP et établi la communication avec succès, le câble Ethernet utilisé ici peut être retiré.

  2. Ouvrez HMS IPconfig, cliquez sur l’icône de scan et désélectionnez « Retrieve IP settings dynamically from a DHCP server », puis entrez l’adresse IP et le masque de sous-réseau. Après la configuration, cliquez sur Appliquer et quittez le logiciel.

    ethernet ip ab 6

Créer et configurer le projet PLC

Créer un projet PLC

  1. Sur l’ordinateur, ouvrez le logiciel Studio 5000, cliquez sur Nouveau projet, et une fenêtre Nouveau projet apparaîtra.

    ethernet ip ab 7

  2. Cliquez sur Logix, et sélectionnez la série et le modèle de CPU correspondants selon l’AB PLC utilisé (un automate modulaire 1769‑L19ER‑BB1B est utilisé comme exemple dans les instructions suivantes). Entrez le Nom du projet, sélectionnez l'Emplacement, et cliquez sur Next.

    ethernet ip ab 8

  3. Sélectionnez Révision et E/S d’extension selon la situation réelle, et cliquez sur Finish pour entrer dans l’interface du projet.

    ethernet ip ab 9

Définir l’adresse IP du PLC

  1. Sur l’ordinateur, allez à Démarrer  Tous les programmes  Rockwell Software  BootP-DHCP Tool  BootP-DHCP Tool, et une fenêtre Select Network Interface apparaîtra.

    ethernet ip ab 10

  2. Sélectionnez le pilote de l’adaptateur Ethernet connecté au PLC et cliquez sur OK.

    ethernet ip ab 11

  3. Dans la fenêtre BootP DHCP EtherNet/IP Commissioning Tool, allez à Outils  Paramètres réseau.

    ethernet ip ab 12

    Définissez le masque de sous-réseau et la passerelle et cliquez sur OK.

    ethernet ip ab 13

  4. Cliquez sur Add Relation, entrez l’adresse MAC et l’adresse IP du PLC dans la fenêtre contextuelle (la figure ci‑dessous montre l’adresse utilisée dans l’exemple), et cliquez sur OK.

    ethernet ip ab 14

  5. Sélectionnez la Relation créée, cliquez sur Enable BOOTP/DHCP pour activer la fonction BOOTP. En cas de succès, le message [Enable BOOTP/DHCP] Command successful s’affichera dans la barre d’état ci‑dessous.

    ethernet ip ab 15

    Mettez le PLC hors tension et redémarrez‑le, redémarrez BootP DHCP EtherNet/IP Commissioning Tool (sans enregistrer les fichiers de configuration), puis attendez que l’adresse MAC du PLC apparaisse dans la section Discovery History. Double‑cliquez sur l’adresse MAC, modifiez l’adresse IP du PLC dans la fenêtre contextuelle, puis cliquez sur OK. L’adresse utilisée dans la figure suivante est fournie uniquement à titre de référence.

    ethernet ip ab 15 1

    Si les configurations précédentes sont terminées, le message Sent 192.168.1.22 to Ethernet address 5C:88:16:D6:BF:C0 s’affichera dans la barre d’état et l’adresse du PLC configurée s’affichera dans la section Discovery History.

    ethernet ip ab 15 2

    En cas d’échec, veuillez vérifier votre connexion réseau et vos paramètres IP.

  6. Sélectionnez l’adresse MAC dans la section Entered Relations et cliquez sur Disable BOOTP/DHCP pour désactiver la fonction BOOTP. En cas de succès, le message « [Disable BOOTP/DHCP] Command successful » s’affichera d’abord dans la barre d’état ci‑dessous, puis « Unable to service DHCP request from 5C:88:16:D6:BF:C0 » s’affichera. Vous pouvez ensuite fermer la fenêtre BootP DHCP EtherNet/IP Commissioning Tool.

    ethernet ip ab 16

    En cas d’échec, veuillez vérifier votre connexion réseau et vos paramètres IP.

Connecter le contrôleur

  1. Sur l’ordinateur, allez à Démarrer  Tous les programmes  Rockwell Software  RSLinx  RSLinx Classic, et une fenêtre RSLinx Classic Gateway apparaîtra.

    ethernet ip ab 17

  2. Dans la barre de menu, allez à Communications  Configure Drivers.

    ethernet ip ab 18

  3. Dans la fenêtre Configure Drivers, veuillez suivre les étapes ci‑dessous.

    1. Sélectionnez EtherNet/IP Driver dans le menu déroulant Available Driver Types et cliquez sur Add New.

    2. Dans la fenêtre contextuelle Add New RSLinx Classic Driver, vous pouvez utiliser le nom par défaut puis cliquer sur OK.

      ethernet ip ab 19

    3. Dans la fenêtre contextuelle Configure driver: AB_ETHIP-1, sélectionnez le sous-réseau local du PLC, et cliquez sur OK.

      ethernet ip ab 20

    4. Revenez à la fenêtre Configure Drivers, cliquez sur Close.

      ethernet ip ab 21

  4. Dans le panneau Controller Organizer de Studio 5000, allez à Configuration d’E/S  Ethernet, cliquez sur le module CPU spécifique, et cliquez sur l’icône RSWho dans la barre d’outils.

    ethernet ip ab 22

  5. Dans la fenêtre Who Active (RSLinx Classic), développez AB_ETHIP-1 en cliquant sur le signe plus (+) à côté, sélectionnez le module CPU spécifique à connecter, et cliquez sur Set Project Path dans le coin inférieur droit pour définir le chemin. La configuration est réussie si le chemin change de <none> à AB_ETHIP-1\192.168.1.22. Cliquez sur Close pour fermer la fenêtre.

    ethernet ip ab 23

Installer le fichier EDS et configurer la communication

Si vous configurez le logiciel pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Dans l’interface de Studio 5000, allez à TOOLS  EDS Hardware Installation Tool.

    ethernet ip ab 24

  2. Dans la fenêtre EDS Wizard de Rockwell Automation, veuillez suivre les étapes ci‑dessous.

    1. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 25

    2. Sélectionnez Register an EDS file(s) puis cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 26

    3. Sélectionnez Register a single file puis cliquez sur Browse. Sélectionnez le fichier Software EIP.eds (qui doit avoir été copié depuis l’IPC au préalable) puis sélectionnez Next.

      Le fichier Software EIP.eds se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.
      ethernet ip ab software 27

    4. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab software 28

    5. Sélectionnez Mech-Mind Interface standard et cliquez sur Change icon.

      ethernet ip ab software 29 1

    6. Sélectionnez Browse dans la fenêtre contextuelle.

      ethernet ip ab software 29 2

    7. Dans la fenêtre contextuelle, sélectionnez le fichier d’icône et cliquez sur Open.

      Le fichier d’icône se trouve dans le même dossier que le fichier EDS mentionné ci‑dessus.
      ethernet ip ab software 29 3

    8. Dans la fenêtre suivante, l’icône mise à jour s’affichera devant Mech-Mind Interface standard. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab software 29 4

    9. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab software 30

    10. Cliquez sur Finish si le message de la figure ci‑dessous apparaît.

      ethernet ip ab 31

  3. Dans le panneau Controller Organizer de Studio 5000, allez à Configuration d’E/S  Ethernet, cliquez avec le bouton droit sur Ethernet, et cliquez sur Nouveau module.

    ethernet ip ab 32

    1. Dans la fenêtre Select Module Type, veuillez entrer 06FB dans la boîte de filtre, sélectionner 06FB_002B_FDE9 parmi les résultats filtrés, et cliquer sur Create.

      ethernet ip ab software 33

    2. Dans la fenêtre New Module, cliquez sur l’onglet Général et entrez le nom MM_Camera (le nom ne peut pas être modifié car il doit être cohérent avec le nom d’exemple). Définissez l’adresse IP du dispositif esclave du système de vision. Cliquez sur Change.

      L’adresse IP ici doit être cohérente avec l’adresse IP sélectionnée sous Adaptateurs réseau et adresse IP dans les paramètres de configuration de la communication du robot dans Mech-Vision.
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      Une fenêtre apparaîtra comme ci‑dessous, modifiez le type Size en INT, et cliquez sur OK.

      ethernet ip ab software 35

      Cliquez sur Yes si le message ci‑dessous apparaît.

      ethernet ip ab 36

      Revenez à la fenêtre New Module, cliquez sur OK.

    3. Après avoir terminé les opérations ci‑dessus, naviguez vers Configuration d’E/S  Ethernet dans la fenêtre Controller Organizer. Le module ajouté précédemment s’affichera. Dans la fenêtre Select Module Type, cliquez sur Close.

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Si vous utilisez une carte PCI‑e pour établir la communication EtherNet/IP, cliquez sur cette ligne pour afficher les opérations détaillées.

  1. Dans l’interface de Studio 5000, allez à TOOLS  EDS Hardware Installation Tool.

    ethernet ip ab 24

  2. Dans la fenêtre EDS Wizard de Rockwell Automation, veuillez suivre les étapes ci‑dessous.

    1. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 25

    2. Sélectionnez Register an EDS file(s) puis cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 26

    3. Sélectionnez Register a single file puis cliquez sur Browse. Sélectionnez le fichier 005A002B003A0100.EDS (qui doit avoir été copié depuis l’IPC au préalable) puis sélectionnez Next.

      Le fichier 005A002B003A0100.EDS se trouve dans le chemin Communication Component/Robot_Interface/EthernetIP/EDS du répertoire où Mech-Vision et Mech-Viz sont installés.
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    4. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 28

    5. Sélectionnez Next pour accepter l’icône par défaut.

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    6. Cliquez sur Next.

      ethernet ip ab 30

    7. Cliquez sur Finish si le message de la figure ci‑dessous apparaît.

      ethernet ip ab 31

  3. Dans le panneau Controller Organizer de Studio 5000, allez à Configuration d’E/S  Ethernet, cliquez avec le bouton droit sur Ethernet, et cliquez sur Nouveau module.

    ethernet ip ab 32

    1. Dans la fenêtre Select Module Type, veuillez entrer Ixxat dans la boîte de filtre, sélectionner Ixxat INpact EtherNet/IP(TM), puis cliquer sur Create.

      ethernet ip ab 33

    2. Dans la fenêtre New Module, cliquez sur l’onglet Général et entrez le nom MM_Camera (le nom ne peut pas être modifié car il doit être cohérent avec le nom d’exemple). Définissez l’adresse IP du dispositif esclave du système de vision. Cliquez sur Change.

      L’adresse IP ici doit être cohérente avec l’adresse IP définie dans HMS IPconfig.
      ethernet ip ab 34

      Une fenêtre apparaîtra comme ci‑dessous, modifiez le type Size en INT, et cliquez sur OK.

      ethernet ip ab 35

      Cliquez sur Yes si le message ci‑dessous apparaît.

      ethernet ip ab 36

      Revenez à la fenêtre New Module, cliquez sur OK.

    3. Après avoir terminé les opérations ci‑dessus, naviguez vers Configuration d’E/S  Ethernet dans la fenêtre Controller Organizer. Le module ajouté précédemment s’affichera. Dans la fenêtre Select Module Type, cliquez sur Close.

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Importer le programme d’exemple et le télécharger sur le PLC

Importer des programmes d’exemple

Avant d’ajouter le programme d’exemple à un projet déjà utilisé, il est recommandé de l’importer d’abord dans un nouveau projet et de le tester.

  1. Dans la barre de menu de Studio 5000, allez à Fichier  Import Component  Add-On Instruction.

    ethernet ip ab 38

    Dans la fenêtre contextuelle Import Add-On Instruction, sélectionnez le programme d’exemple MM EtherNet IP Interface Program.L5X (qui doit avoir été copié depuis l’IPC au préalable), et cliquez sur Open.

    ethernet ip ab 39

    Cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle comme ci‑dessous.

    ethernet ip ab 40

  2. Dans la barre de menu, allez à Fichier  Import Component  Routine.

    ethernet ip ab 41

    Dans la fenêtre contextuelle Import Routine, sélectionnez le fichier CameraSignalsMove.L5X (qui doit avoir été copié depuis l’IPC au préalable), et cliquez sur Open.

    ethernet ip ab 42

    Cliquez sur OK dans la fenêtre contextuelle comme ci‑dessous.

    ethernet ip ab 43

  3. Suivez l’étape précédente et importez le fichier CameraTest.L5X (qui doit avoir été copié depuis l’IPC au préalable) dans le projet.

    ethernet ip ab 44

Télécharger le programme PLC vers le PLC

  1. Dans l’interface de Studio 5000, allez à Tasks  MainTask  MainProgram, et double‑cliquez sur MainRoutine pour ouvrir le programme principal.

    ethernet ip ab 45

    Sélectionnez l’échelon 0, allez à Program Control  JSR dans la barre d’outils, et appelez le programme CameraSignalsMove.

    ethernet ip ab 46

    Sélectionnez l’échelon 0, cliquez avec le bouton droit, et sélectionnez « Copy Rung » dans le menu contextuel. Sélectionnez la fin d’échelon, cliquez avec le bouton droit, et sélectionnez « Paste » dans le menu contextuel pour ajouter une nouvelle ligne Échelon 1, et changez JSR en CameraTest.

    ethernet ip ab 47

  2. Cliquez sur le menu déroulant depuis offline et sélectionnez Télécharger.

    ethernet ip ab 48

    Cliquez sur Télécharger dans la fenêtre contextuelle comme ci‑dessous.

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  3. Après le téléchargement réussi, un message d’alerte comme ci‑dessous apparaîtra. Si la sécurité du système peut être assurée, sélectionnez Oui.

    ethernet ip ab 50

    Le contrôleur est en mode Rem Run (exécution à distance).

    ethernet ip ab 51

Vérifier la communication

  1. Dans l’interface de Studio 5000, allez à Tasks  MainTask  MainProgram, et double‑cliquez sur CameraSignalsMove pour ouvrir le programme principal.

    ethernet ip ab 52

    Si la connexion est établie avec succès, la valeur surveillée de FromCamera.HEARTBEAT à l’échelon 21 continuera à changer.

    ethernet ip ab 53

  2. Le PLC est connecté avec succès si le message suivant s’affiche dans l’onglet Console du panneau Log de Mech-Vision : Connect to ETHERNET IP controller successfully. Si vous ne voyez pas ce message de log, veuillez vérifier :

    1. Si le matériel est correctement connecté ;

    2. Si le service d’interface a été démarré avec succès dans Mech-Vision ;

    3. Si le programme PLC a été téléchargé avec succès vers le PLC.

Tester avec un projet Mech‑Vision/Mech‑Viz

Cette section présente comment utiliser le FB de programme d’exemple pour déclencher le projet Mech-Vision afin d’obtenir des points de vision et déclencher le projet Mech-Viz afin d’obtenir la trajectoire planifiée.

Prérequis

  1. Revenez à Mech-Vision et créez un projet Mech-Vision. Cliquez avec le bouton droit sur la solution et sélectionnez Autoload Solution. Les projets de la solution sont également chargés automatiquement. Entre‑temps, le numéro de projet apparaîtra devant chaque nom de projet.

  2. Créez un projet Mech-Viz. Cliquez avec le bouton droit sur le nom du projet dans Resources de Mech-Viz et sélectionnez Autoload Project.

    Le projet Mech-Viz utilisé pour les tests doit contenir une étape « Branch by Msg » qui a été renommée en 1 comme ci‑dessous.

    ethernet ip ab 54

Exécuter le projet Mech-Vision et obtenir des points de vision

Configurer les programmes

  1. Dans l’interface Studio 5000, double‑cliquez sur le corps du programme CameraTest, et définissez l’état de ToCamera.COMM_ENABLE sur toujours activé.

    ethernet ip ab 55

  2. À l’échelon 3 du programme CameraTest, définissez les valeurs comme indiqué ci‑dessous.

    1. Réglez la valeur de Vision_Proj_Num sur 1, alors le projet nº 1 dans Mech-Vision sera démarré.

    2. Réglez la valeur de Req_Pose_Num sur 0, ce qui signifie que le projet Mech-Vision enverra tous les points de vision.

    3. Définir la valeur de Robot_Pose_Type sur 0 indique que le projet est en mode eye-to-hand, et la pose de prise d’image n’est pas nécessaire.

      ethernet ip ab 56

Déclencher l’exécution du projet Mech-Vision

  1. À l’échelon 3 du programme CameraTest, définissez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 5. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Start_Vis de MM_Start_Vis et modifiez la valeur sur 1 pour déclencher l’exécution du projet Mech-Vision. Puis réinitialisez la valeur à 0.

    ethernet ip ab 57

  2. Vérifiez si la valeur retournée de STATUS_CODE est 1102.

    1. Cliquez sur l’onglet Watch dans la barre d’état pour ouvrir la fenêtre Watch, et ajoutez l’étiquette FromCamera dans la colonne Nom.

      ethernet ip ab 58

    2. Développez les niveaux et vérifiez la valeur retournée de STATUS_CODE.

      ethernet ip ab 59
      Si le projet Mech-Vision est démarré avec succès, le code d’état 1102 sera retourné. Sinon, le code d’erreur correspondant sera retourné. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

Obtenir des points de vision depuis Mech-Vision

  1. Après le retour de STATUS_CODE 1102, à l’échelon 4 du programme CameraTest, modifiez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 10. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Get_VisData de MM_Get_VisData et modifiez la valeur sur 1 pour déclencher l’exécution du projet Mech‑Vision. Puis réinitialisez la valeur à 0.

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  2. Vérifiez la valeur retournée de STATUS_CODE dans la fenêtre Watch.

    ethernet ip ab 61
    Si les points de vision sont obtenus avec succès, le code d’état 1100 sera retourné. Sinon, le code d’erreur correspondant sera retourné. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

  3. Vérifiez la valeur retournée de Target_Pose.

    1. Ajoutez l’étiquette Target_Pose dans la colonne Nom de la fenêtre Watch.

      ethernet ip ab 62

    2. Développez les niveaux et vérifiez les valeurs retournées de Target_Pose. L’exemple dans la figure ci‑dessous a reçu 2 poses. Divisez les valeurs transférées par 10000 pour obtenir les données de pose réelles.

      ethernet ip ab 63

Automatiser le processus d’obtention du résultat de vision depuis Mech-Vision

La section ci‑dessus décrit comment obtenir manuellement le résultat de vision depuis Mech-Vision. Pour permettre l’obtention automatique du résultat de vision à partir de Mech-Vision, voir Exemple 1 : MM_S1_Vis_Basic.

Exécuter le projet Mech-Viz et obtenir la trajectoire planifiée

Configurer les programmes

  1. À l’échelon 14 du programme CameraTest, définissez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 50. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Start_Empty de MM_Empty_Target et modifiez la valeur sur 1 pour effacer le résultat de vision précédemment obtenu. Puis réinitialisez la valeur à 0.

    ethernet ip ab 64

    Vérifiez la valeur de Target_Pose après l’effacement du résultat de vision dans la fenêtre Watch.

    ethernet ip ab 65

  2. À l’échelon 10 du programme CameraTest, définissez la valeur de Branch_Name sur 1, et le projet s’exécutera le long de l’étape « Branch by Msg » dont l’ID d’étape est 1.

  3. À l’échelon 10 du programme CameraTest, définissez la valeur de Branch_Exit_Port sur 1, et le projet Mech-Viz prendra le port de sortie 1 pour l’étape Branch by Msg dont l’ID d’étape est 1.

    ethernet ip ab 66

  4. À l’échelon 11 du programme CameraTest, définissez la valeur de Request_Pose_Type sur 1, et Mech-Viz enverra des données sous forme de positions articulaires.

    ethernet ip ab 67

Déclencher l’exécution du projet Mech-Viz

  1. À l’échelon 7 du programme CameraTest, définissez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 20. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Start_Viz de MM_Start_Viz et modifiez la valeur sur 1 pour déclencher l’exécution du projet Mech-Viz. Puis réinitialisez la valeur à 0.

    ethernet ip ab 68

  2. Vérifiez la valeur retournée de STATUS_CODE dans la fenêtre Watch.

    ethernet ip ab 69
    Si le projet Mech-Viz est démarré avec succès, le code d’état 2103 sera retourné. Sinon, le code d’erreur correspondant sera retourné. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

Définir le port de sortie de la branche Mech-Viz

  1. À l’échelon 10 du programme CameraTest, définissez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 30. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Set_Branch de MM_Set_Branch et modifiez la valeur sur 1 pour sélectionner le port de sortie de la branche. Puis réinitialisez la valeur à 0.

    ethernet ip ab 70

  2. Vérifiez la valeur retournée de STATUS_CODE dans la fenêtre Watch.

    ethernet ip ab 71
    Si la branche est définie avec succès, le code d’état 2105 sera retourné. Sinon, le code d’erreur correspondant sera retourné. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

Obtenir la trajectoire planifiée Mech-Viz

  1. À l’échelon 11 du programme CameraTest, définissez la valeur de Camera_User.Step_Num sur 35. Cliquez sur l’étiquette Camera_User.Get_VizData de MM_Get_VizData et modifiez la valeur sur 1 pour obtenir la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Puis réinitialisez la valeur à 0.

    ethernet ip ab 72

    Vous pouvez voir que la valeur de Send_Pose_Num est 9 dans la figure ci‑dessus, ce qui indique que 9 ensembles de positions articulaires sont obtenus dans ce programme d’exemple.

  2. Vérifiez la valeur retournée de STATUS_CODE dans la fenêtre Watch.

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    Si la trajectoire planifiée est obtenue avec succès, le code d’état 2100 sera retourné. Sinon, le code d’erreur correspondant sera retourné. Veuillez vous référer à Codes d’état et dépannage pour le dépannage.

  3. Vérifiez les valeurs retournées de Target_Pose dans la fenêtre Watch. Divisez les valeurs transférées par 10000 pour obtenir les données de pose réelles.

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Automatiser le processus d’obtention de la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz

La section ci‑dessus décrit comment obtenir manuellement la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz. Pour permettre l’obtention automatique de la trajectoire planifiée depuis Mech-Viz, voir Programme d’exemple 5 : MM_S5_Viz_SetBranch.

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